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Appearance

传送带 ​

0x8200 上位机发送，轨道传送位置设置 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
positionobject位置参数对象-
robotint机器人号[1,4]

position 子参数 ​

参数名类型描述
receLatestPosdouble最迟接收X值
trackRangeXMaxdouble跟踪最大范围
trackStartXPointdouble跟踪开始X点

请求示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8201 上位机发送，轨道传送位置查询 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8202 控制器回复，轨道传送位置 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
positionobject位置参数对象-
robotint机器人号[1,4]

position 子参数 ​

参数名类型描述
calibrationFlagarray标定标志，前三个分别表示"最迟接收坐标"、"跟踪最大范围坐标"、"跟踪开始坐标"是否被标定
posToMovearray前三个数组分别是最迟接收坐标、跟踪最大范围坐标、跟踪开始坐标
receLatestPosdouble最迟接收X值
trackRangeXMaxdouble跟踪最大范围
trackStartXPointdouble跟踪开始X点

响应示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "calibrationFlag": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "posToMove": [
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    ],
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8210 上位机发送，传送带传送参数设置 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorobject传送带参数对象-
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
robotint机器人号[1,4]
trackobject轨道参数对象-

conveyor 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
encoderDirectionint编码器方向：1正向，-1负向-
encoderResolutiondouble分辨率（线/mm）[0,10000]
encoderValuestring编码器值-
encoder_numint编码器编号-
encoder_sumint编码器总数-
maxEncoderValstring编码器最大值-
minEncoderValstring编码器最小值-
posRecordModeint位置模式：0编码器，1恒速设置[0,1]
speeddouble编码器速度（mm/s）-

track 子参数 ​

参数名类型描述单位
arch_heightint门型高度mm
arch_straight_lenint门型直线距离mm

请求示例 ​

json
{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8211 上位机发送，查询传送带传送参数 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8212 控制器返回，传送带传送参数 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorobject传送带参数对象-
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
robotint机器人号[1,4]
trackobject轨道参数对象-

conveyor 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
encoderDirectionint编码器方向：1正向，-1负向-
encoderResolutiondouble分辨率（线/mm）[0,10000]
encoderValuestring编码器值-
encoder_numint编码器编号-
encoder_sumint编码器总数-
maxEncoderValstring编码器最大值-
minEncoderValstring编码器最小值-
posRecordModeint位置模式：0编码器，1恒速设置[0,1]
speeddouble编码器速度（mm/s）-

track 子参数 ​

参数名类型描述单位
arch_heightint门型高度mm
arch_straight_lenint门型直线距离mm

响应示例 ​

json
{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8213 传送带传送位置检查参数设置 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
detectSrcobject检测源参数对象-
robotint机器人号[1,4]

detectSrc 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
DI_capturePosint绑定触发信号IO与当前IO数量有关
filter_data_missing_triggered_latch_data_bool是否过滤未触发锁存的信号-
sensorTrgint传感器触发方式：0下降沿触发，1上升沿触发[0,1]
typeint检测和识别类型：0传感器，1视觉，2传感器+视觉，3全局变量+modbus，4全局变量+视觉[0,4]
visionIDint视觉工艺号[1,9]
vision_io_filter_typeint视觉过滤类型：0信号触发过滤，1信号触发过滤，2无过滤[0,2]
vision_latch_encoder_value_typeint视觉锁存编码器值类型：0视觉触发锁存，1收到数据锁存[0,1]

请求示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8214 上位机发送，传送带传送位置检查参数查询 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8215 控制器回复，传送带传送位置检查参数接收 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
detectSrcobject检测源参数对象-
robotint机器人号[1,4]

detectSrc 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
DI_capturePosint绑定触发信号IO与当前IO数量有关
filter_data_missing_triggered_latch_data_bool是否过滤未触发锁存的信号-
sensorTrgint传感器触发方式：0下降沿触发，1上升沿触发[0,1]
typeint检测和识别类型：0传感器，1视觉，2传感器+视觉，3全局变量+modbus，4全局变量+视觉[0,4]
visionIDint视觉工艺号[1,9]
vision_io_filter_typeint视觉过滤类型：0信号触发过滤，1信号触发过滤，2无过滤[0,2]
vision_latch_encoder_value_typeint视觉锁存编码器值类型：0视觉触发锁存，1收到数据锁存[0,1]

