焊接工艺

焊接的相关通讯协议主要包含焊接装备、电流电压、焊接参数、摆焊参数、焊接IO端口、多层多道焊接、相贯线，关于焊接工艺的详细介绍请参考焊接工艺手册。

1. 焊接装备

焊接装备设置包含基础功能、微调整、防碰撞、再启动/再启弧和其他模块。

1.1 上位机设置焊接装备

命令字： 0x8300

说明：焊接过程中，通过发生断弧、防碰撞、切模式停止等方式断弧时，此功能可在断弧处接着焊接。自动再启动、半自动再启动时要确保断弧处和回退目标位置之间没有障碍物。

basic_functions（基础功能）

参数名	类型	说明	取值范围
arc_detection_time	double	电弧检测时间	[0,5]s
arc_depletion_detection_time	double	电弧耗尽检测时间	[0,5]s
arc_detection_ensure_time	double	电弧检测确认时间	[0,5]s
pre_give_gas_time	double	提前送气时间	[0,5]s
close_time	double	关气时间（负数为提前关气，正数为延后关气）	[-5,5]s
weld_interruption_detection	bool	焊接中断检测	true：中断检测；false：不中断检测
arc_fly	bool	飞行起弧	true：飞行起弧；false：不飞行起弧
air_close_mode	int	关气方式	0: 延迟关气，1: 提前关气

micro_adjustment（微调整）

参数名	类型	说明	取值范围
single_adjustment_current	double	焊接电流单次调整量	[0,1000]A
single_adjustment_voltage	double	焊接电压单次调整量	[-1000,1000]V

restart（再启动/再起弧）

参数名	类型	说明	取值范围
restart_times	int	再启动次数	[0,1000]
restart_distance	double	再启动距离	[0,100]mm
restart_speed	double	再启动速度	[0,100]mm/s
re_arc_times	int	再起弧次数	[1,1000]
restart_enable	bool	再启动使能	-
re_arc_enable	bool	再起弧使能	-
restart_mode	int	再启动模式	-

antiCollision（防碰撞）

参数名	类型	说明	取值范围
enable	bool	防碰撞使能	true: 开启；false：关闭
inputPort	int	防碰撞IO端口	-
inputValue	int	防碰撞出发电平	0/1
stopTime	double	防碰撞快速停止时间	[50,200]s
outputPort	int	防碰撞状态输出端口	-
outputValue	int	防碰撞状态输出电平	0/1
shieldFlag	bool	屏蔽防碰撞	true: 开启；false：关闭
shieldTime	double	屏蔽时间	[0,1000000]s

other（其他）

参数名	类型	说明	取值范围
break_back_time	double	断弧回抽时间	[0,5]s
weld_finish_time	double	焊接完成回抽时间	[0,5]s
break_back_enable	bool	断弧回抽使能	true: 开启；false：关闭
weld_finish_function	bool	焊接完成回抽功能	true: 开启；false：关闭
simulation_set_zero	bool	灭弧模拟量置零功能	true: 开启；false：关闭
collisionButtonFlag.error_enable_switch	bool	错误使能开关	-

示例：

json

{
  "basic_functions": {
    "arc_detection_time": 1.1,
    "arc_depletion_detection_time": 1.1,
    "arc_detection_ensure_time": 1.1,
    "pre_give_gas_time": 1.1,
    "close_time": 1.1,
    "weld_interruption_detection": true,
    "arc_fly": true,
    "air_close_mode": 0
  },
  "micro_adjustment": {
    "single_adjustment_current": 1.1,
    "single_adjustment_voltage": 1.1
  },
  "restart": {
    "restart_times": 1,
    "restart_distance": 1.1,
    "restart_speed": 1.1,
    "re_arc_times": 1,
    "restart_enable": true,
    "re_arc_enable": true,
    "restart_mode": 1
  },
  "antiCollision": {
    "enable": false,
    "inputPort": 0,
    "inputValue": 1,
    "stopTime": 60,
    "outputPort": 0,
    "outputValue": 1,
    "shieldFlag": false,
    "shieldTime": 30
  },
  "other": {
    "break_back_time": 1.1,
    "weld_finish_time": 1.1,
    "break_back_enable": true,
    "weld_finish_function": true,
    "simulation_set_zero": true
  },
  "collisionButtonFlag": {
    "error_enable_switch": true
  }
}

