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寻位跟踪工艺 ​

设置激光器参数 ​

设置激光器配置参数

0x4130 TRACK_LASER_PARAM_SET

json
{
  "fileNum": 1,
  "laserParam": {
    "communication": 1,
    "devid": 1,
    "ip": "192.168.1.3",
    "port": 502,
    "responseTimeout": 0.3,
    "scaleFactor": 0.01,
    "timeLimit": 500.0,
    "timePeriod": 50.0,
    "vendor": "创想"
  },
  "robot": 1
}
参数名类型必填说明
fileNumint是激光器文件号
robotint是机器人编号
laserParam.communicationint是通讯方式：0-modbus tcp，1-ethernet tcp
laserParam.devidint是设备号
laserParam.ipstring是IP地址
laserParam.portint是端口号
laserParam.responseTimeoutfloat否响应超时
laserParam.scaleFactorfloat否激光器放回值比例系数
laserParam.timeLimitfloat否读写超时时间(ms)
laserParam.timePeriodfloat否读写周期(ms)
laserParam.vendorstring否激光器厂家

查询激光器参数

0x4131 TRACK_LASER_PARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

返回的响应激光器参数

0x4132 TRACK_LASER_PARAM_RESPOND

json
{
  "fileNum": 1,
  "laserParam": {
    "commLog": false,
    "communication": 0,
    "devid": 88,
    "ip": "192.168.1.3",
    "netstate": false,
    "port": 502,
    "responseTimeout": 0.3,
    "scaleFactor": 0.01,
    "timeLimit": 500.0,
    "timePeriod": 50,
    "vendor": "创想",
    "vendorlist": [
      "通用",
      "创想",
      "锐博视",
      "睿牛",
      "同舟科技",
      "中科宏伟",
      "全视智能",
      "省工智能",
      "康普曼",
      "青东"
    ]
  },
  "robot": 1
}
参数名类型说明
fileNumint激光器文件号
robotint机器人编号
laserParam.commLogbool通讯日志
laserParam.communicationint通讯方式：0-modbus tcp，1-ethernet tcp
laserParam.devidint设备号
laserParam.ipstringIP地址
laserParam.netstatebool网络状态
laserParam.portint端口号
laserParam.responseTimeoutfloat响应超时
laserParam.scaleFactorfloat激光器放回值比例系数
laserParam.timeLimitfloat读写超时时间(ms)
laserParam.timePeriodfloat读写周期(ms)
laserParam.vendorstring激光器厂家
laserParam.vendorlistarray激光器厂家列表

激光器标定 ​

标定记录查询

0x4140 SENSOR_LASER_CALIBRATE_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

返回0x4140查询结果

0x4141 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "recordResult": {
    "point1": false,
    "point2": false,
    "point3": false,
    "point4": false,
    "point5": false,
    "point6": false,
    "point7": false
  }
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
fileNumint激光器文件号
recordResult.point1~7bool各标定点记录结果

记录标定点

0x4142 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
pointNumint是标定点编号(范围1~7)

查询标定结果

0x4143 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RECORD_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1,
  "recordResult": true
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
fileNumint激光器文件号
pointNumint标定点编号
recordResultbool记录结果

运动到标定点

0x4144 SENSOR_LASER_CALIBRATE_MOVETO

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "pointNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
pointNumint是标定点编号

计算标定结果

0x4145 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

返回0x4145计算结果

0x4146 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CALCULATE_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "result": true
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
fileNumint激光器文件号
resultbool计算结果

清空标定记录

0x4147 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CLEAR

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

返回0x4141

取消标定

0x4148 SENSOR_LASER_CALIBRATE_CANCEL

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

查询激光器是否标定

0x4149 SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

响应0x4149查询结果

0x414A SENSOR_LASER_CALIBRATE_RESULT_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "laserCalibrated": false
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
fileNumint激光器文件号
laserCalibratedbool是否已标定

设置寻位类型 ​

0x4133 LOCATING_SENSORTYPE_SET

json
{
  "fileNum": 77,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}
参数名类型必填说明
fileNumint是激光器文件号
robotint是机器人编号
sensorTypeint是寻位类型：0-线激光，1-电弧

