恩普伺服

碰撞检测

0x3203 NEP_FUNCTION_SET

请求参数：

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
collisionDetectionFlag	bool	是	碰撞检测使能
dragTeachFlag	bool	是	拖动示教使能
collisionThreshold	int[6]	是	各轴碰撞阈值

请求示例：

{
    "robot": 1,
    "collisionDetectionFlag": true,
    "dragTeachFlag": false,
    "collisionThreshold": [1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300]
}

拖动示教

0x3204 NEP_FUNCTION_INQUIRE

请求参数：

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例：

{
    "robot": 1
}

0x3205 NEP_FUNCTION_RESPOND

响应参数：

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
collisionDetectionFlag	bool	是	碰撞检测使能
dragTeachFlag	bool	是	拖动示教使能
collisionThreshold	int[6]	是	各轴碰撞阈值

响应示例：

{
    "robot": 1,
    "collisionDetectionFlag": true,
    "dragTeachFlag": false,
    "collisionThreshold": [1300, 1300, 1300, 1300, 1300, 1300]
}

碰撞清除

0x3206 NEP_FUNCTION_CLEAR

请求参数：

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号

请求示例：

{
    "robot": 1
}

0x3207 NEP_FUNCTION_CLEAR_RESPOND

控制器回复响应参数：

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人编号
clear	bool	是	true: 碰撞清除成功 false: 碰撞清除失败

响应示例：

{
    "robot": 1,
    "clear": true
}