1.2 上位机查询焊接装备

命令字： 0x8301

说明：拖拽点动模式切换开关

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

1.3 控制器回复焊接装备

命令字： 0x8302

返回参数同"上位机设置焊接装备"，参见上方表格及示例。

2. 电流电压

2.1 电流电压匹配设置

命令字： 0x8310

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

current_control（电流控制）

参数名	类型	说明	取值范围
set_current	double[]	设置电流	[0,10]A
actual_current	double[]	实际电流	[0,999]A

voltage_control（电压控制）

参数名	类型	说明	取值范围
set_voltage	double[]	设置电压	[0,10]V
actual_voltage	double[]	实际电压	[0,999]V

json

{
  "current_control": {
    "set_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "robot": 1
}

2.2 上位机查询电压电流匹配

命令字： 0x8311

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

2.3 控制器回复电流电压匹配

命令字： 0x8312

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]
set_current	int[]	设置电流	[0,10]A
actual_current	int[]	实际电流	[0,999]A
set_voltage	int[]	设置电压	[0,10]V
actual_voltage	int[]	实际电压	[0,999]V
AO_setcurrent	int	电流输出端口	-
AO_setvoltage	int	电压输出端口	-

json

{
  "current_control": {
    "set_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_current": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "voltage_control": {
    "set_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
    "actual_voltage": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8]
  },
  "IO": {
    "AO_setcurrent": 0,
    "AO_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

2.4 上位机设置电流电压匹配参数实际值

命令字： 0x8313

参数名	类型	说明	取值范围
type	int	参数类型（电压1=0, 电压2=1, 电流1=2, 电流2=3）	[0,3]
value	double	参数值	[0,999]A/V
robot	int	机器人号	[1,4]

json

{
  "type": 0,
  "value": 4.13,
  "robot": 1
}

2.5 控制器返回设置是否成功

命令字： 0x8314

参数名	类型	说明	取值范围
result	int	设置结果（1：成功，0：失败）	-
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "result": 1,
  "robot": 1
}

2.6 开始进行电流电压匹配

命令字： 0x8315

参数名	类型	说明	取值范围
start	bool	是否开始进行匹配	true:开始, false:结束
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "start": true,
  "robot": 1
}

2.7 手动操作电流电压设置

命令字： 0x8316

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]
type	int	选择设置电流/电压	1：设置电流，2：设置电压
value	double	值	-

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "value": 1
}

3. 焊接参数

3.1 上位机设置焊接参数

命令字： 0x8320

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号（从1开始，可设置1-99个）	[1,99]
notes	string	注释	-
robot	int	当前机器人	[1,4]

arcoff_parameters（收弧参数）

参数名	类型	说明	取值范围
arcoff_use_param	bool	是否使用收弧参数	true：使用；false：不使用
arcoff_voltage	double	收弧电压	[-1000,1000]V
arcoff_current	double	收弧电流	[0,1000]A
arcoff_time	double	收弧时间	[0,5]s
ramp_time	double	渐变时间	[0,100000]ms
ramp_enable	bool	渐变使能	-
ramp_mode	int	收弧渐变方式	0：时间渐变

weld_parameters（焊接参数）

参数名	类型	说明	取值范围
weld_current	double	焊接电流	[0,1000]A
weld_voltage	double	焊接电压	[-1000,1000]V

arcon_parameters（起弧参数）

参数名	类型	说明	取值范围
arcon_use_param	bool	是否使用起弧参数	true：使用；false：不使用
arcon_current	double	起弧电流	[0,1000]A
arcon_voltage	double	起弧电压	[-1000,1000]V
arcon_time	double	起弧时间	[0,5]s
arcon_ramp_time	double	渐变时间	[0,1000000]ms
arcon_ramp_enable	bool	起弧渐变使能	-
arcon_ramp_mode	int	起弧渐变方式	0：时间渐变

json

{
  "num": 1,
  "notes": "示例",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_use_param": true,
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "ramp_time": 1.1,
    "ramp_enable": true,
    "ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_use_param": true,
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1
  }
}

3.2 上位机查询焊接参数

命令字： 0x8321

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号（从1开始）	[1,99]
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

3.3 控制器回复焊接参数

命令字： 0x8322

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	参数序号（从1开始）	-
notes	string	注释	-
robot	int	当前机器人	[1,4]

arcoff_parameters（收弧参数）

参数名	类型	说明
arcoff_voltage	double	收弧电压
arcoff_current	double	收弧电流
arcoff_time	double	收弧时间
arcon_ramp_time	double	渐变时间
arcon_ramp_distance	double	渐变距离
arcon_ramp_enable	bool	渐变使能
arcon_ramp_mode	int	收弧渐变方式（0：时间渐变，1：距离渐变）

weld_parameters（焊接参数）

参数名	类型	说明
weld_current	double	焊接电流
weld_voltage	double	焊接电压
weld_velocity	double	焊接速度