响应示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8218 上位机发送，传送带用户坐标设置 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
robotint机器人号[1,4]
sensorPosobject传感器位置-
userCoordint用户坐标系号[1,999]
userFramearray用户坐标系double类型数组

sensorPos 子参数 ​

参数名类型
Xdouble
Ydouble
Zdouble
Adouble
Bdouble
Cdouble

请求示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x8219 上位机发送，传送带用户坐标查询 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821A 控制器回复，传送带用户坐标接收 ​

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
robotint机器人号[1,4]
sensorPosobject传感器位置（弧度）-
sensorPosDegobject传感器位置（角度）-
userCoordint用户坐标系号[1,999]
userFramearray用户坐标系（弧度）double类型数组
userFrameDegarray用户坐标系（角度）double类型数组

sensorPos / sensorPosDeg 子参数 ​

参数名类型
Xdouble
Ydouble
Zdouble
Adouble
Bdouble
Cdouble

响应示例 ​

json
{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "sensorPosDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "userFrameDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x821B 设置传送带过滤参数 ​

命令字：0x821B

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
threshold_posarray对应xyzabc的阈值-
angle_filter_enablebool视觉过滤的角度过滤使能-

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "threshold_pos": [10, 10, 10, 10, 10, 10],
  "angle_filter_enable": true
}

0x821C 查询传送带过滤参数 ​

命令字：0x821C

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821D 回复传送带过滤参数 ​

命令字：0x821D

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
vision_filter_shresholdobject过滤阈值参数对象-

vision_filter_shreshold 子参数 ​

参数名类型描述
angle_filter_enablebool视觉过滤的角度过滤使能
threshold_posarrayxyz的过滤阈值（double类型数组）

响应示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "vision_filter_shreshold": {
    "angle_filter_enable": false,
    "threshold_pos": [10, 5, 5, 0.1, 0.1, 0.1]
  }
}

0x8226 传送带传感器标定 ​

命令字：0x8226

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
posNumint标定步骤的第几点[1,4]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

0x8227 取消传送带传感器标定 ​

命令字：0x8227

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8229 查询传送带数据源和识别类型 ​

命令字：0x8229

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8230 回复传送带数据源和识别类型 ​

命令字：0x8230

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
detectSrcobject检测源参数对象-
identificationobject识别参数对象-

detectSrc 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
typeint数据源类型：0视觉，1IO，2全局变量[0,2]

identification 子参数 ​

参数名类型描述取值范围
typeint识别类型：0视觉，1传感器[0,1]

响应示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "type": 0
  },
  "identification": {
    "type": 0
  }
}

0x8231 传感器传送带标定计算结果 ​

命令字：0x8231

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8232 传送带视觉标定 ​

命令字：0x8232

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
stepint对应视觉标定的六步[1,6]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8233 查询传送带视觉标定数据 ​

命令字：0x8233

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
stepint对应视觉标定的六步[1,6]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8234 清除传送带标定数据 ​

命令字：0x8234

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
stepint对应视觉标定的六步[1,6]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8235 回复传送带标定数据 ​

命令字：0x8235

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]
stepint对应视觉标定的六步[1,6]
U1double第一步像素坐标的X坐标
V1double第一步像素坐标的Y坐标
encodorValuestring第一步的编码器值
X2double第二步的X坐标
Y2double第二步的Y坐标
Z2double第二步的Z坐标
X3double第三步的X坐标
Y3double第三步的Y坐标
Z3double第三步的Z坐标
encoder_resolutiondouble第三步的编码器分辨率
U4double第四步的像素坐标的X坐标
V4double第四步的像素坐标的Y坐标
X5double第五步的X坐标
Y5double第五步的Y坐标
Z5double第五步的Z坐标
X6double第六步的X坐标
Y6double第六步的Y坐标
Z6double第六步的Z坐标

