标定

工具手标定

0x3801 TOOLCALIBRATION_SET

设置工具手标定

请求参数：

参数名	类型	描述
toolNum	int	工具手号
calibrationPointNum	int	设置6点标定或7点标定

{
  "toolNum": 2,
  "calibrationPointNum": 6
}

---

0x3804 TOOLCALIBRATION_RESULT

标定计算完成回复

响应参数：

参数名	类型	描述
result	bool	计算是否成功

{
  "result": true
}

---

0x3802 TOOLCALIBRATION_INQUIRE

查询标定点数据

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	下标0~6
toolNum	int	工具手号

{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

---

0x3803 TOOLCALIBRATION_RESPOND

返回标定点数据

响应参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	下标0~6
pos	array[6]	位置数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 2,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3815 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_INQUIRE

查询标定状态

请求参数：

参数名	类型	描述
toolNum	int	工具手号

{
  "toolNum": 2
}

---

0x3816 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_RESPOND

返回标定状态

响应参数：

参数名	类型	描述
status	array[7]	标定状态：1=已标定，0=待标定

{
  "status": [1, 0, 1, 0, 1, 0, 1]
}

---

0x3817 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_CLEAR

清除标定

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	下标0~6
toolNum	int	工具手号

{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

---

0x3805 TOOLPARAMETER_SET

设置工具手参数

请求参数：

参数名	类型	描述
tool.A	float	绕A轴旋转角度
tool.B	float	绕B轴旋转角度
tool.C	float	绕C轴旋转角度
tool.note	string	注释
tool.payload_inertia	float	负载惯量
tool.payload_mass	float	负载质量
tool.payload_mass_center_X	float	负载质心X
tool.payload_mass_center_Y	float	负载质心Y
tool.payload_mass_center_Z	float	负载质心Z
tool.x	float	X轴偏移
tool.y	float	Y轴偏移
tool.z	float	Z轴偏移
toolNum	int	工具手号

{
  "tool": {
    "A": 3.0,
    "B": 3.0,
    "C": 3.0,
    "note": "",
    "payload_inertia": 5.0,
    "payload_mass": 4.0,
    "payload_mass_center_X": 6.0,
    "payload_mass_center_Y": 7.0,
    "payload_mass_center_Z": 8.0,
    "x": 1.0,
    "y": 2.0,
    "z": 3.0
  },
  "toolNum": 1
}

---

0x3806 TOOLPARAMETER_INQUIRE

查询工具手参数

请求参数：

参数名	类型	描述
toolNum	int	工具手号

{
  "toolNum": 2
}

---

0x3807 TOOLPARAMETER_RESPOND

返回工具手参数

响应格式同 0x3805

---

0x380A TOOLNUMBER_SWITCH

切换工具手

请求参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4
curToolNum	int	当前工具手号

{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

---

0x380B TOOLNUMBER_INQUIRE

查询当前工具手

请求参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4

{
  "robot": 1
}

---

0x380C TOOLNUMBER_RESPOND

返回当前工具手

响应参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4
curToolNum	int	当前工具手号

{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

---

0x3812 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_INQUIRE

查询已标定点数据

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	下标0~6，共7个点
toolNum	int	工具手号

{
  "pointNum": 0,
  "toolNum": 1
}

---

0x3813 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_RESPOND

返回已标定点数据

响应参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	下标0~6
pos	array[6]	位置数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

用户坐标校正

0x3C01 USERCALIBRATION_CALC

用户坐标校正设置

请求参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号

{
  "userNum": 1
}

---

0x3C02 USERCALIBRATION_RESULT

用户坐标校正结果返回

响应参数：

参数名	类型	描述
result	bool	true=标定成功，false=标定失败
status.O	bool	O点状态
status.X	bool	X点状态
status.Y	bool	Y点状态

{
  "result": true,
  "status": {
    "O": false,
    "X": false,
    "Y": false
  }
}

---

0x3C03 USERCALIBRATION_RECORD

标记用户原点、X、Y值

请求参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号
inquire	string	取值 "O", "X", "Y" 或 "OXY"
posZero	array[6]	标记原点（弧度制），当inquire为"OXY"时存在
posX	array[6]	标记X值（弧度制），当inquire为"OXY"时存在
posY	array[6]	标记Y值（弧度制），当inquire为"OXY"时存在

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "posZero": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posX": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posY": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

---

0x3C04 USERCALIBRATION_RECORD_RESPOND

标记结果回复

响应参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号
inquire	string	取值 "O", "X", "Y"
status	bool	状态
pos	array[6]	弧度制位置数据
posDeg	array[6]	角度制位置数据

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "status": true,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3C07 USERPARAMETER_SET

用户坐标设置

请求参数：

参数名	类型	描述
pos	array[6]	用户坐标位置 [x,y,z,rx,ry,rz]
userNum	int	用户坐标号

{
  "pos": [460.0, 0.0, 637.0, 0.0, 3.10, 3.0],
  "userNum": 1
}

---

0x3C08 USERPOSDATA_INQUIRE

用户坐标查询

请求参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号
inquire	string	查询类型："Calibration", "O", "X", "Y"

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration"
}

---

0x3C09 USERPOSDATA_RESPOND

用户坐标查询回复

响应参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号
inquire	string	查询类型
status	bool	状态
pos	array[6]	弧度制位置数据
posDeg	array[6]	角度制位置数据

{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration",
  "status": false,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x3C0A USERCOORDINATE_SWITCH