arcon_parameters（起弧参数）

参数名	类型	说明
arcon_current	double	起弧电流
arcon_voltage	double	起弧电压
arcon_time	double	起弧时间
arcon_ramp_time	double	渐变时间
arcon_ramp_distance	double	渐变距离
arcon_ramp_enable	bool	起弧渐变使能
arcon_ramp_mode	int	起弧渐变方式（0：时间渐变，1：距离渐变）

anti_adhesion_parameters（防粘丝参数）

参数名	类型	说明
anti_adhesion_enable	bool	防粘丝使能
anti_adhesion_times	int	防粘丝次数
anti_adhesion_v	double	防粘丝电压
anti_adhesion_i	double	防粘丝电流
anti_adhesion_time	double	防粘丝时间

json

{
  "num": 1,
  "notes": "示例",
  "arcoff_parameters": {
    "arcoff_voltage": 1.1,
    "arcoff_current": 1.1,
    "arcoff_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 1
  },
  "weld_parameters": {
    "weld_current": 1.1,
    "weld_voltage": 1.1,
    "weld_velocity": 0.0
  },
  "arcon_parameters": {
    "arcon_current": 1.1,
    "arcon_voltage": 1.1,
    "arcon_time": 1.1,
    "arcon_ramp_time": 1.1,
    "arcon_ramp_distance": 1.1,
    "arcon_ramp_enable": true,
    "arcon_ramp_mode": 0
  },
  "anti_adhesion_parameters": {
    "anti_adhesion_enable": true,
    "anti_adhesion_times": 1,
    "anti_adhesion_v": 1.1,
    "anti_adhesion_i": 1.1,
    "anti_adhesion_time": 1.1
  }
}

4. 摆焊参数

inexbot摆焊支持七种摆动方式：正弦摆、Z字摆、圆形摆、外部轴定点摆、L型摆、三角摆、8字摆。摆动频率、摆动幅度、起始方向、水平偏角、竖直偏角等参数可调。

4.1 上位机发送设置摆焊参数

命令字： 0x8330

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	摆焊文件序号（从1开始）	[1,99]
note	string	注释	-
robot	int	当前机器人	[1,4]

parameter（摆焊参数）

参数名	类型	说明	取值范围
weaving_type	int	摆动类型	[0,6]，0:正弦，1:Z字形，2:圆形摆，3:外部轴定点摆，4:L型摆，5:三角摆，6:8字摆
weaving_freq	int	摆动频率	(0,20]Hz
weaving_ampli	int	摆动幅度	(0,50]mm
isMove	int	是否移动/停留	0：停留，1：移动
right_standing_time	int	右停留时间（选择Z字形摆、外部轴定点摆、L型摆、三角摆时需要设置）	[0,15]
left_standing_time	int	左停留时间（选择Z字形摆、外部轴定点摆、L型摆、三角摆时需要设置）	[0,15]
init_direction	int	起始方向	0：+1，1：-1
horizontal_angle	int	水平偏角	[-180,180]
vertical_angle	int	竖直偏角	[-180,180]
left_angle	int	左仰角（选择L型摆、三角摆时需要设置）	[0,90]
right_angle	int	右仰角（选择L型摆、三角摆时需要设置）	[0,90]

json

{
  "num": 1,
  "parameter": {
    "note": "示例",
    "weaving_type": 0,
    "weaving_freq": 20,
    "weaving_ampli": 50,
    "isMove": 0,
    "right_standing_time": 15,
    "left_standing_time": 15,
    "init_direction": 1,
    "horizontal_angle": 180,
    "vertical_angle": 180,
    "left_angle": 90,
    "right_angle": 90
  },
  "robot": 1
}

4.2 上位机查询摆焊参数

命令字： 0x8331

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]
num	int	摆焊文件序号	[1,99]

json

{
  "robot": 1,
  "num": 1
}

4.3 控制器返回摆焊参数

命令字： 0x8332

返回参数同"上位机设置摆焊参数"，参见上方表格及示例。

5. 焊接IO

inexbot控制系统通过数字化IO端口实现焊接工艺的精确控制，配合模拟信号接口完成焊接参数的闭环管理。

5.1 上位机设置焊接IO接口

命令字： 0x8340

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

Din（数字输入，端口号从1开始，0表示无）

参数名	类型	说明
arc_success	int	起弧成功
seek_success	int	寻位成功
weld_enable	int	远程焊接使能
wire_feed	int	点动送丝
return_wire	int	退丝
remote_gastest	int	气体检测

Dout（数字输出，端口号从1开始，0表示无）

参数名	类型	说明
arc_signal	int	起弧成功信号
wire_feed	int	点动送丝信号
wire_feed_back	int	反向送丝信号
gas_detection	int	气体检测信号
positioning_mode	int	寻位模式
weld_enable	bool	焊接使能

