喷涂工艺

1 模拟量设置

1.1 设置

消息ID: 0x4701 SPRAY_ANALOGGROUP_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	模拟量组号
flow	float	是	流量
sector	float	是	扇形
atom	float	是	雾化
note	string	否	注释

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1,
  "flow": 1.1,
  "sector": 2.2,
  "atom": 3.3,
  "note": ""
}

1.2 查询

消息ID: 0x4702 SPRAY_ANALOGROUP_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	模拟量组号

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1
}

1.3 返回

消息ID: 0x4703 SPRAY_ANALOGROUP_RESPOND

返回参数: 同设置 (0x4701)

2 数字量设置

2.1 数字量参数设置

消息ID: 0x4704 SPRAY_DIGIT_PARM_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	参数组号
signalPort	int[]	是	信号输出端口
signalValue	int[]	是	端口值
colorPort	int[]	否	颜色端口
colorValue	int[]	否	颜色值
colorRGB	string[]	否	RGB颜色值

signalPort 端口定义:

索引	端口功能
1	开枪
2	流量
3	扇形
4	雾化
5	空气吹洗
6	清洗溶剂

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1,
  "signalPort": [1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "signalValue": [1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "colorPort": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10],
  "colorValue": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1],
  "colorRGB": ["66CCFF", "", "", "", "", "", "", "", "", ""]
}

2.2 查询

消息ID: 0x4705 SPRAY_DIGIT_PARM_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	参数组号

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1
}

2.3 返回

消息ID: 0x4706 SPRAY_DIGIT_PARM_RESPOND

返回参数: 同设置 (0x4704)

2.4 时序设置

消息ID: 0x4707 SPRAY_SEQUENTIAL_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	时序组号
openGun	int[]	是	开枪时序
change	int[]	是	换料时序

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1,
  "openGun": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8],
  "change": [1, 2, 3, 4, 5, 6, 7]
}

2.5 查询

消息ID: 0x4708 SPRAY_SEQUENTIAL_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	时序组号

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1
}

2.6 返回

消息ID: 0x4709 SPRAY_SEQUENTIAL_RESPOND

返回参数: 同设置 (0x4707)

3 轨迹参数设置

3.1 设置

消息ID: 0x470A SPRAY_TRAJECTORY_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	轨迹组号
type	int	是	类型：0-平面，1-立体，2-自定义
kind	int	是	种类，从1开始
layer	int	是	层数
append	int	是	追加次数
closeGunInTransition	bool	是	转折处不喷
pos	float[][]	条件	自定义轨迹点（type=2时可不发）
custom	object	条件	自定义轨迹参数（type=0/1时可不发）

custom 参数说明:

参数名	类型	说明
segmentSum	int	轨迹段数
segmentType	int[]	每段轨迹类型：0-直线，1-圆弧
startPos	float[]	起点（弧度制）
startPosDeg	float[]	起点（角度制）
middlePos	float[][][]	中间轨迹点，分3段，每段最多2个点
middlePosDeg	float[][][]	中间轨迹点（角度制）
endPos	float[]	终点（弧度制）
endPosDeg	float[]	终点（角度制）

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1,
  "type": 1,
  "kind": 1,
  "layer": 1,
  "append": 0,
  "closeGunInTransition": false,
  "pos": [
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  ],
  "custom": {
    "segmentSum": 2,
    "segmentType": [0, 1, 0],
    "startPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "startPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "middlePos": [
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
      [[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
    ],
    "middlePosDeg": "同上，角度制",
    "endPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "endPosDeg": "同上，角度制"
  }
}

3.2 查询

消息ID: 0x470B SPRAY_TRAJECTORY_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
ID	int	是	轨迹组号

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1
}

3.3 返回

消息ID: 0x470C SPRAY_TRAJECTORY_RESPOND

返回参数:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
ID	int	轨迹组号
type	int	类型：0-平面，1-立体，2-自定义
kind	int	种类
layer	int	层数
append	int	追加次数
closeGunInTransition	bool	转折处不喷
pos	float[][]	轨迹点
custom	object	自定义轨迹参数

