Appearance
其他外设
编码器
说明
上位机设置外部轴编码器溢值参数
命令字： 0x7200
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| externalAxis | array | - | 外部轴编码器最大值最小值参数列表，长度为当前外部轴轴数 |
| encode | array | - | 编码器最大值最小值参数列表，长度为该轴从动轴数目+1 |
| max | double | [-2^32, 2^32] | 编码器最大值 |
| min | double | [-2^32, 2^32] | 编码器最小值 |
| externalGroupNum | int | [1, 3] | 要设置参数的轴组号 |
| robot | int | [1, 4] | 当前机器人号 |
请求示例
json
{
"externalAxis": [
{
"encode": [
{
"max": "100.0",
"min": "-100.0"
}
]
}
],
"externalGroupNum": 1,
"robot": 2
}说明
上位机查询外部轴编码器溢值参数
命令字： 0x7201
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| externalGroupNum | int | [1, 3] | 要查询参数的轴组号 |
| robot | int | [1, 4] | 当前机器人号 |
请求示例
json
{
"externalGroupNum": 1,
"robot": 2
}说明
控制器回复上位机外部轴编码器溢值参数
命令字： 0x7202
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| externalAxis | array | - | 外部轴编码器最大值最小值参数列表，长度为当前外部轴轴数 |
| enable | int | [0, 1] | 编码器多圈值溢出计数功能；0表示未开启，1表示已开启 |
| encode | array | - | 编码器最大值最小值参数列表，长度为该轴从动轴数目+1 |
| max | double | [-2^32, 2^32] | 编码器最大值 |
| min | double | [-2^32, 2^32] | 编码器最小值 |
| externalGroupNum | int | [1, 3] | 轴组号 |
| robot | int | [1, 4] | 当前机器人号 |
响应示例
json
{
"externalAxis": [
{
"enable": 0,
"encode": [
{
"max": "100.0",
"min": "-100.0"
}
]
}
],
"externalGroupNum": 1,
"robot": 2
}外部接口
说明
上位机查询外部接口数量
命令字： 0x7220
请求示例
json
{}说明
控制器回复上位机外部接口数量
命令字： 0x7221
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| canPortSum | int | 已连接CAN端口数量 |
| encodorPortSum | int | 已连接编码器端口数量 |
| pwmPortSum | int | 已连接PWM端口数量 |
响应示例
json
{
"canPortSum": 1,
"encodorPortSum": 2,
"pwmPortSum": 4
}硬盘
说明
上位机查询硬盘状态
命令字： 0x7230
请求示例
json
{}说明
控制器回复上位机硬盘状态
命令字： 0x7231
参数列表
| 字段名 | 类型 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Estimated Available Time | int | h | 预计可用时间 |
| get_harddisk_warning_time | int | h | 硬盘预警时间 |
响应示例
json
{
"Estimated Available Time": 200,
"get_harddisk_warning_time": 500
}说明
上位机设置硬盘预警时间
命令字： 0x7232
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 单位 | 说明 |
|---|---|---|---|---|
| set_harddisk_warning_time | int | (0, 9999) | h | 硬盘预警时间 |
请求示例
json
{
"set_harddisk_warning_time": 50
}伺服内部参数
说明
控制器发送伺服内部参数时会十个参数为一组，分多次发送给上位机
上位机设置伺服参数
命令字： 0x7240
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| robot | int | [1, 4] | 当前机器人号 |
| servoNum | int | - | 需要设置的轴号 |
| servo | object | - | 伺服内部参数列表；不同机型获取到参数不一致 |
| value | int/double | - | 设置的参数值 |
| temporary_save | int | [0, 1] | 是否为临时储存；0表示非临时储存，1表示临时储存 |
请求示例
json
{
"robot": 1,
"servo": {
"位置指令低通滤波器截止频率": {
"value": 100.0
},
"位置环比例增益1": {
"value": 1000.0
},
"位置环比例增益2": {
"value": 1000.0
},
"位置环积分时间常数": {
"value": 5000.0
},
"功率回路设定": {
"value": 196616.0
},
"故障停止选项": {
"value": 6.0
},
"电机反电势系数": {
"value": 53.0
},
"电机抱闸保持力矩": {
"value": 1000.0
},
"电机抱闸制动保持延迟时间": {
"value": 100.0
},
"电机抱闸制动允许延迟时间": {
"value": 500.0
},
"电机抱闸制动时间": {
"value": 60.0
}
},
"servoNum": 1,
"temporary_save": 0
}上位机查询伺服内部参数
命令字： 0x7241
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| robot | int | 当前机器人号 |
| servoNum | int | 需要查询的轴号 |
请求示例
json
{
"robot": 1,
"servoNum": 1
}控制器回复上位机伺服内部参数
命令字： 0x7242
