指令-位置变量类

用户坐标修改 (USERFRAME_SET)

说明：修改或者读取用户坐标系某一轴的数值

指令名：USERFRAME_SET | ID：888

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
coord	string	UX、UY、UZ、UA、UB、UC、UCUSTOM(UX、UY、UZ)	用户坐标参数。UX、UY、UZ、UA、UB、UC：读取用户坐标系某一轴的数值；UCUSTOM(UX、UY、UZ)：自定义，括号中为自定义选中的用户坐标
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
m_varName	string	int或double类型变量，全局或局部	变量。写入时可手填int类型；取值范围[-2000,2000]。写入时：直接手填数值修改坐标轴的数值，变量赋值的形式修改坐标轴的数值。读取时：用变量的形式将选择的坐标轴的数值读取出来
mode	int	[0,1]	修改方式。0：读取用户坐标某一轴的值，1：修改用户坐标某一轴的值
type	int	97	用户坐标修改在枚举数列type中为97
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
varType	int	[0,4]	变量值类型。0：手填值，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE

JSON 示例

json

{
  "ID": 888,
  "coord": "UCUSTOM(UX、UY、UZ)",
  "logout": false,
  "m_varName": "I001",
  "mode": 1,
  "type": 97,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varType": 1
}

工具坐标修改 (TOOLFRAME_SET)

说明：修改或者读取工具手某一轴的参数

指令名：TOOLFRAME_SET | ID：55

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
coord	string	TX、TY、TZ、TA、TB、TC、TCUSTOM(TZ、TA)	工具坐标参数。TX、TY、TZ、TA、TB、TC：读取工具坐标系某一轴的数值；TCUSTOM(TZ、TA)：自定义，括号中为自定义选中的工具坐标
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
m_newValue	string	-	(未在说明中描述)
m_varName	string	int或double类型变量，全局或局部	变量。写入时可手填int类型；取值范围[-2000,2000]
mode	int	[0,1]	修改方式。0：读取工具坐标某一轴的值，1：修改工具坐标某一轴的值
type	int	98	工具坐标修改在枚举数列type中为98
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
varType	int	[0,4]	变量值类型。0：手填值，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE

JSON 示例

json

{
  "ID": 55,
  "coord": "TCUSTOM(TZ、TA)",
  "logout": false,
  "m_newValue": "",
  "m_varName": "I001",
  "mode": 1,
  "type": 98,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varType": 1
}

读取点位 (READPOS)

说明：将位置变量的某个轴的值读入到浮点型变量

指令名：READPOS | type：92

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
axis	int	[1,13]	位置变量轴。取值1~7:1~7轴，取值8~13：外部轴O1~O6；当前配置有什么轴，可以选什么轴
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidname	string	P,GP,E,GE变量名	位置变量名。当字符串为空时表示当前读取的是机器人当前位置的坐标。P,GP,E,GE:将点位存入变量，读取时只需要选择想要读取的目标变量即可
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	92	读取点位在枚举数列type中为92
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
varname	string	int类型变量名	目标变量名

JSON 示例

json

{
  "axis": 1,
  "coord": "RF",
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 92,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varname": "D001"
}

点位加 (POSADD)

说明：在不同坐标系下给位置变量的某一个变量轴增加数值

注意：

修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题
关节超限：例如机器人一轴的正限位是180°,目标点位一轴的坐标是150°，在设置参数是给变量轴一轴赋值50°,运行指令时就会出现关节超限问题
坐标无法转换问题：例如目标点位是关节点位,在设置参数时选择的变量坐标系是直角坐标系，给目标点位的位置变量轴赋值，执行点位加指令，点位在运算过程中可能会出现坐标无法转换问题

指令名：POSADD | type：93

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
axis	int	[1,13]	位置变量轴。取值1~7:1~7轴，取值8~13：外部轴O1~O6；当前配置有什么轴，可以选什么轴
caltype	int	[0,2]	运算类型。0：ADDTYPE点位加；1：SUBTYPE点位减；2：SETTYPE点位改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int	[0,4]	变量值类型。0：手填值，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	手填值或int/double类型变量，全局或局部	位置变量。取值范围[-50000，50000]
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P或GP或E或GE	需要修改点位的位置变量
type	int	93	点位加在枚举数列type中为93
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "axis": 5,
  "caltype": 0,
  "coord": "RF",
  "datatype": 1,
  "desData": "GI001",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

点位减 (POSSUB)

说明：在不同坐标系下给位置变量的某一个变量轴减少数值

注意：

修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题
关节超限：例如机器人二轴的负限位是-50°,目标点位二轴的坐标是30°，在设置参数时给变量轴二轴赋值100°,运行指令时就会出现关节超限问题
坐标无法转换问题：例如目标点位是关节点位,在设置参数时选择的变量坐标系是直角坐标系，给目标点位的位置变量轴赋值，执行点位减指令，点位在运算过程中可能会出现坐标无法转换问题