Ain（模拟输入，端口号从1开始，0表示无）

参数名	类型	说明
electric	int	焊接电流
voltage	int	焊接电压

Aout（模拟输出，端口号从1开始，0表示无）

参数名	类型	说明
given_electric_current	int	给定电流信号
given_setvoltage	int	给定电压信号

json

{
  "Din": {
    "arc_success": 0,
    "seek_success": 0,
    "weld_enable": 0,
    "wire_feed": 0,
    "return_wire": 0,
    "remote_gastest": 0
  },
  "Dout": {
    "arc_signal": 0,
    "wire_feed": 0,
    "wire_feed_back": 0,
    "gas_detection": 0,
    "positioning_mode": 0,
    "weld_enable": true
  },
  "Ain": {
    "electric": 0,
    "voltage": 0
  },
  "Aout": {
    "given_electric_current": 0,
    "given_setvoltage": 0
  },
  "robot": 1
}

5.2 上位机查询焊接IO接口

命令字： 0x8341

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

5.3 控制器回复焊接IO接口

命令字： 0x8342

返回参数同"上位机设置焊接IO接口"，参见上方表格及示例。

6. 查询焊接状态

6.1 上位机查询焊接状态

命令字： 0x8350

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

6.2 控制器返回焊接状态

命令字： 0x8351

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人	[1,4]

antiCollision（防碰撞）

参数名	类型	说明
shieldFlag	bool	是否屏蔽防碰撞

焊接状态

参数名	类型	说明	取值
weldEnabled	bool	焊接使能	-
spotWeldEnabled	bool	点焊	-
feedWire	bool	送丝	-
aspiration	bool	送气	-
returnWire	bool	退丝	-
pistolSwitch	int	焊枪开关状态	0表示低(红)，1表示高(绿)，-1表示无(灰)
arcingSuccess	int	引弧成功	同上
handWireFeed	int	手动送丝	同上
weldCurrent	double	焊接电流	-
weldVoltage	double	焊接电压	-
weldRunTime	double	焊接时间	-
weldRunDutyRatio	double	焊接占空比	-

json

{
  "antiCollision": {
    "shieldFlag": true
  },
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "feedWire": true,
  "aspiration": true,
  "returnWire": true,
  "pistolSwitch": 0,
  "arcingSuccess": 1,
  "handWireFeed": -1,
  "weldCurrent": 1.0,
  "weldVoltage": 2.0,
  "weldRunTime": 3.3,
  "weldRunDutyRatio": 4.4,
  "robot": 1
}

7. 点焊参数

7.1 上位机设置点焊参数

命令字： 0x8352

说明：用户可以通过此命令手动设置点焊参数，包含：电焊电流、点焊电压、点焊最大时间。

参数名	类型	说明
spotWeldCurrent	double	点焊电流
spotWeldVoltage	double	点焊电压
spotWeldMaxTime	double	点焊最大时间
robot	int	机器人号（取值范围[1,4]）

json

{
  "spotWeldCurrent": 0,
  "spotWeldVoltage": 0,
  "spotWeldMaxTime": 0,
  "robot": 1
}

8. 焊机模式

8.1 上位机设置焊机模式

命令字： 0x8360

参数名	类型	说明	取值范围
type	int	焊机模式	1：焊接使能，2：手动起弧，3：手动点焊，4：送丝，5：退丝，6：送气，7：故障复位
value	int	是否开启对应的模式	1：开启，0：关闭
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "type": 1,
  "value": 0,
  "robot": 1
}

8.2 上位机查询焊机模式

命令字： 0x8361

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

8.3 控制器返回焊机模式

命令字： 0x8362

参数名	类型	说明
weldEnabled	bool	焊接使能
spotWeldEnabled	bool	点焊使能
spotWeldCurrent	double	点焊电流
spotWeldVoltage	double	点焊电压
spotWeldMaxTime	double	点焊最大时间
newCurrent	double	设置电流
newVoltage	double	设置电压
feedWire	bool	送丝
returnWire	bool	退丝
aspiration	bool	送气
robot	int	当前机器人（取值范围[1,4]）

json

{
  "weldEnabled": true,
  "spotWeldEnabled": true,
  "spotWeldCurrent": 33.3,
  "spotWeldVoltage": -20.2,
  "spotWeldMaxTime": 0.5,
  "newCurrent": 33.3,
  "newVoltage": -20.2,
  "feedWire": true,
  "returnWire": true,
  "aspiration": true,
  "robot": 1
}

