全局变量

1. 当前位置模式

值	模式	说明
-1	控制器当前坐标	控制器当前坐标
0	关节坐标(Joint)	关节坐标系
1	直角坐标(Angle)	直角坐标系
2	工具坐标(Tool)	工具坐标系
3	用户坐标(User)	用户坐标系

2. 获取全局位置变量点位

命令: 0x5602 GLOBAL_ALLPOSITION_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

示例请求:

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复: 0x5603 GLOBAL_ALLPOSITION_RESPOUND

响应参数:

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
globalPosition	object	全局点位列表
note	object	注释列表

示例响应:

json

{
  "robot": 1,
  "globalPosition": {
    "GP0001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GP0003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GP0001": "qqqq",
    "GP0002": "",
    "GP0003": "www"
  }
}

说明: 如果是四轴机器人，最后两位补0。

3. 设置全局点位

命令: 0x5604 GLOBAL_POSITION_SET

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
posName	string	是	点位名称
pos	array	是	点位数据（14元素）
note	string	否	注释

pos 数组说明 (共14元素):

索引	说明
0	坐标系: 0-关节, 1-直角, 2-工具, 3-用户
1	单位: 0-弧度制, 1-角度制
2	姿态: 0-无, 1-手左, 2-右手
3	工具坐标编号
4	用户坐标编号
5-6	预留位
7-13	位置数据: J1~J7 / xyzabc

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 459, 0, 796, 3.141, 0, 0, 0],
  "note": "data"
}

4. 查询全局点位

命令: 0x5605 GLOBAL_POSITION_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
posName	string	是	点位名称

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001"
}

控制器回复: 0x5606 GLOBAL_POSITION_RESPOUND

响应参数:

参数	类型	说明
note	string	注释
posName	string	变量名
posValue	array	弧度制点位
posValueDeg	array	角度制点位
robot	int	机器人号

示例响应:

json

{
  "note": "",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 3.104225101352, 0.106517442432, 0.024713861787, 0.0],
  "posValueDeg": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 177.858996966040, 6.102999895881, 1.415999975865, 0.0],
  "robot": 1
}

5. 设置全局数值变量

命令: 0x5607 GLOBAL_VARIANT_SET

请求参数:

参数	类型	必填	说明
varName	string	是	变量名称
varType	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varValue	double	否	变量值（数值类型使用）
varString	string	否	变量值（string类型使用）
varNote	string	否	注释

示例请求:

json

{
  "varName": "GI001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

6. 获取全局数值变量列表

命令: 0x5608 GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 1-布尔型, 2-int型, 3-double型

示例请求:

json

{
  "varType": 1
}

控制器回复: 0x5609 GLOBAL_VARIANT_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
varType	int	变量类型
varNum	int	数值变量个数 (0-100)
varList	array	数值变量列表

varList 数组元素:

参数	类型	说明
varName	string	变量名字
varValue	mixed	变量值
varNote	string	注释

示例响应:

json

{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

7. 请求全局数值注释

命令: 0x5610 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 1-bool, 2-int, 3-double, 4-string

示例请求:

json

{
  "varType": 1
}

控制器回复: 0x5611 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
varNote	object	注释列表
varType	int	变量类型

示例响应:

json

{
  "varNote": {
    "GB001": "III",
    "GB002": "SDFSF"
  },
  "varType": 1
}

8. 查询单个全局变量

命令: 0x560B GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varName	string	是	变量名称
identity	string	否	来源标识

identity 取值说明:

值	说明
VariableReview	监控界面的全局变量
NumerlcalVarWidget	全局数值变量界面

示例请求:

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

控制器回复: 0x560C GLOBAL_VARIANT_RESPOUND

响应参数:

参数	类型	说明
varType	int	变量类型
varName	string	变量名称
varValue	mixed	变量值
varString	string	字符串值（string类型）
identity	string	来源标识
varNote	string	注释

示例响应:

json

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "varValue": 666,
  "varString": "i'm a string",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "跳伞模拟器"
}

