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外部轴运动 ​

机器人外部轴关节运动 MOVJEXT ​

命令字： 0x4507

参数类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 100]，单位：%
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[12]是目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
    "robot": 1,
    "vel": 5,
    "coord": 0,
    "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

机器人外部轴直线运动 MOVLEXT ​

命令字： 0x4508

参数类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 1000]，单位：mm/s
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[12]是目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
    "robot": 1,
    "vel": 5,
    "coord": 0,
    "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

机器人外部轴圆弧运动 MOVCEXT ​

命令字： 0x4509

参数类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 1000]，单位：mm/s
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posOnedouble[12]是圆弧起始点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-
posTwodouble[12]是圆弧经过的中间点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-
posThreedouble[12]是圆弧的目标点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
    "robot": 1,
    "vel": 5,
    "coord": 0,
    "posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
    "posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
    "posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

外部轴移动到目标点 ​

命令字： 0x3004 (GO_SYNCPOSITION)

RobotPos 结构说明 ​

字段类型说明
ctypeintP类型：NONE_TYPE=0, P_TYPE, E_TYPE, RP_TYPE, AP_TYPE, GP_TYPE, GE_TYPE
datadouble[21]位置数据数组，详见下方数组索引说明
keystring变量类型
paraVarDataarray变量数据数组

data 数组索引说明 ​

索引位置含义说明
0, 1坐标系标识0 0-关节坐标，1 1-直角坐标，2 1-工具坐标，3 1-用户坐标
2左右手1-左，2-右，0-无左右手（默认0）
3, 4, 5, 6备用默认0
7 ~ 13机器人本体坐标7位，关节坐标下表示1-6轴角度值，其他坐标下表示x,y,z,a,b,c
14 ~ 18外部轴坐标最大支持5个外部轴，只有关节值，不足补零

请求示例 ​

json
{
    "RobotPos": {
        "ctype": 0,
        "data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "",
        "paraVarData": [
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
            {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
    },
    "robot": 1
}