程序运行控制

程序运行总数清零

命令字： 0x5600

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

运行程序

对程序进行操作。

发送开始运行程序

命令字： 0x5601

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobname	string	程序名
suffixname	string	程序名后缀名称，取值：.JBR 主程序，.JBP 后台局部程序，.JBPG 后台全局程序
stepRunSum	int	一共多少步（可选）
callerName	string	访问者名字（可选）
stepRun	bool	是否单步运行（可选）
index	int	索引（可选）
noFileRun	bool	无文件运行（可选）
notJudgeSafePos	bool	不判断安全位置（可选）
line	int	程序开始运行的行号
globalStart	bool	是否为多机模式
continueRun	int	是否为继续运行：0 不继续运行，1 继续运行
startOver	int	是否为重头运行：0 继续运行，1 重头运行

{
  "robot": 1,
  "jobname": "TTT",
  "suffixname": ".JBR",
  "stepRunSum": 2,
  "callerName": "tttt",
  "stepRun": false,
  "index": 0,
  "noFileRun": false,
  "notJudgeSafePos": false,
  "line": 1,
  "globalStart": false,
  "continueRun": 0,
  "startOver": 0
}

注：可选字段不使用无影响

下发停止程序

命令字： 0x5602

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

程序执行状态设置

上位机需要改变当前控制器程序执行模式时发送。

命令字： 0x5603

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
type	int	程序执行状态：0 单步运行，1 暂停，2 停止但不下电，5 停止但不下电（停止优先使用）

{
  "robot": 1,
  "type": 5
}

注意：对于单步，没有全部机器人；对于暂停和停止，只有多机模式下有全部机器人，此时将 "robot" 节点设置成 0

使用无文件运行开关

命令字： 0x5604

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

正序倒序运动

设置反向运行

命令字： 0x5610

字段	类型	说明
switch	bool	是否反向顺序运行

{
  "switch": false
}

查询正序倒序

命令字： 0x5611

• 无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x5612

字段	类型	说明
switch	bool	是否反向顺序运行

{
  "switch": false
}

循环次数

设置循环次数

命令字： 0x5620

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
index	int	总循环次数，0 表示无限循环

{
  "robot": 1,
  "index": 1
}

查询循环次数

命令字： 0x5621

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5622

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
index	int	总循环次数，0 表示无限循环
count	int	当前已运行次数

{
  "robot": 1,
  "count": 0,
  "index": 1
}

全局线程

全局线程自启动设置

命令字： 0x5630

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
name	string	全局后台程序名

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

全局线程自启动查询

命令字： 0x5631

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

全局线程自启动接收

命令字： 0x5632

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
name	string	全局后台程序名

{
  "robot": 1,
  "name": "Q1"
}

全局线程启动控制

命令字： 0x5633

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
type	int	启动控制：0 表示停止，1 开始

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

全局线程启动状态查询

命令字： 0x5634

字段	类型	说明
robot	int	选择机器人，取值范围 [1, 4]
runName	int	1 表示获取全局后台运行状态

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

控制器回复

命令字	类型	说明
0x50c6	-	GLOBAL_PTHREAD_RUNSTATUS_RESPOND

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号
hasRun	bool[]	自启状态数组，true 表示启动，false 表示停止

{
  "robot": 1,
  "hasRun": [false, true]
}

追加运动模式

追加运动模式是在不使用程序的条件下运行程序。

使用方法：

1. 打开追加运动模式
2. 追加运动模式插入指令向量
3. 追加运动模式设置

打开追加运动模式

命令字： 0x5640

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
open	bool	是否开启追加运动模式，true 打开，false 关闭

{
  "robot": 1,
  "open": true
}

查询追加运动模式

命令字： 0x5641

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5642

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
open	bool	是否开启追加运动模式，true 打开，false 关闭

{
  "robot": 1,
  "open": true
}

追加运动插入指令向量

命令字： 0x5643

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
isContinue	bool	true 只接收并存储 pos，false 接收 pos 并使得机器人执行所有 pos
data	array	指令 json 列表，格式为 cmd->toJson()

{
  "data": [
    { "cmd": "toJson()" },
    { "cmd": "toJson()" },
    { "cmd": "toJson()" }
  ],
  "isContinue": false,
  "robot": 1
}

指令详情请参阅指令页面

追加运动模式挂起（暂停）

命令字： 0x5644

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

追加运动模式启动

命令字： 0x5645

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

追加运动模式停止

命令字： 0x5646

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [0, 3]

{
  "robot": 0
}

自启动

自启动程序，设置后开机自启动。

设置自启动程序

命令字： 0x5647

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
enable	bool	是否使能，true 使能，false 不使用
count	int	运行次数
speed	int	运行速度
jobname	string	程序名字

{
  "robot": 1,
  "enable": false,
  "count": 1,
  "speed": 15,
  "jobname": "Q1"
}

查询自启动程序

命令字： 0x5648

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5649

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
enable	bool	是否使能
count	int	运行次数
speed	int	运行速度
jobname	string	程序名字

{
  "robot": 1,
  "enable": false,
  "count": 1,
  "speed": 15,
  "jobname": "Q1"
}

需补充试运行和单步相关内容

查询全局后台自启状态

命令字： 0x50c5

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号
hasRun	bool	自启状态，true 启动，false 停止
runName	int	1：获取全局后台运行状态

{
  "robot": 1,
  "hasRun": true,
  "runName": 1
}

控制器回复

命令字： 0x50c6

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号
hasRun	bool	自启状态，true 启动，false 停止

{
  "robot": 1,
  "hasRun": false
}