返回示例:

json

{
  "robot": 1,
  "ID": 1,
  "type": 1,
  "kind": 1,
  "layer": 1,
  "append": 0,
  "closeGunInTransition": false,
  "pos": [
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  ],
  "custom": {
    "segmentSum": 2,
    "segmentType": [0, 1, 0],
    "startPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "startPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "middlePos": [
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
      [[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
    ],
    "middlePosDeg": [
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]],
      [[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6], [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]],
      [[0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0], [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]]
    ],
    "endPos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "endPosDeg": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  }
}

4 手动操作

4.1 选择和按钮设置

消息ID: 0x4711 SPRAY_HAND_OPERATION_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
type	int	是	操作类型
value	int	是	值

type 类型定义:

type值	说明
1	喷枪
2	时序组号
3	除尘
4	喷漆
5	清洗
6	油量测试
7	颜色切换

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "value": 1
}

4.2 查询

消息ID: 0x4712 SPRAY_HAND_OPERATION_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

4.3 返回

消息ID: 0x4713 SPRAY_HAND_OPERATION_RESPOND

返回参数:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
gun	int	喷枪编号
sequential	int	时序组号
dust	int	除尘使能
paint	int	喷漆使能
oilTest	int	油量测试
color	int	颜色切换

返回示例:

json

{
  "robot": 1,
  "gun": 1,
  "sequential": 1,
  "dust": 0,
  "paint": 0,
  "oilTest": 0,
  "color": 1
}

4.4 模拟量设置

消息ID: 0x4714 SPRAY_CUR_ANALOG_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
anaID	int	是	模拟量组号
flow	float	是	流量
sector	float	是	扇形
atom	float	是	雾化

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "anaID": 1,
  "flow": 1.1,
  "sector": 2.2,
  "atom": 3.3
}

4.5 查询

消息ID: 0x4715 SPRAY_CUR_ANALOG_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
anaID	int	是	模拟量组号：-1查询组号，0-99切换组号

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "anaID": -1
}

4.6 返回

消息ID: 0x4716 SPRAY_CUR_ANALOG_RESPOND

返回参数:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
anaID	int	模拟量组号
flow	float	流量
sector	float	扇形
atom	float	雾化

返回示例:

json

{
  "robot": 1,
  "anaID": 1,
  "flow": 1.1,
  "sector": 2.2,
  "atom": 3.3
}

4.7 油量测试时间设置

消息ID: 0x4717 SPRAY_CUR_OILTIME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
oilTime	float	是	油量测试时间（秒）

请求示例:

json

{
  "robot": 1,
  "oilTime": 0.5
}

4.8 查询

消息ID: 0x4718 SPRAY_CUR_OILTIME_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例:

json

{
  "robot": 1
}

4.9 返回

消息ID: 0x4719 SPRAY_CUR_OILTIME_RESPOND

返回参数:

参数名	类型	说明
robot	int	机器人编号
oilTime	float	油量测试时间（秒）

返回示例:

json

{
  "robot": 1,
  "oilTime": 0.5
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

喷涂工艺 ​

1 模拟量设置 ​

1.1 设置 ​

1.2 查询 ​

1.3 返回 ​

2 数字量设置 ​

2.1 数字量参数设置 ​

2.2 查询 ​

2.3 返回 ​

2.4 时序设置 ​

2.5 查询 ​

2.6 返回 ​

3 轨迹参数设置 ​

3.1 设置 ​

3.2 查询 ​

3.3 返回 ​

4 手动操作 ​

4.1 选择和按钮设置 ​

4.2 查询 ​

4.3 返回 ​

4.4 模拟量设置 ​

4.5 查询 ​

4.6 返回 ​

4.7 油量测试时间设置 ​

4.8 查询 ​

4.9 返回 ​

喷涂工艺

1 模拟量设置

1.1 设置

1.2 查询

1.3 返回

2 数字量设置

2.1 数字量参数设置

2.2 查询

2.3 返回

2.4 时序设置

2.5 查询

2.6 返回

3 轨迹参数设置

3.1 设置

3.2 查询

3.3 返回

4 手动操作

4.1 选择和按钮设置

4.2 查询

4.3 返回

4.4 模拟量设置

4.5 查询

4.6 返回

4.7 油量测试时间设置

4.8 查询

4.9 返回