指令名：POSSUB | type：93

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
axis	int	[1,13]	位置变量轴。取值1~7:1~7轴，取值8~13：外部轴O1~O6；当前配置有什么轴，可以选什么轴
caltype	int	[0,2]	运算类型。0：ADDTYPE点位加；1：SUBTYPE点位减；2：SETTYPE点位改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int	[0,4]	变量值类型。0：手填值，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	手填值或int/double类型变量，全局或局部	位置变量。取值范围[-50000，50000]
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P或GP或E或GE	需要修改点位的位置变量
type	int	93	点位减在枚举数列type中为93
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "axis": 3,
  "caltype": 1,
  "coord": "RF",
  "datatype": 0,
  "desData": "666",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

点位改 (POSSET)

说明：在不同坐标系下将位置变量的某一个变量轴直接修改点位坐标值

注意：

修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题
关节超限：例如机器人三轴的正限位是100°,在设置参数时给变量轴二轴赋值120°,运行指令时就会出现关节超限问题
坐标无法转换问题：例如目标点位是关节点位,在设置参数时选择的变量坐标系是直角坐标系，给目标点位的位置变量轴赋值，执行点位改指令，点位在运算过程中可能会出现坐标无法转换问题

指令名：POSSET | type：93

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
axis	int	[1,13]	位置变量轴。取值1~7:1~7轴，取值8~13：外部轴O1~O6；当前配置有什么轴，可以选什么轴
caltype	int	[0,2]	运算类型。0：ADDTYPE点位加；1：SUBTYPE点位减；2：SETTYPE点位改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int	[0,4]	变量值类型。0：手填值，1：INT，2：DOUBLE，3：GINT，4：GDOUBLE
desData	string	手填值或int/double类型变量，全局或局部	位置变量。取值范围[-50000，50000]
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P或GP或E或GE	需要修改点位的位置变量
type	int	93	点位改在枚举数列type中为93
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "axis": 6,
  "caltype": 2,
  "coord": "RF",
  "datatype": 0,
  "desData": "666",
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 93,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

复制点位 (COPYPOS)

说明：将一个位置变量的点位数据复制到另一个位置变量

注意：最大支持连接5个外部轴，在复制外部轴点位时只支持O1、O2、O3、O4、O5轴的复制，如果在设置参数时勾选了O6、O7轴，在执行复制点位时O6、O7轴不生效

指令名：COPYPOS | type：118

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
cpaxles	int[]	数组，每个元素代表相应轴号	选择需要复制的坐标轴数据
cpaxletype	int	[0,1]	表示是否所有坐标轴数据都复制。0：表示所有坐标轴数据都复制，此时没有"cpaxles"节点；1：看"cpaxles"节点选择了什么
cpdposname	string	P或E，局部或全局	目标位置变量名
cpdpostype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
cpposname	string	P,GP,E,GE变量名	源位置变量名。当字符串为空时表示当前读取的是机器人当前位置的坐标
cppostype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	118	复制点位在枚举数列type中为118
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "cpaxles": [2, 4, 6],
  "cpaxletype": 1,
  "cpdposname": "GE$GI001",
  "cpdpostype": 1,
  "cpposname": "P$GI001",
  "cppostype": 1,
  "logout": false,
  "type": 118,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

点位全加 (POSADDALL)

说明：在不同坐标系下给位置变量的若干个变量轴增加数值

注意：修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题

指令名：POSADDALL | type：140

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
calData	string[]	14个元素，每个元素为每个轴的增加值	轴增加数值。可手填也可为int或double变量类型，全局或局部
caltype	int	[0,2]	点位全操作类型。0：点位全加，1：点位全减，2：点位全改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int[]	14个元素，与"calData"节点有对应关系	轴值是否改变。1：该轴有改变；2：该轴不改变
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidname	string	P,GP,E,GE	位置变量名。需要修改点位的位置变量
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	点位全加在枚举数列type中为140
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 0,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

点位全减 (POSSUBALL)

说明：在不同坐标系下给位置变量的若干个变量轴减少数值

注意：修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题

指令名：POSSUBALL | type：140

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
calData	string[]	14个元素，每个元素为每个轴的增加值	轴增加数值（负值为减）。可手填也可为int或double变量类型，全局或局部
caltype	int	[0,2]	点位全操作类型。0：点位全加，1：点位全减，2：点位全改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int[]	14个元素，与"calData"节点有对应关系	轴值是否改变。1：该轴有改变；2：该轴不改变
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidname	string	P,GP,E,GE	位置变量名。需要修改点位的位置变量
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	点位全减在枚举数列type中为140
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 1,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

