系统

状态

查询初始化状态

系统开机需要进行初始化，否则系统将无法使用。

命令字： 0x1000

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1001

字段	类型	说明
finishinit	bool	初始化是否完成，true 完成，false 未完成

json

{
  "finishinit": true
}

查询是否为 T5 系统

命令字： 0x1002

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1003

字段	类型	说明
T5_system	bool	是否为 T5 系统，true 是，false 不是

json

{
  "T5_system": false
}

查询硬件系统发布版本

命令字： 0x1004

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1005

字段	类型	说明
result	bool	查询是否成功，true 成功，false 失败
version	string	版本号（若查询成功则返回）

json

{
  "result": true,
  "version": "xx"
}

版本升级

系统开机时需要查询当前版本号，若出现不匹配则需要进行版本升级。

查询当前系统版本号

命令字： 0x1010

字段	类型	说明
version	string	版本号内容

json

{
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7"
}

控制器回复

命令字： 0x1011

字段	类型	说明
configFileVersionMismatch	bool	配置文件是否匹配，false 不匹配，true 匹配
jobFileVersion	string	作业文件版本
rtlVersion	string	控制器版本
sysClock	string	系统时钟，格式如 "2023.11.10 13:29:25"
version	string	版本号内容，若查询时发送的 version 为空字符串则返回同样内容

json

{
  "configFileVersionMismatch": false,
  "jobFileVersion": "5.2.0",
  "rtlVersion": "22.08.0",
  "sysClock": "2023.11.10 13:29:25",
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7"
}

日志

查询崩溃日志文件

命令字： 0x1020

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1021

字段	类型	说明
absolutepath	string	路径
dumpLogfilenum	int	文件数量
dumpLogfilelist	string[]	日志文件列表

json

{
  "absolutepath": "",
  "dumpLogfilenum": 3,
  "dumpLogfilelist": ["", "", "", ""]
}

请求获取日志文件列表

命令字： 0x1022

字段	类型	说明
num	int	表示获取最近多少个文件，可取 5、30、100

json

{
  "num": 5
}

控制器回复

命令字： 0x1023

字段	类型	说明
absolutepath	string	日志所在目录
logfilenum	int	日志数目（与 num 不一定相等）
logfilelist	string[]	日志列表

json

{
  "absolutepath": "log/",
  "logfilenum": 3,
  "logfilelist": ["logInfo.0", "logInfo.1", "logInfo.2"]
}

恢复出厂设置

命令字： 0x1030

字段	类型	说明
clearFactoryIO	bool	清除所有 IO，true 清除，false 未清除
clearFactoryRobot	bool	清除所有机器人，true 清除，false 未清除
clearFactoryToolhand	bool	清除所有工具手，true 清除，false 未清除
clearConfigFile	bool	清除所有系统配置文件，true 清除，false 未清除
clearExtendedFile	bool	清除所有扩展文件，true 清除，false 未清除

json

{
  "clearFactoryIO": true,
  "clearFactoryRobot": true,
  "clearFactoryToolhand": true,
  "clearConfigFile": true,
  "clearExtendedFile": true
}

重启、关机

重启控制器

命令字： 0x1031

无需发送数据

关机

命令字： 0x1032

无需发送数据

查询断电保持恢复状态

命令字： 0x1033

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1034

字段	类型	说明
rebootKeepRecoveryFlag	bool	断电保持恢复标志，true 恢复成功，false 未执行断电保持恢复
rebootKeepJobFileName	string	断电保持恢复的程序名字，程序命名首字母不得为数字

json

{
  "rebootKeepRecoveryFlag": false,
  "rebootKeepJobFileName": "xxxx"
}

IP 设置

控制器 IP 设置

命令字： 0x1040

字段	类型	说明
name	string	网口名称
address	string	设置控制器 IP
gateway	string	设置控制器网关
dns	string	设置控制器 DNS

json

{
  "name": "p1p1",
  "address": "192.168.1.13",
  "gateway": "192.168.1.1",
  "dns": "114.114.114.114"
}

查询连接 IP

命令字： 0x1041

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1042

字段	类型	说明
num	int	网口数目
network	array	网络信息列表
network[].name	string	网口名称
network[].address	string	控制器 IP
network[].gateway	string	控制器网关
network[].dns	string	控制器 DNS

json

{
  "num": 2,
  "network": [
    {
      "name": "p1p1",
      "address": "192.168.1.13",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    },
    {
      "name": "p2p1",
      "address": "192.168.1.14",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    }
  ]
}

