接口介绍

以下接口都在控制器的SDK中的头文件中可以找到

/**
 * @brief 设置作业文件自定义指令回调函数
 * @param cb 回调函数指针，类型为 std::function<bool(int, const std::string&, const std::string&)>
 * @param (*fun)(int,std::string,std::string) 函数指针，即自定义指令要调用的函数
 * @note 回调函数指针中的参数分别为该自定义指令的编号，该自定义指令的字符串参数，该自定义指令调用的点位名称（未调用则此参数为空）
 */
int NRC_SetJobFileCustomInstructionCB(bool (*fun)(int,const std::string &,const std::string &));
/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVJ指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos　机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 */
void NRC_Jobrun_MoveDirect(int robotNum, const NRC_Position & pos, double vel,  double acc, double dec, int pl, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVL指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos　机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 */
void NRC_Jobrun_MoveLinear(int robotNum, const NRC_Position & pos, double vel, double acc, double dec, int pl, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVC指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param mid_pos,end_pos　机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 * @note 注意，MOVC不可作为第一条指令运行，且第一次调用时前面必须要有MOVJ或者MOVL指令
 */
void NRC_Jobrun_MoveC(int robotNum, const NRC_Position& mid_pos,const NRC_Position& end_pos, double vel, double acc, double dec, int pl, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVS指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos 机器人运动目标位置容器，大小不可小于4(即pos.size() >= 4)，点位设置详见 NRC_Position
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 * @note 注意，MOVS不可作为第一条指令运行，且第一次调用时前面必须要有MOVJ或者MOVL指令
 */
void NRC_Jobrun_MoveS(int robotNum, int pointNum, const std::vector< NRC_Position>& pos, double vel, double acc, double dec, int pl, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的IMOV指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos 机器人运动目标位置容器，大小不可小于4(即pos.size() >= 4)，点位设置详见 NRC_Position
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 * @param tm 提前执行时间，范围：[0,999999],可不填，默认为0
 * @note 注意，IMOV不可作为第一条指令运行，在其之前必须要有运动类指令
 */
int NRC_Jobrun_IMOV(int robotNum, const NRC_Position& offset, double vel, double acc, double dec, int pl, int tm = 0, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVJEXT指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos　机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
 * @param syncPos　机器人运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人最大速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 */
void NRC_Jobrun_MoveDirectSync(int robotNum, const NRC_Position & pos, const NRC_SyncPosition & syncPos, double vel, double acc, double dec, int pl, bool moveToNextLine = false);


/**
 * @brief 供自定义作业文件指令调用的MOVLEXT指令，不可直接调用
 * @param robotNum 机器人编号[1-4]
 * @param pos　机器人运动目标位置，详见 NRC_Position
 * @param syncPos　机器人运动目标位置，详见 NRC_SyncPosition
 * @param vel 机器人的运行速度，为机器人末端位置点绝对运行速度，单位为 毫米每秒（mm/s），参数范围：vel > 1
 * @param acc 机器人运行加速度，为机器人各关节最大加速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param dec 机器人运行减速度，为机器人各关节最大减速度的百分比，参数范围：0 < vel <= 100
 * @param pl 平滑度，将和后面一条移动指令进行平滑过渡，数值越大，越平滑，轨迹偏差也越大，参数范围：0 <= pl <= 5
 * @param moveToNextLine 是否跳行，只需要在最后的一条指令将moveToNextLine置为true
 * @param sync 是否协同
 */
void NRC_Jobrun_MoveLinearSync(int robotNum, const NRC_Position & pos, const NRC_SyncPosition & syncPos, double vel, double acc, double dec, int pl, int sync, bool moveToNextLine = false);
/**
 * @brief 阻塞非运动指令，当当前存在机器人运动指令未执行完成时，会阻塞在此接口中，阻止程序向下执行;
 * @brief 在断点恢复时，程序会从停止时程序停留的此接口处继续向下执行
 */
void NRC_JobRun_BlockNotMoveInstruction();