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Appearance

伺服状态 ​

1. 伺服连接状态 ​

1.1 查询伺服连接状态 ​

项目值
命令字0x5042 SERVO_CONNECT_INQUIRE
json
{}

1.2 收到查询连接状态时，返回 ​

项目值
命令字0x5043 SERVO_CONNECT_RESPOND
servoType0
json
{
  "servoType": 0
}

2. 伺服状态设置及获取 ​

2.1 上位机改变伺服的状态 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
statusint伺服状态0: 真实伺服, 1: 虚拟伺服, 2: 无伺服
项目值
命令字0x2001 SERVO_STATUS_SET
json
{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

2.2 上位机查询伺服状态 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
项目值
命令字0x2002 SERVO_STATUS_INQUIRE
json
{
  "robot": 1
}

2.3 控制器回复伺服状态 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
modeint运行模式0: 单机模式, 1: 多机模式
statusint伺服状态0: 停止, 1: 就绪, 2: 错误, 3: 运行
项目值
命令字0x2003 SERVO_STATUS_RESPOND
json
{
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "status": 0
}

3. 操作模式状态设置及获取 ​

操作模式说明：

模式值名称说明
0示教模式 (Teach)-
1远程模式 (Circle)-
2运行模式 (Repeat)-

3.1 上位机设置当前控制器操作模式 ​

参数类型说明取值范围
modeint操作模式0: 示教模式, 1: 远程模式, 2: 运行模式
项目值
命令字0x2101 OPERATION_MODE_SET
json
{
  "mode": 0
}

3.2 上位机查询操作模式 ​

项目值
命令字0x2102 OPERATION_MODE_INQUIRE
json
{}

3.3 控制器回复操作模式 ​

参数类型说明
modeint操作模式
项目值
命令字0x2103 OPERATION_MODE_RESPOND
json
{
  "mode": 0
}

3.4 上位机改变示教的操作模式 ​

参数类型说明取值范围
teachTypeint示教类型0: 点动(单动), 1: 拖拽示教, 2: 点动(联动)
项目值
命令字0x2104 TEACHTYPE_SET
json
{
  "teachType": 0
}

3.5 上位机查询示教类型 ​

项目值
命令字0x2105 TEACHTYPE_INQUIRE
json
{}

3.6 控制器回复示教类型 ​

参数类型说明
teachTypeint示教类型
项目值
命令字0x2106 TEACHTYPE_RESPOND
json
{
  "teachType": 0
}

4. 坐标模式状态设置及获取 ​

坐标模式说明：

模式值名称说明
0关节坐标 (Joint)-
1直角坐标 (Cart)-
2工具坐标 (Tool)-
3用户坐标 (User)-

4.1 上位机改变当前坐标模式 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
coordint坐标模式0: 关节坐标, 1: 直角坐标, 2: 工具坐标, 3: 用户坐标
项目值
命令字0x2201 COORD_MODE_SET
json
{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

4.2 上位机查询坐标模式 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
项目值
命令字0x2202 COORD_MODE_INQUIRE
json
{
  "robot": 1
}

4.3 控制器回复坐标模式 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
coordint坐标模式0: 关节坐标, 1: 直角坐标, 2: 工具坐标, 3: 用户坐标
项目值
命令字0x2203 COORD_MODE_RESPOND
json
{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

5. 伺服上下电状态设置及获取 ​

5.1 示教器改变当前上下电状态 ​

参数类型说明取值范围
deadmanint上下电状态0: DEADMAN下电, 1: DEADMAN上电
项目值
命令字0x2301 DEADMAN_STATUS_SET
json
{
  "deadman": 0
}

5.2 示教器查询上下电状态 ​

项目值
命令字0x2302 DEADMAN_STATUS_INQUIRE
json
{}

5.3 控制器回复上下电状态 ​

参数类型说明
deadmanint上下电状态
项目值
命令字0x2303 DEADMAN_STATUS_RESPOND
json
{
  "deadman": 0
}

5.4 上位机设置上下电模式 ​

参数类型说明取值范围
deadmanModeint触发模式0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOneint上使能端口IO端口号每个端口最多可分配16个IO序号
deadmanPortTwoint下使能端口IO端口号-
项目值
命令字0x2304 DEADMAN_MODE_SET
json
{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

5.5 上位机查询上下电模式 ​

项目值
命令字0x2305 DEADMAN_MODE_INQUIRE
json
{}

5.6 控制器回复上下电模式 ​

参数类型说明取值范围
deadmanModeint触发模式0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOneint上使能端口IO端口号每个端口最多可分配16个IO序号
deadmanPortTwoint下使能端口IO端口号-
项目值
命令字0x2306 DEADMAN_MODE_RESPOND
json
{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

5.7 伺服上使能（示教盒无该指令） ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
项目值
命令字0x2311 MAN_BEG_OPERATION
json
{
  "robot": 1
}

5.8 机器人紧急停止 ​

注：原2314为伺服下电，程序中不存在

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
项目值
命令字0x2314 MAN_END_OPERATION
json
{
  "robot": 1
}

6. 清除伺服错误 ​

6.1 示教器清除伺服错误 ​

参数类型说明取值范围
robotint选择机器人[1, 4]
项目值
命令字0x3201 FAULT_RESET
json
{
  "robot": 1
}

6.2 清除伺服错误后，返回清除结果 ​

参数类型说明
robotint选择机器人
clearErrflagbooltrue: 清除伺服错误成功, false: 清除失败
项目值
命令字0x3202 FAULT_RESET_RESULT
json
{
  "robot": 1,
  "clearErrflag": true
}