8.4 焊接微调整

命令字： 0x8363

参数名	类型	说明	取值范围
name	string	焊接电流/电压	-
robot	int	当前机器人	[1,4]
type	int	操作类型	0：给定值增加，1：给定值减小，2：保存

json

{
  "name": "weld_current",
  "robot": 1,
  "type": 0
}

8.5 上位机查询焊接微调整结果

命令字： 0x8364

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

8.6 控制器返回查询结果

命令字： 0x8365

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人

weav（摆焊参数）

参数名	类型	说明
left_stay_time	double[]	左停留时间
right_stay_time	double[]	右停留时间
swing_amplitude	double[]	摆焊振幅
swing_frequency	double[]	摆焊频率

weld（焊接参数）

参数名	类型	说明
weld_current	double[]	焊接电流
weld_voltage	double[]	焊接电压

json

{
  "robot": 1,
  "weav": {
    "left_stay_time": [0.0, 1.0],
    "right_stay_time": [0.0, 1.0],
    "swing_amplitude": [0.0, 1.0],
    "swing_frequency": [0.0, 1.0]
  },
  "weld": {
    "weld_current": [0.0, 1.0],
    "weld_voltage": [0.0, 1.0]
  }
}

9. 焊机设置

9.1 上位机设置焊机

命令字： 0x8370

说明：用户可以通过以下命令字设置焊机。

参数名	类型	说明	取值范围
controlMode	int	控制模式	0:模拟控制，1:数字控制
monufactor	string	焊机厂家	纳博特、麦格米特、深威智能、奥太、美佳尼克、瑞凌、肯倍IF15、EWM、福尼斯
weldingMode	int	焊机工作模式	0：分别，1：一元化
commMode	string	通讯方式	CAN、ModBus RTU、Modbus TCP
slaveIP	string	从站IP（通讯方式为Modbus TCP时需要设置）	-
slaveid	int	从站ID（通讯方式为ModBus RTU时需要设置）	-
port	int	端口号（通讯方式为ModBus RTU、Modbus TCP时需要设置）	(0,65535]
baudRate	int	波特率（通讯方式为ModBus RTU时需要设置）	-
identifiedWelder	string	已识别焊机	-
CANPort	string	CAN通讯下的端口（通讯方式为CAN时需要设置）	-
CANPortSum	int	CAN通讯下的端口数量	-
welderNumber	int	焊机编号	-
monufactorList	string[]	可选择的焊机厂家清单	纳博特、麦格米特、深威智能、奥太、美佳尼克、瑞凌、肯倍IF15、EWM、福尼斯、和宗
weldingvoltageCurve	int[]	焊接电压曲线	-

RILAND（瑞凌焊机参数）

参数名	类型	说明
materialWireDiameterGasSelect	int	材料/丝径/气体选择

json

{
  "welder": [
    {
      "controlMode": 0,
      "monufactor": "麦格米特",
      "weldingMode": 0,
      "commMode": "CAN",
      "slaveIP": "192.168.1.14",
      "slaveid": 1,
      "port": 2,
      "baudRate": 38400,
      "identifiedWelder": "麦格米特1",
      "CANPort": 1,
      "CANPortSum": 0,
      "welderNumber": 1,
      "monufactorList": ["纳博特","麦格米特","深威智能","奥太","美佳尼克","瑞凌","肯倍IF15","EWM","福尼斯","和宗"],
      "weldingvoltageCurve": [0],
      "RILAND": {
        "materialWireDiameterGasSelect": 1
      }
    }
  ]
}

9.2 上位机查询焊机选择

命令字： 0x8371

9.3 控制器回复焊机选择

命令字： 0x8372

返回参数同"上位机设置焊机"，参见上方表格及示例。

9.4 焊机通讯状态查询

命令字： 0x8373

9.5 控制器返回焊机通讯状态

命令字： 0x8374

参数名	类型	说明	取值范围
welder[].status	int	焊机通讯状态	0：未通讯，1：已通讯

json

{
  "welder": [
    {
      "status": 0
    }
  ]
}

9.6 上位机查询焊接参数、摆焊参数中的注释

命令字： 0x8380

参数名	类型	说明	取值范围
finishinit	bool	控制器初始化完成标志	true：完成，false：未完成
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "finishinit": true,
  "robot": 1
}

9.7 控制器返回查询结果

命令字： 0x8381

参数名	类型	说明
weldNotes	string[]	焊接参数注释
weavParameterNotes	string[]	摆焊参数注释
robot	int	当前机器人

json

{
  "robot": 1,
  "weldNotes": ["112", "223", "", ""],
  "weavParameterNotes": ["112", "223", "", ""]
}