9. 局部变量位置变量P点查询

命令: 0x5612 LOCAL_POS_P_VAR_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x5613 LOCAL_POS_P_VAR_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
varname	string	点位名称
initialValue	bool	是否为初始值
pos	array	点位（弧度制）
posDeg	array	点位（角度制）

示例响应:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

10. 局部变量位置变量E点查询

命令: 0x5615 LOCAL_POS_E_VAR_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x5616 LOCAL_POS_E_VAR_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
varname	string	点位名称
initialValue	bool	是否为初始值
pos	array	点位（弧度制，11元素）
posDeg	array	点位（角度制，11元素）

示例响应:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

11. 局部变量数值变量查询

命令: 0x5618 LOCAL_VALUE_VAR_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
vartype	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varname	string	是	变量名称
initialValue	bool	是	是否为初始值
identify	string	否	来源标识

identify 取值说明:

值	说明
CommandInsert	插入指令界面变量
VariableReview	监控界面数值变量

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

控制器回复: 0x5619 LOCAL_VALUE_VAR_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
vartype	int	变量类型: 1-bool, 2-int, 3-double
varname	string	变量名称
value	mixed	变量值（数值类型）
string	string	变量值（字符串类型）
identify	string	来源标识

示例响应:

json

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

12. 全局外部轴变量

说明: 全局外部轴变量结构: 点位信息(7) + 机器人位置(7) + 外部轴位置(5) + 预留(2) = 21元素

12.1 设置全局外部轴变量

命令: 0x561a GLOBAL_EXTPOS_VAR_SET

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
pos	array	是	点位数据（21元素）
note	string	否	备注

pos 数组说明:

索引范围	说明
0-6	点位信息
7-13	robot位置
14-18	sync外部轴位置
19-20	预留

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

12.2 查询全局外部轴变量

命令: 0x561b GLOBAL_EXTPOS_VAR_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x561c GLOBAL_EXTPOS_VAR_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
note	string	注释
varname	string	变量名称
initialValue	bool	是否为初始值
posValue	array	GP + 外部点（弧度制）
posValueDeg	array	GP + 外部点（角度制）

示例响应:

json

{
  "note": "",
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true,
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

12.3 获取全部全局外部轴点位

命令: 0x561d GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_INQUIRE

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

示例请求:

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复: 0x561e GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
globalExtPosition	object	点位列表
note	object	注释列表

示例响应:

json

{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

13. 机器人点位坐标系转换

命令: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

请求参数:

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
name	string	是	点名字
pos	array	是	点位数据（21元素）
targetCoord	int	是	目标坐标系: 0-关节, 1-直角, 2-工具, 3-用户

示例请求:

json

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

控制器回复: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

响应参数:

参数	类型	说明
name	string	点名字
pos	array	点位信息（通用21位数据，弧度制）
posDeg	array	点位信息（通用21位数据，角度制）
robot	int	机器人号

示例响应:

json

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

全局变量 ​

1. 当前位置模式 ​

2. 获取全局位置变量点位 ​

3. 设置全局点位 ​

4. 查询全局点位 ​

5. 设置全局数值变量 ​

6. 获取全局数值变量列表 ​

7. 请求全局数值注释 ​

8. 查询单个全局变量 ​

9. 局部变量位置变量P点查询 ​

10. 局部变量位置变量E点查询 ​

11. 局部变量数值变量查询 ​

12. 全局外部轴变量 ​

12.1 设置全局外部轴变量 ​

12.2 查询全局外部轴变量 ​

12.3 获取全部全局外部轴点位 ​

13. 机器人点位坐标系转换 ​

全局变量

1. 当前位置模式

2. 获取全局位置变量点位

3. 设置全局点位

4. 查询全局点位

5. 设置全局数值变量

6. 获取全局数值变量列表

7. 请求全局数值注释

8. 查询单个全局变量

9. 局部变量位置变量P点查询

10. 局部变量位置变量E点查询

11. 局部变量数值变量查询

12. 全局外部轴变量

12.1 设置全局外部轴变量

12.2 查询全局外部轴变量

12.3 获取全部全局外部轴点位

13. 机器人点位坐标系转换