时间设置

发送时间查询

命令字： 0x1050

字段	类型	说明
type	int	时间类型：0 现实时间，1 获取系统开始时间至现在秒数
format	int	格式：0 获取时间戳，1 获取北京时间

json

{
  "type": 0,
  "format": 0
}

控制器回复

命令字： 0x1051

字段	类型	说明
tType	int	时间类型：0 现实时间，1 系统开始时间至现在秒数
format	int	格式：0 时间戳，1 北京时间
date	object	日期和时间信息
date.year	int	年份
date.mon	int	月份
date.day	int	日期
date.hour	int	小时
date.min	int	分钟
date.sec	int	秒数
date.msec	int	毫秒数
timestamp	object	时间戳（format 为 0 时显示）
timestamp.s	int	时间戳秒数
timestamp.ns	int	时间戳纳秒数

json

{
  "tType": 0,
  "format": 0,
  "date": {
    "year": 2023,
    "mon": 1,
    "day": 1,
    "hour": 1,
    "min": 1,
    "sec": 1,
    "msec": 1
  },
  "timestamp": {
    "s": 1,
    "ns": 1
  }
}

查询语言支持

命令字： 0x1052

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1053

字段	类型	说明
language	string[]	控制器能够支持的所有语言，目前支持：Chinese 中文、Korean 韩文、English 英文
language_used	string	控制器当前使用的语言

json

{
  "language": ["Chinese", "Korean", "English"],
  "language_used": "Chinese"
}

查询上位机当前语言

命令字： 0x1054

字段	类型	说明
teachbox_language	string	上位机当前使用的语言

json

{
  "teachbox_language": "Chinese"
}

系统保养

系统保养查询

命令字： 0x1060

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1061

字段	类型	说明
controller_ID	string	控制器 ID
controller_total_time	int	控制器通电总时间，单位为小时
controller_spent_time	int	控制器距离上次保养时长，单位为小时
controller_cycle_time	int	控制器保养间隔周期，单位为小时
robot_total_time	int	机器人通电总时间，单位为小时
robot_spent_time	int	机器人距离上次保养时长，单位为小时
robot_cycle_time	int	机器人保养间隔周期，单位为小时

json

{
  "controller_ID": "4DC9F0249098C82E",
  "controller_total_time": 0,
  "controller_spent_time": 0,
  "controller_cycle_time": 0,
  "robot_total_time": 0,
  "robot_spent_time": 0,
  "robot_cycle_time": 0
}

系统保养提示

命令字： 0x1062

字段	类型	说明
exist	bool	判断保养文件是否存在，true 存在，false 不存在
controlTimeStatus	bool	控制器保养状态，true 保养，false 不保养
robotTimeStatus	bool	机器人保养状态，true 保养，false 不保养

json

{
  "exist": true,
  "controlTimeStatus": true,
  "robotTimeStatus": true
}

文件

查询控制器配置文件目录

命令字： 0x1070

字段	类型	说明
isExport	bool	导入导出配置，true 导出配置，false 导入配置

json

{
  "isExport": true
}

控制器回复

命令字： 0x1071

字段	类型	说明
filelist	string[]	配置文件名称列表
filenum	int	配置文件数量

json

{
  "filelist": ["xxx.json", "yyy.json"],
  "filenum": 2
}

系统备份

查询是否存在当前版本示教器程序

命令字： 0x1090

字段	类型	说明
config_md5	string	config.db 文件 MD5 值
pinyin_md5	string	Pinyin.db 文件 MD5 值，null 表示没有这个文件或者文件大小是 0
pro_md5	string	示教器程序文件的 MD5 值
pro_name	string	示教器程序文件的名称，可选 Qt-tp 或 T30_ARM_Linux_Teach-pendant

json

{
  "config_md5": "2803f92ecdecfd3c178b0998b9391a4d",
  "pinyin_md5": "null",
  "pro_md5": "ce407851346d030dad5207948f55ed6c",
  "pro_name": "Qt-tp"
}

控制器回复

命令字： 0x1091

字段	类型	说明
path	object	文件路径信息
path.config	string	config.db 文件上传路径
path.dir	string	所有文件的路径
path.pinyin	string	Pinyin.db 文件上传路径，空字符串表示不需要上传
path.pro	string	Qt-tp 文件上传路径

json

{
  "path": {
    "config": "qttpBackup/rtl-24.03.07-6.0.9-1.0.6",
    "dir": "qttpBackup/rtl-24.03.07-6.0.9-1.0.6",
    "pinyin": "",
    "pro": "qttpBackup/rtl-24.03.07-6.0.9-1.0.6"
  }
}