10. 多层多道焊

10.1 多层多道焊接参数设置

命令字： 0x8390

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号	[1,999]
robot	int	当前机器人	[1,4]
sum	int	焊道总数	[1,999]

multipass（多层多道参数）

参数名	类型	说明	取值范围
note	string	注释	-
weld_bead_num	int	焊道数	[1,99]

json

{
  "multipass": [
    {
      "note": "",
      "weld_bead_num": 6
    }
  ],
  "num": 1,
  "robot": 1,
  "sum": 100
}

10.2 上位机查询多层多道焊道参数

命令字： 0x8391

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号	[1,999]
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.3 控制器回复多层多道焊道参数

命令字： 0x8392

返回参数同"多层多道焊接参数设置"，参见上方表格及示例。

10.4 上位机设置多层多道焊道配置

命令字： 0x8393

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号	[1,999]
robot	int	当前机器人	[1,4]

weld_bead（焊道配置）

参数名	类型	说明	取值范围
head_indent	double	头部缩进	[-1000,1000]mm
head_multi_indent	bool	头部倍数缩进使能	-
left_right_offset	double	左右偏移	[-1000,1000]mm
push_angle	double	推角	[-180,180]
tail_indent	double	尾部缩进	[-1000,1000]mm
tail_multi_indent	bool	尾部倍数缩进使能	-
tilt_angle	double	倾斜角	[-180,180]
up_down_offset	double	高低偏移	[-1000,1000]mm
weld_dir	int	焊接方向	0：+1，1：-1

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1,
  "weld_bead": [
    {
      "head_indent": 0.0,
      "head_multi_indent": false,
      "left_right_offset": 0.0,
      "push_angle": 0.0,
      "tail_indent": 0.0,
      "tail_multi_indent": false,
      "tilt_angle": 0.0,
      "up_down_offset": 0.0,
      "weld_dir": 0
    }
  ]
}

10.5 上位机查询多层多道焊道配置

命令字： 0x8394

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号	[1,999]
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.6 控制器回复多层多道焊道配置

命令字： 0x8395

返回参数同"上位机设置多层多道焊道配置"，参见上方表格及示例。

10.7 多层多焊道参数清空

命令字： 0x8396

参数名	类型	说明	取值范围
num	int	工艺号	[1,999]
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "num": 1,
  "robot": 1
}

10.8 多层多焊道参数复制

命令字： 0x8397

参数名	类型	说明	取值范围
num_source	int	复制的工艺号	-
num_target	int	复制到的工艺号	-
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "num_source": 1,
  "num_target": 2,
  "robot": 1
}

10.9 多层多焊道参数增加

命令字： 0x8398

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	当前机器人	[1,4]

json

{
  "robot": 1
}

11. 焊缝数据库

11.1 储存数据到焊缝数据库

命令字： 0x83A0

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
weld_type	string	焊缝类型	-
fillet_weld_leg_1	double	左焊脚高	-
fillet_weld_leg_2	double	右焊脚高	-
fillet_weld_leg_angle	double	两条焊脚夹角	[-180,180]
weld_parameter_mode	string	焊机工作模式	"一元化"或"分别"
welding_current	double	焊接电流	-
welding_voltage	double	焊接电压	-
welding_speed	double	焊接速度	-
weld_bead_layer	int	焊道总层数	[1,99]
weld_bead_number	int	焊道总道数	[1,99]

weld_bead（焊道参数）

参数名	类型	说明	取值范围
left_right_offset	double	第i道焊缝左右偏移	[-1000,1000]
up_down_offset	double	第i道焊缝高低偏移	[-1000,1000]

json

{
  "robot": 1,
  "weld_type": "V缝",
  "fillet_weld_leg_1": 10,
  "fillet_weld_leg_2": 10,
  "fillet_weld_leg_angle": 90,
  "weld_parameter_mode": "一元化",
  "welding_current": 160,
  "welding_voltage": 23,
  "welding_speed": 6,
  "weld_bead_layer": 4,
  "weld_bead_number": 10,
  "weld_bead": [
    {
      "left_right_offset": 0.0,
      "up_down_offset": 0.0
    }
  ]
}

11.2 匹配焊缝数据库中的数据

命令字： 0x83A1

参数名	类型	说明	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
weld_type	string	焊缝类型	-
fillet_weld_leg_1	double	左焊脚高	-
fillet_weld_leg_2	double	右焊脚高	-
fillet_weld_leg_angle	double	两条焊脚夹角	[-180,180]
weld_parameter_mode	string	焊机工作模式	"一元化"或"分别"
welding_current	double	焊接电流	-
welding_voltage	double	焊接电压	-
welding_speed	double	焊接速度	-

json

{
  "robot": 1,
  "weld_type": "V缝",
  "fillet_weld_leg_1": 10,
  "fillet_weld_leg_2": 10,
  "fillet_weld_leg_angle": 90,
  "weld_parameter_mode": "一元化",
  "welding_current": 160,
  "welding_voltage": 23,
  "welding_speed": 6
}

