程序操作

程序打开

正式执行程序之前需要打开程序。

命令字： 0x5100

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobName	string	新建作业文件名
suffixname	string	文件后缀名：.JBR 前台程序，.JBP 后台局部程序，.JBPG 后台全局程序

{
  "robot": 1,
  "jobName": "xxxx",
  "suffixname": ".JBR"
}

程序复制

复制后程序的后缀是一样的。

命令字： 0x5101

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
oldjobName	string	旧文件名
newjobName	string	复制后文件名
suffixname	string	文件后缀名：.JBR 前台程序，.JBP 后台局部程序，.JBPG 后台全局程序

{
  "robot": 1,
  "oldjobName": "QQQQ",
  "newjobName": "WWWW",
  "suffixname": ".JBR"
}

程序清除

会清除当前机器人的所有程序，但不会清除复位程序。

命令字： 0x5102

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
lock_enable	bool	是否清空作业文件使能，true 清空使能，false 清空不使能

{
  "robot": 1,
  "lock_enable": true
}

获取当前打开程序

命令字： 0x5103

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5104

字段	类型	说明
openedJobName	string	当前打开的作业文件，空表示没有

{
  "openedJobName": "asd"
}

主程序

主程序可以认为是特殊的前台程序，只有前台程序可以设置成主程序。

设置作业文件为主程序

命令字： 0x5110

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobName	string	作业文件名，空字符串表示取消主程序

{
  "robot": 1,
  "jobName": "xxx"
}

查询主程序

命令字： 0x5111

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x5112

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobName	string	作业文件名，空表示没有

{
  "robot": 1,
  "jobName": "xxx"
}

程序保存

程序进行修改、插入、删除后需要使用该协议进行保存。

命令字： 0x5120

字段	类型	说明
robot	int	要查询的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobname	string	作业文件名
suffix	string	文件后缀名：.JBR 前台程序，.JBP 后台局部程序，.JBPG 后台全局程序
time	string	时间戳，格式如 "2024.08.08 14:16:39"

{
  "robot": 1,
  "jobname": "xxxx",
  "suffix": ".JBR",
  "time": "2024.08.08 14:16:39"
}

同步程序打开

功能可能有问题，只有在 6001 打开时同步到 6000 的操作

控制器打开程序后通知上位机，告知上位机该程序已在控制器打开。

命令字： 0x3130

字段	类型	说明
robot	int	当前反馈的机器人编号，取值范围 [1, 4]
jobName	string	作业文件名

{
  "robot": 1,
  "jobName": ""
}

发送程序指令

为无作业文件的指令插入。运行方式与作业运行方式一样，但是需要将 "noFileRun" 节点的值写为 true。

命令字： 0x5122

字段	类型	说明
robot	int	要操作的机器人编号，取值范围 [1, 4]
cmd	object	插入的指令详情，格式为 cmd->toJson()，见指令页面

{
  "robot": 1,
  "cmd": {}
}

程序同步

上位机发送给控制器，通知示教器同步作业文件。

命令字： 0x1222

• 无需发送数据

控制器响应

命令字： 0x1223

字段	类型	说明
finished	bool	true 成功，false 失败

{
  "finished": true
}

控制器通知示教器同步作业文件

命令字： 0x1224

• 无需发送数据

示教器响应

命令字： 0x1225

字段	类型	说明
finished	bool	true 成功，false 失败

{
  "finished": true
}