视觉工艺

设置视觉参数

0x4101 VISION_PARAMETER_SET

json

{
  "cameraType": "customize",
  "robot": 1,
  "vision": {
    "protocol": {
      "addDataInitialPara": "GD001",
      "addDataNum": 5,
      "angleUnit": 0,
      "endMark": "$",
      "failFlag": "NG",
      "frameHeader": "@",
      "hasTCS": true,
      "hasUCS": false,
      "separator": ",",
      "singleTarget": false,
      "successFlag": "OK",
      "timeOut": 30,
      "type": 1
    },
    "socket": {
      "IP": "192.168.1.120",
      "camera_data_type": 0,
      "portNum": 1,
      "portOne": 5050,
      "portTwo": 0,
      "server": true
    },
    "trigger": {
      "IOPort": 0,
      "duration": 1000,
      "intervals": 35,
      "triggerMode": 2,
      "triggerOnce": true,
      "triggerStr": "TRG"
    },
    "userCoordNum": 2
  },
  "visionNum": 0
}

参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
cameraType	-	string	相机类型，默认"customize"
robot	-	int	机器人编号
vision.protocol	addDataInitialPara	string	附加数据起始变量
vision.protocol	addDataNum	int	附加数据个数
vision.protocol	angleUnit	int	0: 角度；1: 弧度
vision.protocol	endMark	string	结束符
vision.protocol	failFlag	string	失败发送标志符
vision.protocol	frameHeader	string	帧头
vision.protocol	hasTCS	bool	接收坐标系工具
vision.protocol	hasUCS	bool	接收坐标系用户
vision.protocol	separator	string	分割符
vision.protocol	singleTarget	bool	单目标使能
vision.protocol	successFlag	string	成功发送标志符
vision.protocol	timeOut	int	超时时间
vision.protocol	type	int	0: 2D, 1: 2D+高度, 2: 3D
vision.socket	IP	string	相机IP
vision.socket	camera_data_type	int	0: 机器人坐标, 1: 像素坐标
vision.socket	portNum	int	端口数
vision.socket	portOne	int	端口1
vision.socket	portTwo	int	端口2
vision.socket	server	bool	true: 服务端, false: 客户端
vision.trigger	IOPort	int	触发方式绑定IO端口
vision.trigger	duration	int	持续时间
vision.trigger	intervals	int	触发周期
vision.trigger	triggerMode	int	1: IO, 2: Ethernet
vision.trigger	triggerOnce	bool	true: 单次, false: 多次
vision.trigger	triggerStr	string	触发字符串
vision	userCoordNum	int	手眼标定用户坐标系
-	visionNum	int	工艺号，从0开始

查询视觉参数

0x4102 VISION_PARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号，从0开始

返回查询视觉参数结果

0x4103 VISION_PARAMETER_RESPOND

json

{
  "cameraList": {
    "currentName": "customize",
    "listNum": 0
  },
  "protocol": {
    "addDataInitialPara": "GD002",
    "addDataNum": 4,
    "angleUnit": 1,
    "endMark": "*",
    "failFlag": "N",
    "frameHeader": "#",
    "hasTCS": true,
    "hasUCS": true,
    "separator": ".",
    "singleTarget": true,
    "successFlag": "OK",
    "timeOut": 31,
    "type": 2
  },
  "socket": {
    "IP": "192.168.1.14",
    "camera_data_type": 1,
    "portNum": 2,
    "portOne": 5052,
    "portTwo": 5051,
    "server": false
  },
  "trigger": {
    "IOPort": 2,
    "duration": 100,
    "intervals": 35,
    "triggerMode": 2,
    "triggerOnce": false,
    "triggerStr": "TG"
  },
  "userCoordNum": 100
}

返回参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
cameraList	currentName	string	当前相机名称
cameraList	listNum	int	默认值配置
protocol	(同设置)	-	协议参数，详见上方
socket	(同设置)	-	Socket参数，详见上方
trigger	(同设置)	-	触发参数，详见上方
-	userCoordNum	int	用户坐标系编号