点位全改 (POSSETALL)

说明：在不同坐标系下给位置变量的若干个变量轴直接修改为指定数值

注意：修改目标点位时注意超限问题和目标位置不可达，坐标无法转换问题

指令名：POSSETALL | type：140

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
calData	string[]	14个元素，每个元素为每个轴的目标值	轴目标数值。可手填也可为int或double变量类型，全局或局部
caltype	int	[0,2]	点位全操作类型。0：点位全加，1：点位全减，2：点位全改
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int[]	14个元素，与"calData"节点有对应关系	轴值是否改变。1：该轴有改变；2：该轴不改变
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidname	string	P,GP,E,GE	位置变量名。需要修改点位的位置变量
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	140	点位全改在枚举数列type中为140
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "calData": ["I002", "I034", "I056", "I069", "GI012", "GI023", "[-]", "GI047", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]", "[-]"],
  "caltype": 2,
  "coord": "UF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 2, 1, 2, 2, 2, 2, 2, 2],
  "logout": false,
  "posidname": "GE$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 140,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

轨迹偏移 (TOFFSETON / TOFFSETOFF)

轨迹偏移开始

说明：

该指令能够对机器人的运行轨迹进行实时偏移
轨迹偏移结束指令后的运动轨迹不再偏移
程序的第一条指令不能使用偏移指令

指令名：TOFFSETON | type：141

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
calData	string[]	7个元素，取值范围[-50000，50000]	轴增加数值。每个元素为每个轴的增加值；可手填也可为int或double变量类型，全局或局部
coord	string	RF、BF、TF、UF	位置变量坐标系。RF：关节坐标，BF：直角坐标，TF：工具坐标，UF：用户坐标
datatype	int[]	7个元素，与"calData"节点有对应关系	轴值是否改变。1：该轴有改变；2：该轴不改变
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
tool	int	[-1,999]	工具手。-1：不使用；0：当前；1-999：对应的工具手
type	int	141	轨迹偏移开始在枚举数列type中为141
user	int	[-1,999]	用户。-1：不使用；0：当前；1-999：对应的用户
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "calData": ["I001", "I002", "I003", "I004", "I005", "I006", "I007"],
  "coord": "TF",
  "datatype": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "logout": false,
  "tool": 666,
  "type": 141,
  "user": -1,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

轨迹偏移结束

指令名：TOFFSETOFF | type：142

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
type	int	142	轨迹偏移结束在枚举数列type中为142
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "type": 142,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

读取点位信息 (READPOSMSG)

说明：将目标位置的工具号、用户坐标号、坐标系、姿态角度/弧度、形态信息的值读入到一个整型变量

指令名：READPOSMSG | type：175

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
message	int	[0,4]	信息读取值。0：工具号；1：用户坐标号；2：坐标系；3：姿态角度/弧度；4：形态
positionId	string	-	位置变量ID
type	int	175	读取点位信息在枚举数列type中为175
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
varName	string	int类型变量名	目标变量名
varType	int	-	变量类型

message 参数详细说明

值	说明
0	工具号：读取目标变量的工具手编号
1	用户坐标号：读取目标变量的用户坐标编号
2	坐标系["0"关节坐标,"1"直角坐标,"2"工具坐标,"3"用户坐标]
3	姿态角度/弧度：读取目标位置姿态轴的姿态值
4	形态：读取目标点位的形态值

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "message": 4,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 175,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varName": "I001",
  "varType": 0
}

点位拉伸 (POS_STRETCH)

说明：通过设置起点和终点的偏移量来拉伸或者缩短轨迹的长度和圆弧的轨迹形状

指令名：POS_STRETCH | type：177

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
position1Id	string	P、GP	拉伸轨迹的起始点
position1OutId	string	P、GP	输出起点位置，偏移的起点位置
position2Id	string	P、GP	圆弧轨迹中间点
position2OutId	string	P、GP	将偏移后的终点点位存入到选择的位置变量
position3Id	string	P、GP	拉伸轨迹的终点
stretchL1	double	[-10000,10000]	设置偏移量，改变轨迹起始点的点位
stretchL2	double	[-10000,10000]	设置偏移量，改变轨迹终点的点位
stretchType	int	[0,1]	拉伸类型。0：直线；1：曲线
type	int	177	点位拉伸在枚举数列type中为177
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "position1Id": "GP0001",
  "position1OutId": "GP0006",
  "position2Id": "GP0002",
  "position2OutId": "GP0007",
  "position3Id": "GP0003",
  "stretchL1": 4.0,
  "stretchL2": 5.0,
  "stretchType": 1,
  "type": 177,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