11.3 控制器回复数据库匹配结果

命令字： 0x83A2

说明：回复数据库中匹配项的焊道总层数、总道数及每一层焊道数。

参数名	类型	说明
weld_database	array	匹配数据库
total_layer	int	第i项匹配项存在的焊道总层数
total_bead	int	第i项匹配项存在的焊道总道数
layer	array	焊道层信息
number	int	第i项匹配项存在的第k层焊道数

json

{
  "weld_database": [
    {
      "total_layer": 4,
      "total_bead": 10,
      "layer": [
        {
          "number": 1
        }
      ]
    }
  ]
}

12. 相贯线

12.1 坐标标定设置

命令字： 0x83B0

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.2 上位机查询坐标标定

命令字： 0x83B1

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]
pointNum	int	标定点（共需要6个标定点）	[0,5]

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0
}

12.3 控制器回复坐标标定

命令字： 0x83B2

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]
pointNum	int	标定点（共需要6个标定点）	[0,5]
pos	double[]	该标定点的坐标（X,Y,Z,A,B,C）	-

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.4 回复相贯线设置计算结果

命令字： 0x83B3

参数名	类型	说明	取值范围
result	bool	是否有计算结果	true：有，false：没有
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

cylinderIntersectLineParam（相贯线参数）

参数名	类型	说明
R	double	下圆柱半径
r	double	上圆柱半径
e	double	中心轴距
alpha	double	中心轴夹角

WorkPieceCoord

参数名	类型	说明
-	double[]	X，Y，Z，A，B，C值

json

{
  "result": true,
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.5 相贯线工件参数设置

命令字： 0x83B4

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

cylinderIntersectLineParam（相贯线参数）

参数名	类型	说明
R	double	下圆柱半径
r	double	上圆柱半径
e	double	中心轴距
alpha	double	中心轴夹角

WorkPieceCoord

参数名	类型	说明
-	double[]	X，Y，Z，A，B，C值

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "cylinderIntersectLineParam": {
    "R": 0,
    "r": 0,
    "e": 0,
    "alpha": 0
  },
  "WorkPieceCoord": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

12.6 上位机查询相贯线工件参数

命令字： 0x83B5

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.7 控制器回复相贯线工件参数

命令字： 0x83B6

返回参数同"相贯线工件参数设置"，参见上方表格及示例。

12.8 相贯线焊枪参数设置

命令字： 0x83B7

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

WeldingGunParam（焊枪参数）

参数名	类型	说明	取值范围
alpha	double	-	[-60,60]
beta	double	-	[-60,60]
gama	double	-	[-180,180]
pos_hf_hq	double[]	第三个量必须大于0	-
startAngle	double	-	[-180,180]
totalAngle	double	-	[0,360]

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "WeldingGunParam": {
    "alpha": 0,
    "beta": 0,
    "gama": 0,
    "pos_hf_hq": [0, 0, 10]
  },
  "startAngle": 0,
  "totalAngle": 360
}

12.9 上位机查询相贯线焊枪参数

命令字： 0x83B8

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.10 控制器回复相贯线焊枪参数

命令字： 0x83B9

返回参数同"相贯线焊枪参数设置"，参见上方表格及示例。

12.11 上位机设置有无变位机

命令字： 0x83BA

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]
withSyncPosFlag	int	是否有无变位机	0：无变位机，1：有变位机

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

12.12 上位机查询有无变位机

命令字： 0x83BB

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]

json

{
  "workPieceNum": 1
}

12.13 控制器回复有无变位机

命令字： 0x83BC

参数名	类型	说明	取值范围
workPieceNum	int	工艺号	[1,3]
withSyncPosFlag	int	是否有无变位机	0：无变位机，1：有变位机

json

{
  "workPieceNum": 1,
  "withSyncPosFlag": 1
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