视觉位置参数设置

0x4104 VISION_POS_PARAMETER_SET

json

{
  "position": {
    "angleDirection": 1,
    "cameraPoint": [0.0, 0.0, 100.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "datumPoint": [0.0, 0.0, 0.0, 3.140, 0.0, 0.0, 0.0],
    "excursion": {
      "Xexcursion": 1.0,
      "Yexcursion": 2.0,
      "Zexcursion": 3.0,
      "angle": 4.0
    },
    "recvPointsType": 0,
    "scale": 1.0
  },
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
position	angleDirection	int	角度方向，1或-1
position	cameraPoint	array	第一位X值，第二位Y值，第三位高度，第四位角度。若参数类型是2D和2D+H，则保存4元数组[x,y,H,angle]。若为3D，则保存6元数组[x,y,z,a,b,c]。
position	datumPoint	array	基准点x,y,z,a,b,c
position.excursion	Xexcursion	float	X方向偏移
position.excursion	Yexcursion	float	Y方向偏移
position.excursion	Zexcursion	float	Z方向偏移
position.excursion	angle	float	角度偏移
position	recvPointsType	int	接受位置类型：0: 点，1: 轨迹
position	scale	float	比例系数
-	robot	int	机器人编号
-	visionNum	int	工艺号，从0开始

视觉位置参数查询

0x4105 VISION_POS_PARAMETER_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号，从0开始

返回0x4105查询结果

0x4106 VISION_POS_PARAMETER_RESPOND

同：0x4104

查询视觉调试点位列表

0x4107 VISION_DEBUGGING_POS_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "conveyorNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号，从0开始
conveyorNum	int	传送带工艺号，从1开始

返回视觉调试点位列表

0x4108 VISION_DEBUGGING_POS_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "originPos": [
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0}
  ],
  "currentPos": [
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0},
    {"X": 0.0, "Y": 0.0, "Z": 0.0, "angle": 0.0}
  ]
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号，从0开始
originPos	array	原始位置列表
currentPos	array	当前位置列表

清空视觉调试点位列表

0x4109 VISION_DEBUGGING_POS_CLEAR

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号，从0开始

拍照

0x410A VISION_DEBUGGING_TAKE_PICTURE

拍照前要上电

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

计算偏移

0x410B VISION_DEBUGGING_CALCULATE

返回0x4108

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "conveyorNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
conveyorNum	int	传送带工艺号

运动至该点

0x410C VISION_DEBUGGING_POS_MOVE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "type": 1,
  "posNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
type	int	0: 试拍照点，1: 位置调试点，2: 抓取姿态基准点
posNum	int	点位编号，1-20

标定抓取姿态

0x4110 VISION_GESTURE_CALIBRATION_SET

标定后，要用0x4104重新写入

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

返回标定结果

0x4111 VISION_GESTURE_CALIBRATION_RESPOND

json

{
  "datumPoint": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "datumPointDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数名	类型	说明
datumPoint	array	基准点弧度制
datumPointDeg	array	基准点角度制

清除抓取姿态标定

0x4116 VISION_GESTURE_CALIBRATION_CLEAR

清空后，要用0x4104重新写入

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

试拍照

0x4112 VISION_TRY_TAKE_PICTURE

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1
}

参数名	类型	说明
visionNum	int	工艺号
robot	int	机器人编号

返回拍照结果

0x4113 VISION_TAKE_PICTURE_RESPOND

json

{
  "cameraData": "",
  "cameraPoint": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数名	类型	说明
cameraData	string	相机数据
cameraPoint	array	相机点位。3D相机6个数值，否则4个

视觉IP参数查询

0x4114 VISION_IPPARAM_INQUIRE

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1,
  "server": true
}

参数名	类型	说明
visionNum	int	工艺号
robot	int	机器人编号
server	bool	true: 服务端, false: 客户端

返回0x4114查询结果

0x4115 VISION_IPPARAM_RESPOND

json

{
  "visionNum": 1,
  "robot": 1,
  "server": true,
  "IP": "192.168.1.120"
}

参数名	类型	说明
visionNum	int	工艺号
robot	int	机器人编号
server	bool	true: 服务端, false: 客户端
IP	string	IP地址