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序

命令字： 0x1092

字段	类型	说明
pro_name	string	示教器程序名称，可选 Qt-tp 或 T30_ARM_Linux_Teach-pendant

json

{
  "pro_name": "Qt-tp"
}

控制器回复

命令字： 0x1093

字段	类型	说明
backuppath	string	备份路径

请求备份程序文件

命令字： 0x1094

字段	类型	说明
backup_dir	string	备份文件的原路径
pro_name	string	程序名称，Qt-tp 或 T30_ARM_Linux_Teach-pendant

json

{
  "backup_dir": "qttpBackup/rtl-24.03.07-6.0.9-1.0.6",
  "pro_name": "Qt-tp"
}

控制器回复

命令字： 0x1095

字段	类型	说明
backuppath	string	自动备份的路径

json

{
  "backuppath": ""
}

请求自动备份

命令字： 0x1096

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x1097

字段	类型	说明
backUpNum	int	备份系统数，最多 10 个
backUpName	string[]	备份系统的名字

json

{
  "backUpNum": 1,
  "backUpName": ["string", "string", "string……"]
}

请求系统恢复

命令字： 0x1098

字段	类型	说明
backUpOneName	string	需要恢复的系统名称

json

{
  "backUpOneName": "xxxx"
}

控制器回复

命令字： 0x1099

字段	类型	说明
success	bool	系统恢复是否成功，true 成功，false 失败
backUpName	string[]	备份系统的名字，最多 10 个

json

{
  "success": true
}

保存厂家参数

命令字： 0x109A

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x109B

字段	类型	说明
success	bool	是否保存成功，true 成功，false 失败

json

{
  "success": true
}

密钥

系统限制设置

命令字： 0x10B0

字段	类型	说明
pallet	bool	设置码垛功能限制
welding	bool	设置焊接功能限制
laserCut	bool	设置激光切割功能限制
polish	bool	设置打磨功能限制
spray	bool	设置喷涂功能限制
search	bool	设置寻位功能限制
vision	bool	设置视觉功能限制
conveyor	bool	设置传送带功能限制
clear_data	bool	清除数据

json

{
  "pallet": true,
  "welding": true,
  "laserCut": true,
  "polish": true,
  "spray": true,
  "search": true,
  "vision": true,
  "conveyor": true,
  "clear_data": true
}

查询控制器功能限制

命令字： 0x10B1

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10B2

字段	类型	说明
maxRobotCount	int	机器人最大数目
crafts	string[]	已解锁的工艺列表
robotTypes	string[]	已解锁的机器人类型

工艺类型值：

C_Pallet：码垛工艺
C_Welding：焊接工艺
C_Lasercut：激光切割工艺
C_Polish：打磨工艺
C_Spray：喷涂工艺
C_Search：寻位跟踪工艺
C_Vision：视觉工艺

机器人类型值：

R_NULL：未选择机器人类型
R_GENERAL_6S：六轴串联多关节
R_GENERAL_6S_1：六轴协作
R_SIXAXIS_SPRAY_BBR：六轴喷涂机器人
R_GENERAL_6S_2：六轴异型二
R_GENERAL_5S：五轴机器人
R_SCARA：四轴 SCARA 机器人
R_SCARA_1：四轴 SCARA 异型一机器人
R_FOURAXIS_PALLET：四轴连杆码垛机器人
R_FOURAXIS_PALLET_1：四轴码垛丝杆机器人
R_FOURAXIS：四轴机器人
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE：四轴直角机器人
R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1：四轴极坐标异形机器人
R_SCARA_THREEAXIS：三轴 SCARA 机器人
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE：三轴直角机器人
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1：三轴异形一机器人
R_SCARA_TWOAXIS：二轴 SCARA 机器人
R_GENERAL_7S：七轴通用机器人
R_GENERAL_1S：一轴机器人
R_GANTRY_WELD：五轴龙门焊接机器人
R_DELTA：delta 机器人（四轴并联机器人）
R_WINE_CHAMFER：酒槽机型
R_GANTRY_WELD_2：五轴龙门焊接机器人类型 2
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE_1：四轴直角异型一机器人
R_GANTRY_WELD_6：六轴龙门焊接机器人
FIVE_AXLE_MIXED：五轴混动机器人
R_SCARA_FOURAXIS_2：四轴 SCARA 异型 2
R_SIX_AXLE_ABNORMITY_3：六轴异型三
R_SCARA_THREEAXIS_1：三轴 SCARA 异型 1
R_DELTA_2D_：delta 2D 并联机器人模型
R_GANTRY_WELD_3：五轴龙门焊接机器人类型 3
R_GENERAL_3S_1：三轴串联异形一
R_GENERAL_5S_COLLABORATIVE_：五轴协作机器人
R_SCARA_3_：四轴 SCARA 异型三机器人
R_GENERAL_6S_CBBARA_：六轴串联-CBBARA
R_HEAVY_DUTY_FOUR_AXIS_：高格立柱旋转四轴