焊接工艺 ​

1. 焊接装备 ​

1.1 上位机设置焊接装备 ​

basic_functions（基础功能） ​

micro_adjustment（微调整） ​

restart（再启动/再起弧） ​

antiCollision（防碰撞） ​

other（其他） ​

1.2 上位机查询焊接装备 ​

1.3 控制器回复焊接装备 ​

2. 电流电压 ​

2.1 电流电压匹配设置 ​

current_control（电流控制） ​

voltage_control（电压控制） ​

2.2 上位机查询电压电流匹配 ​

2.3 控制器回复电流电压匹配 ​

2.4 上位机设置电流电压匹配参数实际值 ​

2.5 控制器返回设置是否成功 ​

2.6 开始进行电流电压匹配 ​

2.7 手动操作电流电压设置 ​

3. 焊接参数 ​

3.1 上位机设置焊接参数 ​

arcoff_parameters（收弧参数） ​

weld_parameters（焊接参数） ​

arcon_parameters（起弧参数） ​

3.2 上位机查询焊接参数 ​

3.3 控制器回复焊接参数 ​

arcoff_parameters（收弧参数） ​

weld_parameters（焊接参数） ​

arcon_parameters（起弧参数） ​

anti_adhesion_parameters（防粘丝参数） ​

4. 摆焊参数 ​

4.1 上位机发送设置摆焊参数 ​

parameter（摆焊参数） ​

4.2 上位机查询摆焊参数 ​

4.3 控制器返回摆焊参数 ​

5. 焊接IO ​

5.1 上位机设置焊接IO接口 ​

Din（数字输入，端口号从1开始，0表示无） ​

Dout（数字输出，端口号从1开始，0表示无） ​

Ain（模拟输入，端口号从1开始，0表示无） ​

Aout（模拟输出，端口号从1开始，0表示无） ​

5.2 上位机查询焊接IO接口 ​

5.3 控制器回复焊接IO接口 ​

6. 查询焊接状态 ​

6.1 上位机查询焊接状态 ​

6.2 控制器返回焊接状态 ​

antiCollision（防碰撞） ​

焊接状态 ​

7. 点焊参数 ​

7.1 上位机设置点焊参数 ​

8. 焊机模式 ​

焊接工艺

1. 焊接装备

1.1 上位机设置焊接装备

basic_functions（基础功能）

micro_adjustment（微调整）

restart（再启动/再起弧）

antiCollision（防碰撞）

other（其他）

1.2 上位机查询焊接装备

1.3 控制器回复焊接装备

2. 电流电压

2.1 电流电压匹配设置

current_control（电流控制）

voltage_control（电压控制）

2.2 上位机查询电压电流匹配

2.3 控制器回复电流电压匹配

2.4 上位机设置电流电压匹配参数实际值

2.5 控制器返回设置是否成功

2.6 开始进行电流电压匹配

2.7 手动操作电流电压设置

3. 焊接参数

3.1 上位机设置焊接参数

arcoff_parameters（收弧参数）

weld_parameters（焊接参数）

arcon_parameters（起弧参数）

3.2 上位机查询焊接参数

3.3 控制器回复焊接参数

arcoff_parameters（收弧参数）

weld_parameters（焊接参数）

arcon_parameters（起弧参数）

anti_adhesion_parameters（防粘丝参数）

4. 摆焊参数

4.1 上位机发送设置摆焊参数

parameter（摆焊参数）

4.2 上位机查询摆焊参数

4.3 控制器返回摆焊参数

5. 焊接IO

5.1 上位机设置焊接IO接口

Din（数字输入，端口号从1开始，0表示无）

Dout（数字输出，端口号从1开始，0表示无）

Ain（模拟输入，端口号从1开始，0表示无）

Aout（模拟输出，端口号从1开始，0表示无）

5.2 上位机查询焊接IO接口

5.3 控制器回复焊接IO接口

6. 查询焊接状态

6.1 上位机查询焊接状态

6.2 控制器返回焊接状态

antiCollision（防碰撞）

焊接状态

7. 点焊参数

7.1 上位机设置点焊参数

8. 焊机模式

8.1 上位机设置焊机模式

8.2 上位机查询焊机模式

8.3 控制器返回焊机模式

8.4 焊接微调整

8.5 上位机查询焊接微调整结果

8.6 控制器返回查询结果

weav（摆焊参数）

weld（焊接参数）

9. 焊机设置

9.1 上位机设置焊机

RILAND（瑞凌焊机参数）

9.2 上位机查询焊机选择

9.3 控制器回复焊机选择

9.4 焊机通讯状态查询

9.5 控制器返回焊机通讯状态

9.6 上位机查询焊接参数、摆焊参数中的注释

9.7 控制器返回查询结果

10. 多层多道焊

10.1 多层多道焊接参数设置

multipass（多层多道参数）

10.2 上位机查询多层多道焊道参数

10.3 控制器回复多层多道焊道参数

10.4 上位机设置多层多道焊道配置

weld_bead（焊道配置）

10.5 上位机查询多层多道焊道配置

10.6 控制器回复多层多道焊道配置

10.7 多层多焊道参数清空

10.8 多层多焊道参数复制