视觉标定参数设置

0x4117 VISION_CALIBRATION_PARAM_SET

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "calibration": {
    "point_num": 9,
    "calibrated": false,
    "point": [
      {
        "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
        "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
      },
      {
        "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
        "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
      }
    ]
  }
}

参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
-	robot	int	机器人编号
-	visionNum	int	工艺号
calibration	point_num	int	标定点个数
calibration	calibrated	bool	是否已标定
calibration.point	pixel_pos	array	像素坐标
calibration.point	robot_pos	array	机器人坐标

视觉标定参数查询

0x4118 VISION_CALIBRATION_PARAM_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

返回0x4118查询结果

0x4119 VISION_CALIBRATION_PARAM_RESPOND

json

{
  "calibration": {
    "calibrated": false,
    "point": [
      {
        "pixel_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "pixel_pos_deg": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
        "robot_pos_deg": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
      }
    ],
    "point_num": 6
  },
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

返回参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
calibration	calibrated	bool	是否已标定
calibration	point_num	int	标定点个数
calibration.point	pixel_pos	array	像素坐标弧度
calibration.point	pixel_pos_deg	array	像素坐标角度
calibration.point	robot_pos	array	机器人坐标弧度
calibration.point	robot_pos_deg	array	机器人坐标角度
-	robot	int	机器人编号
-	visionNum	int	工艺号

标定该点

0x411A VISION_CALIBRATION_MARK_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
point_num	int	标定点编号

返回响应标定该点的数据

0x411B VISION_CALIBRATION_MARK_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "point_num": 1,
  "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "robot_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "pixel_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7],
  "robot_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7]
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	视觉工艺号
point_num	int	标定点编号
pixel_pos	array	像素坐标
robot_pos	array	机器人坐标
pixel_pos_deg	array	像素坐标角度制
robot_pos_deg	array	机器人坐标角度制

运动到该点

0x411C VISION_CALIBRATION_MOVE_TO_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
point_num	int	标定点编号

清除该点数据

0x411D VISION_CALIBRATION_REMOVE_POINT

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
point_num	int	标定点编号

自动标定运行计算

0x411E VISION_CALIBRATION_AUTO_RUN_AND_CALCULATION

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "caculate_type": 0
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
caculate_type	int	0: 眼在手上

自动标定：返回像素坐标

0x4120 VISION_CALIBRATION_CAMERA_DATA_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "point_num": 1,
  "pixel_pos": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7],
  "pixel_pos_deg": [1, 2, 3, 40, 50, 60, 7]
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
point_num	int	点号
pixel_pos	array	像素坐标
pixel_pos_deg	array	像素坐标角度制

标定计算结果

0x4121 VISION_CALIBRATION_CALC_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1,
  "result": false
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号
result	bool	true: 成功, false: 错误

取消自动标定

0x4122 VISION_CALIBRATION_CANCEL_CALCULATION

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 1
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

设置视觉范围

0x3F04 VISION_RANGE_SET

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0,
  "visionRange": {
    "maxX": "0",
    "maxY": "1.1",
    "maxZ": "222",
    "minX": "0.003",
    "minY": "0",
    "minZ": "0"
  }
}

参数说明：

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号，1~4
visionNum	int	工艺号，0~8
visionRange.maxX	string	X最大值，未设置则为空字符串""
visionRange.maxY	string	Y最大值
visionRange.maxZ	string	Z最大值
visionRange.minX	string	X最小值
visionRange.minY	string	Y最小值
visionRange.minZ	string	Z最小值

查询视觉范围

0x3F05 VISION_RANGE_INQUIRE

json

{
  "robot": 1,
  "visionNum": 0
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
visionNum	int	工艺号

返回查询视觉范围结果

0x3F06 VISION_RANGE_RESPOND

json

{
  "maxX": "",
  "maxY": "1.1",
  "maxZ": "222",
  "minX": "0.003",
  "minY": "0",
  "minZ": "0"
}

参数名	类型	说明
maxX	string	X最大值，未设置则为空字符串""
maxY	string	Y最大值
maxZ	string	Z最大值
minX	string	X最小值
minY	string	Y最小值
minZ	string	Z最小值