查询寻位类型

0x4134 LOCATING_SENSORTYPE_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

响应寻位类型

0x4135 LOCATING_SENSORTYPE_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
fileNumint激光器文件号
sensorTypeint寻位类型：0-线激光，1-电弧

设置跟踪类型 ​

0x4169 TRACK_SENSORTYPE_SET

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
sensorTypeint是跟踪类型：0-线激光，1-电弧，2-弧压

查询跟踪类型

0x4170 TRACK_SENSORTYPE_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号

返回0x4170查询结果

0x4171 TRACK_SENSORTYPE_RESPOND

同0x4169

设置激光跟踪参数表 ​

0x4136 TRACK_LASER_TRACKPARAM_SET

json
{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "tableid": 98,
  "trackParam": {
    "compensateX": 1.0,
    "compensateY": 2.0,
    "compensateZ": 3.0,
    "din_end": 0,
    "dout_part_move": -1,
    "endPoint": {
      "interval": 6.0,
      "scanPeriod": 5.0
    },
    "filter": {
      "level": 4,
      "type": 1
    },
    "laserTaskId": 7,
    "positionHold": {
      "distance": 100.0,
      "switchon": false
    },
    "scanErrorLength": 8.0,
    "sensitivity": 3,
    "trackMode": 0
  }
}
参数名类型必填说明
fileNumint是激光器文件号
robotint是机器人编号
tableidint是跟踪模式
trackParam.compensateXfloat否x方向补偿量
trackParam.compensateYfloat否y方向补偿量
trackParam.compensateZfloat否z方向补偿量
trackParam.din_endint否跟踪结束输入IO
trackParam.dout_part_moveint否工件旋转输出IO
trackParam.endPoint.intervalfloat否结束点扫描区间
trackParam.endPoint.scanPeriodfloat否结束点扫描周期
trackParam.filter.levelint否滤波等级
trackParam.filter.typeint否滤波方式：0-无，1-滑动平均滤波
trackParam.laserTaskIdint否激光器任务号
trackParam.positionHold.distancefloat否寻位保持触发距离
trackParam.positionHold.switchonbool否寻位保存功能：true开启，false关闭
trackParam.scanErrorLengthfloat否扫描错误确认距离
trackParam.sensitivityint否灵敏度
trackParam.trackModeint否跟踪模式：0-绝对式，1-定点增量式，2-行走增量式

查询激光跟踪参数

0x4137 TRACK_LASER_TRACKPARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "tableid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
tableidint是参数表编号

响应激光跟踪参数

0x4138 TRACK_LASER_TRACKPARAM_RESPOND

Data：同0x4136

寻位参数表 ​

设置寻位参数

0x4139 TRACK_LASER_SEARCHPARAM_SET

json
{
  "fileNum": 1,
  "robot": 1,
  "searchParam": {
    "compensateX": 2.0,
    "compensateY": 3.0,
    "compensateZ": 4.0,
    "dynamic": {
      "distance": 5.0,
      "pointIndex": 7,
      "speed": 6.0
    },
    "laserTaskId": 1,
    "storeType": 1
  },
  "tableid": 3
}
参数名类型必填说明
fileNumint是寻位文件号
robotint是机器人编号
tableidint是参数表编号
searchParam.compensateXfloat否x方向补偿量
searchParam.compensateYfloat否y方向补偿量
searchParam.compensateZfloat否z方向补偿量
searchParam.dynamic.distancefloat否动态寻位距离
searchParam.dynamic.pointIndexint否动态寻位选择
searchParam.dynamic.speedfloat否动态寻位速度
searchParam.laserTaskIdint否激光器任务号
searchParam.storeTypeint否寻位类型：0-基准寻位，1-修正寻位

查询寻位参数

0x413A TRACK_LASER_SEARCHPARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "tableid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
tableidint是参数表编号