用户坐标号设置

请求参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4
userNum	int	用户坐标号

{
  "robot": 1,
  "userNum": 1
}

---

0x3C0B USERCOORDINATE_INQUIRE

用户坐标号查询

请求参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4

{
  "robot": 1
}

---

0x3C0C USERCOORDINATE_RESPOND

用户坐标号查询回复

响应参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号 1-4
curUserNum	int	当前用户坐标号

{
  "robot": 1,
  "curUserNum": 1
}

---

0x3C0D USERANNOTATION_SET

用户注释设置

请求参数：

参数名	类型	描述
note	string	注释内容
userNum	int	用户坐标号

{
  "note": "纳博特",
  "userNum": 1
}

---

0x3C0E USERANNOTATION_INQUIRE

用户注释查询

请求参数：

参数名	类型	描述
userNum	int	用户坐标号

{
  "userNum": 1
}

---

0x3C0F USERANNOTATION_RESPOND

用户注释查询回复

响应格式同 0x3C0D

---

20点标定

0x7101 CALIBRATION_20POINTS_SET

20点标定完成，发送标定数据

请求参数：

参数名	类型	描述
calNum	int	标定编号（暂为默认值）
noCalZero	bool	20点不标定零点

{
  "calNum": 1,
  "noCalZero": true
}

---

0x7102 CALIBRATION_20POINTS_INQUIRE

点击标定点数据

请求参数：

参数名	类型	描述
toolNum	int	工具手坐标系 1-3
pointNum	int	取值0~19，共20个点

{
  "toolNum": 1,
  "pointNum": 0
}

---

0x7103 CALIBRATION_20POINTS_RESPOND

返回标定点数据

响应参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值0~19，共20个点
pos	array[6]	点位数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7104 CALIBRATION_20POINTS_RESULT

标定计算完成

响应参数：

参数名	类型	描述
result	bool	计算是否正确
distance	float	计算距离值

{
  "result": true,
  "distance": 2.04
}

---

0x7105 CALIBRATION_20POINTS_RESULT_APPLY

将标定结果设置为工具手

请求参数：

参数名	类型	描述
toolNum	int	工具手坐标系 1-3

{
  "toolNum": 1
}

---

0x7106 CALIBRATION_20POINTS_RESULT_APPLY_OK

设置成功回复

响应参数：

参数名	类型	描述
apply	bool	设置是否成功

{
  "apply": true
}

---

0x7107 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_INQUIRE

查询标定点状态

请求参数：

参数名	类型	描述
calNum	int	工具手号

{
  "calNum": 1
}

注意：底层是共用标定点状态，不区分工具手号

---

0x7108 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_RESPOND

返回标定点状态

响应参数：

参数名	类型	描述
status	array[20]	标定点状态：1=已标定，0=未标定

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7109 CALIBRATION_20POINTS_STATUS_CLEAR

清除标定状态

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值：0-19单个点，20=所有点

{
  "pointNum": 0
}

---

0x710a CALIBRATION_20POINTS_POS_INQUIRE

查询已标定点数据

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值0~19，共20个点

{
  "pointNum": 0
}

---

0x710b CALIBRATION_20POINTS_POS_RESPOND

返回已标定点数据

响应参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值0~19，共20个点
pos	array[6]	点位数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x710c CALIBRATION_20POINTS_POS_RUN

运动到标定点（暂不开放）

请求参数：

参数名	类型	描述
robot	int	机器人编号

{
  "robot": 1
}

---

0x710d CALIBRATION_20POINTS_CANCALIBRATION_INQUIRE

获取是否可以打开标定界面

无请求参数

---

0x710e CALIBRATION_20POINTS_CANCALIBRATION_RESPOND

是否可以打开标定界面

响应参数：

参数名	类型	描述
canCalibration	bool	是否可以打开

{
  "canCalibration": true
}

---

4点标定（SCARA）

0x7201 CALIBRATION_4POINTS_SET

设置距离输入值，计算并返回结果

请求参数：

参数名	类型	描述
ParamOf4Points	array[2]	L1, L2 杆长

{
  "ParamOf4Points": [0, 0]
}

---

0x7202 CALIBRATION_4POINTS_INQUIRE

点击标定按钮

请求参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值0~3，共4个点
status	int	1=已标记，0=未标记

{
  "pointNum": 0,
  "status": 1
}

---

0x7203 CALIBRATION_4POINTS_RESPOND

返回标定点数据

响应参数：

参数名	类型	描述
pointNum	int	取值0~3，共4个点
pos	array[6]	点位数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

0x7204 CALIBRATION_4POINTS_RESULT

计算完成

响应参数：

参数名	类型	描述
result	bool	计算结果
length	array[2]	长度 [L1, L2]
dtheta	array[2]	偏移角度

{
  "result": true,
  "length": [0, 0],
  "dtheta": [0, 0]
}

---

0x7205 CALIBRATION_4POINTS_RESULT_APPLY

将结果填入DH参数

无请求参数

---

0x7206 CALIBRATION_4POINTS_RESULT_APPLY_OK

设置成功回复

响应参数：

参数名	类型	描述
apply	bool	设置是否成功

{
  "apply": true
}

---

0x7207 CALIBRATION_4POINTS_STATUS_INQUIRE

查询4点标定点状态

无请求参数

---

0x7208 CALIBRATION_4POINTS_STATUS_RESPOND

返回4点标定状态

响应参数：

参数名	类型	描述
result	bool	计算结果
status	array[4]	标定点状态：1=已标定，0=未标定
length	array[2]	长度 [L1, L2]
dtheta	array[2]	偏移角度

{
  "result": true,
  "status": [0, 0, 0, 0],
  "length": [0, 0],
  "dtheta": [0, 0]
}