设置点位信息 (SETPOSMSG)

说明：通过设置起点和终点的偏移量来拉伸或者缩短轨迹的长度和圆弧的轨迹形状

指令名：SETPOSMSG | type：207

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posData	string[]	5个元素	位置数据数组。元素1：坐标系(0-3)；元素2：姿态(0-角度/1-弧度)；元素3：形态参数(0-8)；元素4：工具编号(0-999)；元素5：用户编号(0-999)
posDataType	int[]	5个元素	表示"posData"节点的各个元素是否使用。1：使用；2：不使用
posidname	string	P、GP、E、GE	位置标量
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
type	int	207	设置点位信息在枚举数列type中为207
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

posData 数组元素说明

索引	内容	取值范围	说明
0	坐标系	[0,3]	"0"关节坐标,"1"直角坐标,"2"工具坐标,"3"用户坐标
1	姿态	[0,1]	0：角度；1：弧度
2	形态参数	[0,8]	设置目标位置的形态参数
3	工具编号	[0,999]	设置目标位置的工具编号。"0"表示无工具手
4	用户编号	[0,999]	设置目标位置的用户编号。"0"表示无用户

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "posData": ["GI002", "GI003", "I004", "GI005", "GI006"],
  "posDataType": [1, 1, 1, 1, 1],
  "posidname": "GP$GI001",
  "posidtype": 1,
  "type": 207,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

计算目标形态值 (SOLVE_CONFIGURATION)

说明：机器人从A点（当前实际位置）运动到B点时,可以计算出机器人能以多少种形态从A到B

指令名：SOLVE_CONFIGURATION | type：232

参数列表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	true/false	是否被注释。true：在作业文件中将不执行该指令；false：未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	位置变量名标识。0：位置变量名固定，例：P001，G001；1：位置变量名不固定，例：P$I001，P$GI001，G$I001，G$GI001
positionId	string	P、GP、E、GE	目标点。可以选择的位置变量类型
type	int	232	计算目标形态值在枚举数列type中为232
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
varName	object	INT或GINT变量	形态值首个变量。将计算出来的形态值存入到选择的目标变量，通过选择的首变量顺延保存计算出来的形态
varNumber	object	INT或GINT变量	形态值个数。将计算出来的形态值个数存入到选择的目标变量

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "positionId": "GP0001",
  "type": 232,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "varName": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I002"},
  "varNumber": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 1, "varname": "I001"}
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

指令-位置变量类 ​

用户坐标修改 (USERFRAME_SET) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

工具坐标修改 (TOOLFRAME_SET) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

读取点位 (READPOS) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位加 (POSADD) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位减 (POSSUB) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位改 (POSSET) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

复制点位 (COPYPOS) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位全加 (POSADDALL) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位全减 (POSSUBALL) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

点位全改 (POSSETALL) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

轨迹偏移 (TOFFSETON / TOFFSETOFF) ​

轨迹偏移开始 ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

轨迹偏移结束 ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

读取点位信息 (READPOSMSG) ​

参数列表 ​

message 参数详细说明 ​

JSON 示例 ​

点位拉伸 (POS_STRETCH) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

设置点位信息 (SETPOSMSG) ​

参数列表 ​

posData 数组元素说明 ​

JSON 示例 ​

计算目标形态值 (SOLVE_CONFIGURATION) ​

参数列表 ​

JSON 示例 ​

指令-位置变量类

用户坐标修改 (USERFRAME_SET)

参数列表

JSON 示例

工具坐标修改 (TOOLFRAME_SET)

参数列表

JSON 示例

读取点位 (READPOS)

参数列表

JSON 示例

点位加 (POSADD)

参数列表

JSON 示例

点位减 (POSSUB)

参数列表

JSON 示例

点位改 (POSSET)

参数列表

JSON 示例

复制点位 (COPYPOS)

参数列表

JSON 示例

点位全加 (POSADDALL)

参数列表

JSON 示例

点位全减 (POSSUBALL)

参数列表

JSON 示例

点位全改 (POSSETALL)

参数列表

JSON 示例

轨迹偏移 (TOFFSETON / TOFFSETOFF)

轨迹偏移开始

参数列表

JSON 示例

轨迹偏移结束

参数列表

JSON 示例

读取点位信息 (READPOSMSG)

参数列表

message 参数详细说明

JSON 示例

点位拉伸 (POS_STRETCH)

参数列表

JSON 示例

设置点位信息 (SETPOSMSG)

参数列表

posData 数组元素说明

JSON 示例

计算目标形态值 (SOLVE_CONFIGURATION)

参数列表

JSON 示例