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机器人运动
机器人运行状态的查询与回复
示教器查询机器人的运行状态
命令字： 0x2304
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人，取值范围 [1, 4] |
| jobfilename | string | 是 | 作业文件名（不包括后缀名） |
| suffix | string | 是 | 文件扩展名：.JBR主程序/.JBP后台局部程序/.JBPG后台全局程序 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"jobfilename": "AAA",
"suffix": ".JBR"
}控制器回复机器人运行状态
命令字： 0x9103
响应参数：
| 参数名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| robot | int | 机器人编号，取值范围 [1, 4] |
| status | int | 运行状态：0-停止，1-暂停，2-运行 |
| continueRun | int | 是否存在断点执行：0/1 |
| currentRun | bool | 是否存在当前行运行：false/true |
| mainProgramRun | int | 主程序是否运行：0/1 |
响应示例：
json
{
"robot": 1,
"status": 0,
"continueRun": 0,
"currentRun": false,
"mainProgramRun": 0
}机器人运动控制
机器人关节运动 MOVJ
命令字： 0x4501
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人，取值范围 [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度百分比，取值范围 [1, 100] |
| coord | int | 是 | 坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| pos | double[7] | 是 | 目标位置，前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}机器人直线运动 MOVL
命令字： 0x4502
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人，取值范围 [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 mm/s，取值范围 [1, 1000] |
| coord | int | 是 | 坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| pos | double[7] | 是 | 目标位置，前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}机器人圆弧运动 MOVC
命令字： 0x4503
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人，取值范围 [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 mm/s，取值范围 [1, 1000] |
| coord | int | 是 | 坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| isFull | bool | 是 | false-MOVC，true-MOVCA |
| posOne | double[7] | 是 | 圆弧起始点，机器人本体点位 |
| posTwo | double[7] | 是 | 圆弧经过的中间点，机器人本体点位 |
| posThree | double[7] | 是 | 圆弧的目标点，机器人本体点位 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"isFull": false,
"posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
"posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
"posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}机器人样条曲线运动 MOVS
命令字： 0x4504
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人，取值范围 [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 mm/s，取值范围 [1, 1000] |
| coord | int | 是 | 坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| size | int | 是 | 样条曲线的点数目，要求至少4个点位 |
| pos | double[][7] | 是 | 样条曲线的轨迹点位，二维数组 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"size": 4,
"pos": [
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
[1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
]
}移动到目标点位
移动到目标点位
命令字： 0x3003 GO_POSITION
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 机器人编号 |
| positionName | string | 是 | 目标点位名：SetPosition_EntrancePoint/SetPosition_AuxiliaryPoint/SetPosition_JobPoint |
| RobotPos | object | 是 | 机器人位置对象 |
RobotPos 内部参数：
| 参数名 | 类型 | 描述 |
|---|---|---|
| ctype | int | 类型：NONE_TYPE=0/P_TYPE/E_TYPE/RP_TYPE/AP_TYPE/GP_TYPE/GE_TYPE |
| data | double[21] | 位置数据数组，详见下方说明 |
| key | string | 变量类型 |
| paraVarData | array | 变量数组 |
data 数组说明：
| 索引位置 | 描述 |
|---|---|
| 第1、2位 | 坐标类型：0,0-关节坐标；1,1-直角坐标；2,1-工具坐标；3,1-用户坐标 |
| 第3位 | 左右手：1-左，2-右，0-无左右手（默认0） |
| 第4、5、6、7位 | 备用，默认0 |
| 第8-14位 | 机器人本体坐标值（7位）：关节坐标下为1-6轴角度值，其他坐标下为x,y,z,a,b,c |
| 第15-19位 | 外部轴坐标值（最大5个外部轴，不足补零） |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"positionName": "SetPosition_JobPoint",
"RobotPos": {
"ctype": 0,
"key": "",
"data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
"paraVarData": [
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
]
}
}说明： 程序中无对应指令
运动到作业文件点位
命令字： 0x3005 GO_JOBFILEPOSITION
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 机器人编号 |
| jobName | string | 是 | 作业文件名称 |
| suffixname | string | 是 | 作业文件后缀名（如 .JBR） |
| posName | string | 是 | 点位名称 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"jobName": "Q1",
"suffixname": ".JBR",
"posName": "P001"
}运动到用户坐标标定点位
命令字： 0x3006 GO_USERCALIBRATIONPOS
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 机器人编号 |
| userNum | int | 是 | 用户编号 |
| posType | int | 是 | 点位类型：0-原点，1-X值，2-Y值 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"userNum": 1,
"posType": 0
}运动到复位点
命令字： 0x3007 GO_RESET_POSITION
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 机器人编号 |
请求示例：
json
{
"robot": 1
}回零命令
回零命令
命令字： 0x3002 GO_HOME
请求参数：
| 参数名 | 类型 | 必填 | 描述 |
|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 机器人编号（1-4） |
| type | int | 是 | 回零类型：0-机器人回零，1-外部轴回零 |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"type": 1
}