json

{
  "crafts": [
    "C_Pallet",
    "C_Welding",
    "C_Lasercut",
    "C_Polish",
    "C_Spray",
    "C_Search",
    "C_Vision"
  ],
  "maxRobotCount": 4,
  "robotTypes": [
    "R_GENERAL_6S",
    "R_SCARA",
    "R_FOURAXIS_PALLET",
    "R_FOURAXIS",
    "R_GENERAL_1S",
    "R_GENERAL_5S",
    "R_GENERAL_6S_1",
    "R_SCARA_TWOAXIS",
    "R_SCARA_THREEAXIS",
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE",
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1",
    "R_GENERAL_7S",
    "R_SCARA_1",
    "R_FOURAXIS_PALLET_1",
    "R_SIXAXIS_SPRAY_BBR",
    "R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE",
    "R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1",
    "R_GENERAL_6S_2",
    "R_GANTRY_WELD",
    "R_DELTA",
    "R_WINE_CHAMFER",
    "R_GANTRY_WELD_2",
    "R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE_1",
    "R_GANTRY_WELD_6",
    "FIVE_AXLE_MIXED",
    "R_SCARA_FOURAXIS_2",
    "R_SIX_AXLE_ABNORMITY_3",
    "R_SCARA_THREEAXIS_1",
    "R_DELTA_2D_",
    "R_GANTRY_WELD_3",
    "R_GENERAL_3S_1",
    "R_GENERAL_5S_COLLABORATIVE_",
    "R_SCARA_3_"
  ]
}

查询控制器 ID

命令字： 0x10B3

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10B4

字段	类型	说明
controllerID	string	控制器 ID

json

{
  "controllerID": "4DC9F0249098C82E"
}

说明：获取到连接的控制器 ID 之后，在同步作业文件时需判断此 ID 是否已知。已知则判断路径 "dir/controllerID" 是否存在，若存在则不做操作；若不存在则创建工作文件路径，格式："dir/controllerID/robotJob/R1"。多个机器人则表示 R1-4。

获取控制器剩余使用天数

命令字： 0x10B5

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10B6

字段	类型	说明
restdays	int	剩余使用天数，-1 无限期使用，0 使用期限已到，其余表示剩余多少天
year	int	过期年份
mon	int	过期月份
day	int	过期日

json

{
  "restdays": 30,
  "year": 1,
  "mon": 1,
  "day": 1
}

控制器发送剩余使用天数

命令字： 0x10B7

字段	类型	说明
restDays	int	剩余使用天数

json

{
  "restDays": 0
}

控制器序列号更新

命令字： 0x10B8

字段	类型	说明
license	string	控制器序列号

json

{
  "license": "ACOCWKBZHSKBEJHI"
}

控制器回复

命令字： 0x10B9

字段	类型	说明
result	string	更新结果，"success" 成功，"ivalid" 非法密钥，"notInit" 未初始化
ivalid	string	无效的密钥
error	string	存在破解嫌疑，拒绝解锁

json

{
  "result": "success",
  "ivalid": "无效的密钥!",
  "error": "存在破解嫌疑，拒绝解锁!"
}

密钥更新成功后，控制器即将重启。

控制器无权使用信息

命令字： 0x10BA

字段	类型	说明
reason	string	控制器无权使用原因

json

{
  "reason": ""
}

获取控制器基础信息

命令字： 0x10C0

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10C1

字段	类型	说明
controllerID	string	控制器 ID
controllerModel	string	控制器型号

json

{
  "controllerID": "1234567890ABCDEF",
  "controllerModel": "C2201"
}

获取控制器支持的机器人类型和工艺

命令字： 0x10C2

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10C3

字段	类型	说明
maxRobotSum	int	最大机器人总数，范围 [0,4]
robotTypeEn	string[]	支持的机器人类型英文
robotTypeCn	string[]	支持的机器人类型中文
craftTypeEn	string[]	支持的所有工艺英文
craftTypeCn	string[]	支持的所有工艺中文

json

{
  "maxRobotSum": 4,
  "robotTypeEn": ["RobotA", "RobotB"],
  "robotTypeCn": ["机器人A", "机器人B"],
  "craftTypeEn": ["pallet", "weld"],
  "craftTypeCn": ["码垛", "焊接"]
}