位置标定协议

0x4128 VISION_RANGE_CALIBRATION_POS_INQUIRE

json

{
  "robotid": 1,
  "craftid": 0
}

参数名	类型	说明
robotid	int	机器人编号，1~4
craftid	int	工艺号，0~99

回复0x4128

0x4129 VISION_RANGE_CALIBRATION_POS_RESPOND

json

{
  "robotid": 1,
  "craftid": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数名	类型	说明
robotid	int	机器人编号
craftid	int	工艺号
pos	array	当前位置

#########################以下2207版本无该功能#############################

标定结果保存

保存自动标定第2种类型标定的工具手结果

0x4123 VISION_CALIBRATION_SAVE_RESULT

json

{
  "robot": 1,
  "tool_num": 1,
  "tool_hand": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
tool_num	int	工具编号
tool_hand	array	工具手数据

手眼标定：根据socket数据计算转换矩阵

0x4124 VISION_CALIBRATION_CALCULATE_BY_SOCKET_DATA

json

{
  "robot": 1,
  "vision_num": 1,
  "calculation_type": 0,
  "base_robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "mark_pos": [
    {
      "robot_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
      "camera_pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
    }
  ]
}

参数说明：

参数分类	参数名	类型	说明
-	robot	int	机器人编号
-	vision_num	int	工艺号，从0开始
-	calculation_type	int	0: 眼在手上不变姿态的手眼标定 1: 眼在手上变姿态的手眼标定 2: 眼在手外的手眼标定
-	base_robot_pos	array	直角坐标
mark_pos	robot_pos	array	直角坐标
mark_pos	camera_pos	array	相机坐标

视觉标定结果响应

0x4125 VISION_CALIBRATION_CALCULATE_BY_SOCKET_DATA_RESPOND

json

{
  "robot": 1,
  "vision_num": 1,
  "result": true,
  "matrix": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
vision_num	int	工艺号，从0开始
result	bool	true: 成功, false: 错误
matrix	array	转换矩阵

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

视觉工艺 ​

设置视觉参数 ​

查询视觉参数 ​

返回查询视觉参数结果 ​

视觉位置参数设置 ​

视觉位置参数查询 ​

返回0x4105查询结果 ​

查询视觉调试点位列表 ​

返回视觉调试点位列表 ​

清空视觉调试点位列表 ​

拍照 ​

计算偏移 ​

运动至该点 ​

标定抓取姿态 ​

返回标定结果 ​

清除抓取姿态标定 ​

试拍照 ​

返回拍照结果 ​

视觉IP参数查询 ​

返回0x4114查询结果 ​

视觉标定参数设置 ​

视觉标定参数查询 ​

返回0x4118查询结果 ​

标定该点 ​

返回响应标定该点的数据 ​

运动到该点 ​

清除该点数据 ​

自动标定运行计算 ​

自动标定：返回像素坐标 ​

标定计算结果 ​

取消自动标定 ​

设置视觉范围 ​

查询视觉范围 ​

返回查询视觉范围结果 ​

位置标定协议 ​

回复0x4128 ​

标定结果保存 ​

手眼标定：根据socket数据计算转换矩阵 ​

视觉标定结果响应 ​

视觉工艺

设置视觉参数

查询视觉参数

返回查询视觉参数结果

视觉位置参数设置

视觉位置参数查询

返回0x4105查询结果

查询视觉调试点位列表

返回视觉调试点位列表

清空视觉调试点位列表

拍照

计算偏移

运动至该点

标定抓取姿态

返回标定结果

清除抓取姿态标定

试拍照

返回拍照结果

视觉IP参数查询

返回0x4114查询结果

视觉标定参数设置

视觉标定参数查询

返回0x4118查询结果

标定该点

返回响应标定该点的数据

运动到该点

清除该点数据

自动标定运行计算

自动标定：返回像素坐标

标定计算结果

取消自动标定

设置视觉范围

查询视觉范围

返回查询视觉范围结果

位置标定协议

回复0x4128

标定结果保存

手眼标定：根据socket数据计算转换矩阵

视觉标定结果响应