指令-寻位跟踪类

激光追踪开始

说明：激光追踪开始

指令名：LASERTRACK_ON

type 值：85

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
delay	double	[0,10]	参数表延时
segmentParam	int	[1,99]	跟踪参数表号
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，LASERTRACK_ON 在枚举数列中为 85
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "ID": 2,
  "delay": 4.0,
  "logout": false,
  "segmentParam": 3,
  "type": 85,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

激光追踪结束

说明：激光追踪结束

指令名：LASERTRACK_OFF

type 值：86

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，LASERTRACK_OFF 在枚举数列中为 86
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "ID": 2,
  "logout": false,
  "type": 86,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

寻位开始

说明：寻位开始

指令名：SEARCH_START

type 值：151

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
senseType	int	[0,1]	传感类型：0=线激光；1=触碰
type	int	-	枚举值，SEARCH_START 在枚举数列中为 151
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "ID": 19,
  "logout": false,
  "senseType": 1,
  "type": 151,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

静态寻位

说明：静态寻位

指令名：SEARCH_STATIC

type 值：152

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
delay	double	[0,10]	参数表延时
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	点位类型：0=点位变量；1=点位绑定变量
positionOutId	string	-	输出位置，E或P或GP或GE点位变量或绑定变量
tableID	int	[1,99]	寻位参数表号
type	int	-	枚举值，SEARCH_STATIC 在枚举数列中为 152
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "ID": 18,
  "delay": 9.0,
  "logout": false,
  "posidname": "",
  "posidtype": 1,
  "positionOutId": "E$I001",
  "tableID": 31,
  "type": 152,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

动态寻位

说明：动态寻位

指令名：SEARCH_DYNAMIC

type 值：153

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
ParaACC	object	[1,100]	加速度：double类型手填值或int类型或double类型全局或局部变量或绑定变量
ParaPL	object	[0,5]	平滑：int类型手填值或int类型全局或局部变量或绑定变量
ParaV	object	[2,1000] mm/s	速度：double类型手填值或int类型或double类型全局或局部变量或绑定变量
delay	double	[0,10]	参数表延时
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
pointEffet	int	[0,1]	点位作用：0=准备点；1=寻位开始点
posidname	string	-	点位位置数据：P或E或GP或GE变量或绑定变量
posidtype	int	[0,1]	点位类型：0=点位变量；1=点位绑定变量
positionOutId	string	-	输出位置：E或P或GP或GE点位变量或绑定变量
sync	int	[0,1]	SYNC：0=否；1=是
tableID	int	[1,99]	寻位参数表号
type	int	-	枚举值，SEARCH_DYNAMIC 在枚举数列中为 153
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例（寻位开始点）

json

{
  "ID": 20,
  "delay": 5.0,
  "logout": false,
  "pointEffet": 1,
  "posidname": "GE$I001",
  "posidtype": 1,
  "positionOutId": "GP0001",
  "sync": 1,
  "tableID": 22,
  "type": 153,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

JSON 示例（准备点）

json

{
  "ID": 20,
  "ParaACC": {"data": 58.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "ParaPL": {"data": 3.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "ParaV": {"data": 78.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
  "logout": false,
  "pointEffet": 0,
  "posidname": "GE$I001",
  "posidtype": 1,
  "sync": 1,
  "type": 153,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

寻位计算

说明：寻位计算

指令名：SEARCH_CALC

type 值：154

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
calculType	int	[0,11]	计算方式：0=1维偏转；1=2维偏转；2=2维偏转+旋转；3=3点计算投影点；4=4点确定两条直线计算交点；5=3点计算用户坐标系；6=4点确定两条直线计算交点；7=6点计算用户坐标系；8=2点简易触碰寻位；9=3维偏移+旋转；10=平面两点计算新用户坐标系；11=4点计算平面用户坐标系
coordNum	int	[1,999]	输出用户坐标系
length	double	mm	长度
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
posidtype	int	[0,1]	节点是否绑定变量：0=点位变量；1=点位绑定变量
position1Id	string	-	点1：P或E或GE或GP
position2Id	string	-	点2：P或E或GE或GP
position3Id	string	-	点3：P或E或GE或GP
position4Id	string	-	点4：P或E或GE或GP
position5Id	string	-	点5：P或E或GE或GP
position6Id	string	-	点6：P或E或GE或GP
positionOutId	string	-	输出结果：P或GP或E或GE
searchParacoordinate	int	[1,999]	输入用户坐标系
type	int	-	枚举值，SEARCH_CALC 在枚举数列中为 154
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "calculType": 9,
  "coordNum": 1,
  "length": 56.0,
  "logout": false,
  "posidtype": 0,
  "position1Id": "GP0001",
  "position2Id": "GP0002",
  "position3Id": "",
  "position4Id": "",
  "position5Id": "",
  "position6Id": "",
  "positionOutId": "GP0096",
  "searchParacoordinate": 1,
  "type": 154,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