获取控制器授权信息

命令字： 0x10C4

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10C5

字段	类型	说明
isInit	bool	是否初始化
expirationDate	object	到期日期
expirationDate.year	int	到期年份
expirationDate.month	int	到期月份
expirationDate.day	int	到期日
maxRobotSum	int	最大机器人数，范围 [0,4]
robotType	string[]	机器人类型
craftType	string[]	工艺类型

json

{
  "isInit": true,
  "expirationDate": {
    "year": 2038,
    "month": 1,
    "day": 31
  },
  "maxRobotSum": 4,
  "robotType": ["RobotA", "RobotB"],
  "craftType": ["pallet", "weld"]
}

传输初始化密钥

命令字： 0x10C6

字段	类型	说明
permissionType	string	许可类型
license	string	密钥

json

{
  "permissionType": "01",
  "license": "DSFPSKDGSJDFSGDSGJDSDF"
}

控制器回复

命令字： 0x10C7

字段	类型	说明
result	string	密钥结果，"success" 成功，"ivalid" 非法密钥，"deviceAbnormal" 控制器异常
data	string	控制器数据

json

{
  "result": "success",
  "data": "123ABC"
}

传输解密密钥

命令字： 0x10C8

字段	类型	说明
license	string	密钥

json

{
  "license": "DSFPSKDGSJDFSGDSGJDSDF"
}

控制器回复

命令字： 0x10C9

字段	类型	说明
result	string	结果，"success" 成功，"ivalid" 非法密钥，"notInit" 未初始化

json

{
  "result": "success"
}

获取离线权限文件内容

命令字： 0x10CA

无需发送数据

控制器回复

命令字： 0x10CB

字段	类型	说明
data	string	权限文件内容

json

{
  "data": "xxxxxxxx"
}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

系统 ​

状态 ​

查询初始化状态 ​

查询是否为 T5 系统 ​

查询硬件系统发布版本 ​

版本升级 ​

查询当前系统版本号 ​

日志 ​

查询崩溃日志文件 ​

请求获取日志文件列表 ​

恢复出厂设置 ​

重启、关机 ​

重启控制器 ​

关机 ​

查询断电保持恢复状态 ​

IP 设置 ​

控制器 IP 设置 ​

查询连接 IP ​

时间设置 ​

发送时间查询 ​

查询语言支持 ​

查询上位机当前语言 ​

系统保养 ​

系统保养查询 ​

系统保养提示 ​

文件 ​

查询控制器配置文件目录 ​

系统备份 ​

查询是否存在当前版本示教器程序 ​

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序 ​

请求备份程序文件 ​

请求自动备份 ​

请求系统恢复 ​

保存厂家参数 ​

密钥 ​

系统限制设置 ​

查询控制器功能限制 ​

查询控制器 ID ​

获取控制器剩余使用天数 ​

控制器发送剩余使用天数 ​

控制器序列号更新 ​

控制器无权使用信息 ​

获取控制器基础信息 ​

获取控制器支持的机器人类型和工艺 ​

获取控制器授权信息 ​

传输初始化密钥 ​

传输解密密钥 ​

获取离线权限文件内容 ​

系统

状态

查询初始化状态

查询是否为 T5 系统

查询硬件系统发布版本

版本升级

查询当前系统版本号

日志

查询崩溃日志文件

请求获取日志文件列表

恢复出厂设置

重启、关机

重启控制器

关机

查询断电保持恢复状态

IP 设置

控制器 IP 设置

查询连接 IP

时间设置

发送时间查询

查询语言支持

查询上位机当前语言

系统保养

系统保养查询

系统保养提示

文件

查询控制器配置文件目录

系统备份

查询是否存在当前版本示教器程序

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序

请求备份程序文件

请求自动备份

请求系统恢复

保存厂家参数

密钥

系统限制设置

查询控制器功能限制

查询控制器 ID

获取控制器剩余使用天数

控制器发送剩余使用天数

控制器序列号更新

控制器无权使用信息

获取控制器基础信息

获取控制器支持的机器人类型和工艺

获取控制器授权信息

传输初始化密钥

传输解密密钥

获取离线权限文件内容