各步骤请求示例 ​

第一步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1,
  "U1": 0,
  "V1": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第二步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 2,
  "X2": 0,
  "Y2": 0,
  "Z2": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第三步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 3,
  "X3": 0,
  "Y3": 0,
  "Z3": 0,
  "encodorValue": "0",
  "encoder_resolution": 0.0
}

第四步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 4,
  "U4": 0,
  "V4": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第五步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 5,
  "X5": 0,
  "Y5": 0,
  "Z5": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第六步：

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 6,
  "X6": 0,
  "Y6": 0,
  "Z6": 0
}

0x8236 视觉传送带标定计算结果 ​

命令字：0x8236

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8237 设置传送带进阶参数 ​

命令字：0x8237

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
compensationobject补偿参数对象-
compensation_acc_multipledouble偏差开始段加速度倍数-
compensation_max_lendouble单次补偿最大距离-
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
exceptionobject异常参数对象-
is_start_smoothlybool平滑跟踪是否启动-
obj_distribute_proportionint多机：下一台机对象分配比例-
robotint机器人号[1,4]
start_acc_multipledouble同步开始段加速度倍数-
stop_acc_multipledouble同步结束段加速度倍数-
sync_paramobject同步PID参数对象-

compensation 子参数 ​

参数名类型描述
distancedouble编码器补偿距离
encoderValstring编码器补偿编码器值
timedouble编码器补偿时间

exception 子参数 ​

参数名类型描述
multiple_of_axis_max_veldouble警告并放弃同步的速度阈值倍数

sync_param 子参数 ​

参数名类型描述
kddouble同步PID比例系数
kidouble同步PID积分系数
kpdouble同步PID微分系数
limit_acc_multipledouble同步PID限输出加速度倍率
max_outdouble同步PID限幅

请求示例 ​

json
{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x8238 查询传送带进阶参数 ​

命令字：0x8238

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8239 回复传送带进阶参数 ​

命令字：0x8239

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
compensationobject补偿参数对象-
compensation_acc_multipledouble偏差开始段加速度倍数-
compensation_max_lendouble单次补偿最大距离-
conveyorIDint传送带工艺号[1,9]
exceptionobject异常参数对象-
is_start_smoothlybool平滑跟踪是否启动-
obj_distribute_proportionint多机：下一台机对象分配比例-
robotint机器人号[1,4]
start_acc_multipledouble同步开始段加速度倍数-
stop_acc_multipledouble同步结束段加速度倍数-
sync_paramobject同步PID参数对象-

compensation 子参数 ​

参数名类型描述
distancedouble编码器补偿距离
encoderValstring编码器补偿编码器值
timedouble编码器补偿时间

exception 子参数 ​

参数名类型描述
multiple_of_axis_max_veldouble警告并放弃同步的速度阈值倍数

sync_param 子参数 ​

参数名类型描述
kddouble同步PID比例系数
kidouble同步PID积分系数
kpdouble同步PID微分系数
limit_acc_multipledouble同步PID限输出加速度倍率
max_outdouble同步PID限幅

响应示例 ​

json
{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x823A 多机通讯测试 ​

命令字：0x823A

参数说明 ​

参数名类型描述取值范围
robotint机器人号[1,4]
conveyorIDint传送带工艺号[1,99]

请求示例 ​

json
{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x823B 多机通讯测试数据回复 ​

命令字：0x823B

参数说明 ​

参数名类型描述
recvTargetDatastring和相机设置的数据格式一致

响应示例 ​

json
{
  "recvTargetData": "xxx,xxx,xxx"
}

注意：0x821E、0x821F 已删除（这两个命令字不再使用）。