回复寻位参数

0x413B TRACK_LASER_SEARCHPARAM_RESPOND

Data：同0x4139

复制寻位参数（复制前要0x413D清空）

0x413C TRACK_SEAMTRACK_PARAM_COPY

json
{
  "dstFileNum": 4,
  "fileNum": 1,
  "function": 1,
  "robot": 1,
  "sensorType": 0
}
参数名类型必填说明
dstFileNumint是复制到的文件号
fileNumint是复制的文件号
functionint是0-跟踪，1-寻位
robotint是机器人编号
sensorTypeint是跟踪类型：0-线激光，1-电弧，2-弧压；寻位类型：0-线激光，1-电弧

清空寻位参数

0x413D TRACK_SEAMTRACK_PARAM_CLEAR

json
{
  "robot": 1,
  "fileNum": 1,
  "sensorType": 0,
  "function": 0
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
fileNumint是激光器文件号
sensorTypeint是跟踪类型：0-线激光，1-电弧，2-弧压；寻位类型：0-线激光，1-电弧
functionint是0-跟踪，1-寻位

注：清空完成，要查询一次参数

电弧跟踪 ​

设置通讯参数

0x4150 TRACK_ARC_COMMPARAM_SET

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1,
  "sampling": {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号
sampling.dataTypeint是数据类型：0-电流，1-电压
sampling.periodint是采样周期(0~1000)

查询通讯参数

0x4151 TRACK_ARC_COMMPARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

响应通讯参数查询

0x4152 TRACK_ARC_COMMPARAM_RESPOND

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1,
  "sampling": {
    "dataType": 0,
    "period": 20
  }
}
参数名类型说明
robotint机器人编号
craftidint跟踪文件号
sampling.dataTypeint数据类型：0-电流，1-电压
sampling.periodint采样周期(0~1000)

设置左右补偿参数

0x4153 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_SET

json
{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "lateralCompensation": {
    "accFactor": 5.0,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 1,
    "factor": 2.0,
    "maxSingleLen": 4.0,
    "switchon": false,
    "threshold": 3.0
  }
}
参数名类型必填说明
craftidint是跟踪文件号
robotint是机器人编号
lateralCompensation.accFactorfloat否补偿加速度倍数(0.1~10)
lateralCompensation.algorithmTypeint否偏差提取类型：0-均值
lateralCompensation.beginCycleNumint否开始采样周期数(1~1000)
lateralCompensation.factorfloat否纠偏因数(0.001~1000)
lateralCompensation.maxSingleLenfloat否每次最大补偿量(0~10)
lateralCompensation.switchonbool否补偿开关
lateralCompensation.thresholdfloat否补偿阈值(0~1000)

查询左右补偿参数

0x4154 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

返回左右参数查询

0x4155 TRACK_ARC_LATERALCOMPENPARAM_RESPOND

同：0x4153

设置高低补偿参数

0x4156 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_SET

json
{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "verticalCompensation": {
    "accFactor": 1,
    "algorithmType": 0,
    "beginCycleNum": 5,
    "factor": 4,
    "maxSingleLen": 2,
    "switchon": true,
    "threshold": 3
  }
}
参数名类型必填说明
craftidint是跟踪文件号
robotint是机器人编号
verticalCompensation.accFactorfloat否补偿加速度倍数
verticalCompensation.algorithmTypeint否偏差提取类型
verticalCompensation.beginCycleNumint否开始采集周期数
verticalCompensation.factorfloat否纠偏因数
verticalCompensation.maxSingleLenfloat否每次最大补偿量
verticalCompensation.switchonbool否补偿开关
verticalCompensation.thresholdfloat否补偿阈值