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| robot | int | 当前机器人号 |
| servoNum | int | 查询的轴号 |
| sendNum | int | 已发送参数数量 |
| totalNum | int | 内部参数的总数量 |
| servo | object | 伺服内部参数列表；不同机型获取到参数不一致 |
servo 对象参数
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| hex | bool | 是否为十六进制 |
| index | int | 地址 |
| lowLimit | int | 最小限制 |
| unit | string | 单位 |
| upLimit | int | 最大限制 |
| value | int/double | 参数值 |
响应示例
json
{
"robot": 1,
"sendNum": 10,
"servo": {
"位置指令低通滤波器截止频率": {
"hex": false,
"index": 8299,
"lowLimit": 1,
"unit": "0.1HZ",
"upLimit": 1000,
"value": 100
},
"位置环比例增益1": {
"hex": false,
"index": 8256,
"lowLimit": 0,
"unit": "‰",
"upLimit": 600000,
"value": 1000
},
"位置环比例增益2": {
"hex": false,
"index": 8258,
"lowLimit": 0,
"unit": "‰",
"upLimit": 600000,
"value": 1000
},
"位置环积分时间常数": {
"hex": false,
"index": 8259,
"lowLimit": 125,
"unit": "us",
"upLimit": 600000,
"value": 5000
},
"功率回路设定": {
"hex": true,
"index": 8236,
"lowLimit": 0,
"unit": "",
"upLimit": 196623,
"value": 196616
},
"故障停止选项": {
"hex": true,
"index": 8339,
"lowLimit": 0,
"unit": "",
"upLimit": 197379,
"value": 0
},
"电机反电势系数": {
"hex": false,
"index": 8390,
"lowLimit": 1,
"unit": "mV/rpm",
"upLimit": 10000,
"value": 53
},
"电机抱闸保持力矩": {
"hex": false,
"index": 8756,
"lowLimit": 1,
"unit": "mNm",
"upLimit": 600000,
"value": 1000
},
"电机抱闸制动保持延迟时间": {
"hex": false,
"index": 8250,
"lowLimit": 0,
"unit": "ms",
"upLimit": 10000,
"value": 100
},
"电机抱闸制动允许延迟时间": {
"hex": false,
"index": 8254,
"lowLimit": 0,
"unit": "ms",
"upLimit": 10000,
"value": 500
}
},
"servoNum": 1,
"totalNum": 38
}星辰一号
上位机查询编码器范围
命令字： 0x7250
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| encodorPort | UInt | 编码器端口号 |
请求示例
json
{
"encodorPort": 1
}控制器回复上位机编码器范围
命令字： 0x7251
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| encodorPort | UInt | 编码器端口号 |
| encodorMax | int | 编码器范围最大值 |
| encodorMin | int | 编码器范围最小值 |
响应示例
json
{
"encoderMax": 100,
"encoderMin": 0,
"encodorPort": 1
}上位机查询编码器值
命令字： 0x7252
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| encodorPort | UInt | 编码器端口号 |
请求示例
json
{
"encodorPort": 1
}控制器回复上位机编码器值
命令字： 0x7253
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| encodorPort | UInt | 编码器端口号 |
| encodorValue | int | 编码器值 |
响应示例
json
{
"encodorPort": 1,
"encodorValue": 5
}PWM
上位机设置PWM参数
命令字： 0x7260
参数列表
| 字段名 | 类型 | 范围 | 说明 |
|---|---|---|---|
| pwmPort | UInt | - | PWM端口 |
| duty | double | - | PWM占空比 |
| freq | double | - | PWM频率 |
| pwmOutTimeMs | UInt | [1000, 5000] ms | PWM输出时间；输入0时则一直输出PWM |
请求示例
json
{
"duty": 50,
"freq": 1000,
"pwmOutTimeMs": 1000,
"pwmPort": 1
}上位机查询PWM参数
命令字： 0x7261
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| pwmPort | UInt | PWM端口 |
请求示例
json
{
"pwmPort": 1
}控制器回复上位机PWM参数
命令字： 0x7262
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| pwmPort | UInt | PWM端口 |
| duty | double | PWM占空比 |
| freq | double | PWM频率 |
响应示例
json
{
"duty": 50,
"freq": 1000,
"pwmPort": 1
}控制器回复上位机输出时间结果
命令字： 0x7263
参数列表
| 字段名 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| ok | bool | 输出时间结果 |
响应示例
json
{
"ok": true
}