复位点

概述

上位机与控制器通过复位点协议进行通信，用于设置和查询机器人复位点位置、复位IO参数、安全位置等相关配置。

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1. 上位机设置复位点位置

命令字： 0x3660

请求参数

参数名	类型	长度	说明
pos	double[]	7	机器人复位点位置列表
posSync	double[]	5	机器人外部轴复位点位置列表
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "pos": [10.20, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

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2. 上位机查询复位点位置

命令字： 0x3661

请求参数

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "robot": 1
}

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3. 控制器回复上位机复位点位置

命令字： 0x3662

响应参数

参数名	类型	长度	说明
deviation	double[]	7	机器人各轴安全范围，范围[0,10]
deviationSync	double[]	5	机器人外部轴各轴安全范围，范围[0,10]
inPort	int	1	开始DIN
inValue	int	1	开始DIN参数，范围[0,1]
outPort	int	1	结束DOUT
pos	double[]	7	机器人复位点位置列表
posSync	double[]	5	外部轴复位点位置列表
returnWay	int	1	插补方式：0-关节插补，1-直线插补
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
safeEnable	bool	1	安全使能：安全使能开始时，机器人必须手动回到安全点位置才能重新运行
selectPiontOrFile	int	1	机器人复位形式：0-复位点，1-复位程序

响应示例

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "pos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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4. 上位机设置复位IO参数

命令字： 0x3663

请求参数

参数名	类型	说明
inPort	int	开始DIN
inValue	int	开始DIN参数，范围[0,1]
outPort	int	结束DOUT
returnWay	int	插补方式：0-关节插补，1-直线插补
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
safeEnable	bool	安全使能：安全使能开始时，机器人必须手动回到安全点位置才能重新运行
selectPiontOrFile	int	机器人复位形式：0-复位点，1-复位程序

请求示例

{
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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5. 上位机设置复位点安全位置

命令字： 0x3664

请求参数

参数名	类型	长度	说明
deviation	double[]	7	机器人各轴安全范围，范围[0,10]
deviationSync	double[]	5	机器人外部轴各轴安全范围，范围[0,10]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

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6. 控制器回复上位机当前不在安全位置

命令字： 0x3665

响应参数

参数名	类型	长度	说明
currentPos	double[]	6	当前机器人位置列表，长度为当前机器人轴数
isSync	bool	1	是否为外部轴
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
safePos	double[]	6	复位点位置列表

响应示例

{
  "currentPos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "isSync": false,
  "robot": 1,
  "safePos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

复位点安全位置（补充 returnway 字段说明）

在复位点设置中，returnway 字段表示机器人复位形式：

• 0：复位点
• 1：复位程序