寻位结束

说明：寻位结束

指令名：SEARCH_END

type 值：155

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
ID	int	[1,99]	跟踪文件号
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，SEARCH_END 在枚举数列中为 155
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "ID": 20,
  "logout": false,
  "type": 155,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

寻位偏移

说明：寻位偏移

指令名：SEARCH_OFFSET

type 值：156

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
position1Id	string	-	偏移量：P或GP
type	int	-	枚举值，SEARCH_OFFSET 在枚举数列中为 156
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "position1Id": "GP0036",
  "type": 156,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

寻位偏移结束

说明：寻位偏移结束

指令名：SEARCH_OFFSETEND

type 值：157

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，SEARCH_OFFSETEND 在枚举数列中为 157
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "type": 157,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": ""
}

电弧跟踪开始

说明：电弧跟踪开始

指令名：ARCTRACKON

type 值：158

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
p_trace_path_num	object	[1,9]	跟踪路径数据：int类型手填值或int类型全局或局部变量或绑定变量；值为0时表示不使用
type	int	-	枚举值，ARCTRACKON 在枚举数列中为 158
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
variable	object	-	变量数据

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "p_trace_path_num": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[GI036]"},
  "type": 158,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I026]"}
}

电弧跟踪结束

说明：电弧跟踪结束

指令名：ARCTRACKOFF

type 值：159

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，ARCTRACKOFF 在枚举数列中为 159
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
variable	object	-	变量数据

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "type": 159,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 1, "value": 4, "varname": "GI[I001]"}
}

弧压跟踪开始

说明：弧压跟踪开始

指令名：ARCTRACKON

type 值：160

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，ARCTRACKON 在枚举数列中为 160
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
variable	object	-	变量数据

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "type": 160,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI099"}
}

弧压跟踪结束

说明：弧压跟踪结束

指令名：ARCVTRACKOFF

type 值：161

参数表

参数名	类型	取值范围	说明
logout	bool	-	是否被注释：true=在作业文件中将不执行该指令；false=未被注释，可执行
type	int	-	枚举值，ARCVTRACKOFF 在枚举数列中为 161
userParamInt	int	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
userParamString	string	-	二次开发中客户自定义，目前无意义
variable	object	-	变量数据

JSON 示例

json

{
  "logout": false,
  "type": 161,
  "userParamInt": 0,
  "userParamString": "",
  "variable": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 4, "varname": "GI006"}
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

指令-寻位跟踪类 ​

激光追踪开始 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

激光追踪结束 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

寻位开始 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

静态寻位 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

动态寻位 ​

参数表 ​

JSON 示例（寻位开始点） ​

JSON 示例（准备点） ​

寻位计算 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

寻位结束 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

寻位偏移 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

寻位偏移结束 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

电弧跟踪开始 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

电弧跟踪结束 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

弧压跟踪开始 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

弧压跟踪结束 ​

参数表 ​

JSON 示例 ​

指令-寻位跟踪类

激光追踪开始

参数表

JSON 示例

激光追踪结束

参数表

JSON 示例

寻位开始

参数表

JSON 示例

静态寻位

参数表

JSON 示例

动态寻位

参数表

JSON 示例（寻位开始点）

JSON 示例（准备点）

寻位计算

参数表

JSON 示例

寻位结束

参数表

JSON 示例

寻位偏移

参数表

JSON 示例

寻位偏移结束

参数表

JSON 示例

电弧跟踪开始

参数表

JSON 示例

电弧跟踪结束

参数表

JSON 示例

弧压跟踪开始

参数表

JSON 示例

弧压跟踪结束

参数表

JSON 示例