查询高低补偿参数

0x4157 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

返回高低补偿参数查询

0x4158 TRACK_ARC_VERTICALCOMPENPARAM_RESPOND

同：0x4156

触摸寻位参数 ​

0x4160 SEARCH_TOUCH_PARAM_SET

json
{
  "craftid": 1,
  "robot": 1,
  "touchSearch": {
    "2ndAutoDistance": 8.0,
    "2ndAutoReturn": true,
    "2ndAutoVel": 9.0,
    "2ndDeviationLimit": 10.0,
    "2ndDistance": 6.0,
    "2ndSwitchon": false,
    "2ndVel": 7.0,
    "autoDistance": 3.0,
    "autoReturn": true,
    "autoVel": 4.0,
    "baseFlag": true,
    "compensation": 11.0,
    "deviationLimit": 5.0,
    "distance": 1.0,
    "isChangePose": false,
    "vel": 2.0
  }
}
参数名类型必填说明
craftidint是寻位文件号
robotint是机器人编号
touchSearch.2ndAutoDistancefloat否二次自动返回距离
touchSearch.2ndAutoReturnbool否二次自动返回使能
touchSearch.2ndAutoVelfloat否二次自动返回速度
touchSearch.2ndDeviationLimitfloat否二次超偏差范围
touchSearch.2ndDistancefloat否二次寻位距离
touchSearch.2ndSwitchonbool否二次寻位使能
touchSearch.2ndVelfloat否二次寻位速度
touchSearch.autoDistancefloat否自动返回距离
touchSearch.autoReturnbool否自动返回使能
touchSearch.autoVelfloat否自动返回速度
touchSearch.baseFlagbool否基准寻位开关
touchSearch.compensationfloat否运动向量补偿
touchSearch.deviationLimitfloat否超偏差范围
touchSearch.distancefloat否寻位距离
touchSearch.isChangePosebool否是否变姿态
touchSearch.velfloat否寻位速度

查询参数

0x4161 SEARCH_TOUCH_PARAM_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是寻位文件号

响应查询

0x4162 SEARCH_TOUCH_PARAM_RESPOND

参数同0x4160

弧压追踪 ​

弧压跟踪参数设置

0x4163 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_SET

json
{
  "base_calc": {
    "collect_time": 5.0,
    "method": 0,
    "vol_inc": 4.0,
    "voltage": 3.0
  },
  "collection": {
    "analog_port": 1,
    "equipment": 0,
    "invalid_data_time": 2.0,
    "period": 1
  },
  "craftid": 1,
  "pid": {
    "dev_shreshold": 9.0,
    "kd": 8.0,
    "ki": 7.0,
    "kp": 6.0,
    "max_iout": 10.0,
    "max_out": 11.0
  },
  "robot": 1
}
参数名类型必填说明
craftidint是跟踪文件号
robotint是机器人编号
base_calc.collect_timefloat否焊接开始计算时间(s)
base_calc.methodint否基准电压获取方式：0-焊接计算，1-手动计算
base_calc.vol_incfloat否计算增量
base_calc.voltagefloat否基准电压(=计算量+计算增量)
collection.analog_portint否弧压采集模拟端口(AIN-1...)
collection.equipmentint否弧压采集设备：0-焊机，1-弧压模块
collection.invalid_data_timefloat否无效数据时间(s)
collection.periodint否采样周期(ms)
pid.dev_shresholdfloat否偏差阈值
pid.kdfloat否微分系数
pid.kifloat否积分系数
pid.kpfloat否比例系数
pid.max_ioutfloat否积分限幅
pid.max_outfloat否输出限幅

弧压跟踪参数查询

0x4164 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_INQUIRE

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

响应弧压跟踪参数查询

0x4165 ARC_VOLTAGE_TRACK_PARAMETERS_RESPOND

同：0x4163

弧压跟踪基准电压计算开启

0x4166 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC_START

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

弧压跟踪基准电压计算关闭

0x4167 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC_END

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

计算弧压跟踪基准电压

0x4168 ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALC

json
{
  "robot": 1,
  "craftid": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号

返回0x4168计算结果

ARC_VOLTAGE_TRACK_BASEVOLTAGE_CALCURESULTS_GET

json
{
  "basic_calc": {
    "voltage": 0.0
  }
}
参数名类型说明
basic_calc.voltagefloat基准电压

修改弧压跟踪小窗参数

0x416B ARC_VOLTAGE_TRACK_WINDOWSPARAM_SET

json
{
  "base_calc": {
    "vol_inc": 4.0,
    "voltage": 3.0
  },
  "craftid": 3,
  "robot": 1
}
参数名类型必填说明
robotint是机器人编号
craftidint是跟踪文件号
base_calc.vol_incfloat否计算增量
base_calc.voltagefloat否基准电压