标定

四点标定

说明：机器人末梢移动到并标定四个点，计算后可得杆长度和轴零点偏移，若认可计算结果，可将计算结果填入DH参数。

上位机四点标定计算请求

命令字： 0x3700

参数名	类型	范围/说明
ParamOf4Points	double[]	长度为2，L1和L2长度。两参数分别为机器人末梢从标记点A移动到标记点C时X的移动距离和Y的移动距离

{
  "ParamOf4Points": [85.0, 70.0]
}

上位机N号点标定请求

命令字： 0x3701

参数名	类型	范围/说明
pointNum	int	范围[0,3]，标定点编号
status	int	范围[0,1]，标定状态。0表示取消标定，1表示标定

{
  "pointNum": 0,
  "status": 1
}

控制器回复上位机N号点标定位置信息

命令字： 0x3702

参数名	类型	范围/说明
pointNum	int	范围[0,3]，标定点编号
pos	double[]	长度为4，位置信息列表

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

控制器回复上位机标定计算结果

命令字： 0x3703

参数名	类型	范围/说明
dtheta	double[]	长度为2，轴零点偏移列表。值全为-1表示计算失败
length	double[]	长度为2，杆长度列表。值全为-1表示计算失败
result	bool	是否计算成功

{
  "dtheta": [-1.0, -1.0],
  "length": [-1.0, -1.0],
  "result": false
}

上位机请求将计算结果填入DH参数

命令字： 0x3704

{}

控制器回复上位机填入DH参数结果

命令字： 0x3705

参数名	类型	范围/说明
apply	bool	计算结果填入是否成功

{
  "apply": true
}

上位机查询标定信息

命令字： 0x3706

参数名	类型	范围/说明
dtheta	double[]	长度为2，轴零点偏移列表。null表示没有计算结果
length	double[]	长度为2，杆长度列表。null表示没有计算结果
result	bool	是否计算成功
status	int[]	点位标定状态列表。0表示未标定，1表示已标定

{
  "dtheta": [null, null],
  "length": [null, null],
  "result": false,
  "status": [0, 1, 0, 1]
}

20点标定

说明：一种用于校准机器人的方法，通过在特定的20个点上进行标定，以确保机器人的准确性和稳定性。

上位机标定计算请求

命令字： 0x3710

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
noCalZero	bool	是否为校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

{
  "calibrationType": 20,
  "noCalZero": false,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机标定N号点请求

命令字： 0x3711

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机N号点标定信息

命令字： 0x3712

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
position	double[]	标定点关节坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机标定计算完成结果

命令字： 0x3713

参数名	类型	范围/说明
distance	double	标定计算结果。结果为-1表示计算失败，结果>10则请重新标定
result	bool	标定计算是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "distance": 464.473876425245,
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机发送设置标定结果为零点

命令字： 0x3714

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

{
  "calibrationType": 12,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机标定结果为零点设置结果

命令字： 0x3715

参数名	类型	范围/说明
apply	bool	设置为零点是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "apply": true,
  "robot": 1
}

上位机查询全部点标定状态

命令字： 0x3716

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手号

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机全部点标定状态

命令字： 0x3717

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
status	int[]	点位标定状态列表。1表示已标定，0表示未标定。长度为当前使用标点法

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]
}

上位机请求清除N号点标定状态

命令字： 0x3718

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	范围[0,20]，标定点编号。20表示清除所有点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机查询N号点位置信息

命令字： 0x3719

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机N号点位置信息

命令字： 0x371A

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
position	double[]	标定点关节坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

上位机请求移动到计算结果位置

命令字： 0x371B

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "robot": 1
}

上位机查询是否可以打开标定页面

命令字： 0x371C

{}

控制器回复上位机是否可以打开标定页面

命令字： 0x371D

参数名	类型	范围/说明
canCalibration	bool	上位机是否可以打开标定页面

{
  "canCalibration": true
}

外部轴标定

说明：包含有旋转轴标定和直线轴（地轨）协同参数。

上位机外部旋转轴标定计算请求

命令字： 0x3730

参数名	类型	范围/说明
calibrateNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "calibrateNum": 1,
  "robot": 1
}

上位机外部轴标定N号点请求

命令字： 0x3731

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
pointNum	int	范围[0,4]，标记点编号。旋转双周范围[0,4]；旋转单轴范围[0,2]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "robot": 1
}

控制器回复上位机外部轴N号点标定信息

命令字： 0x3732

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
pointNum	int	范围[0,4]，标记点编号。旋转双周范围[0,4]；旋转单轴范围[0,2]
pos	double[]	标定点直角坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [470.746, 0.0, 817.334, 3.14159265359, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机外部轴标定计算结果

命令字： 0x3733

参数名	类型	范围/说明
result	bool	外部轴标定计算是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机查询机器人绑定外部轴标定状态

命令字： 0x3734

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机机器人绑定外部轴标定状态

命令字： 0x3735

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool[]	长度为3，机器人绑定外部轴标定状态。true表示已标定，false表示未标定
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "calibrateResult": [false, false, false],
  "robot": 1
}

上位机设置当前协作外部轴组号

命令字： 0x3736

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[0,2]，协作外部轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

上位机查询当前协作外部轴组号

命令字： 0x3737

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机当前协作外部轴组号

命令字： 0x3738

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[0,2]，协作外部轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

上位机设置地轨协同参数

命令字： 0x3739

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool	地轨是否协同。协同：当启用地址是确定
conversionRatio	double[]	长度为3，轴转换比列表，范围[-9998,9998]。超过当前轴数的部分默认为1.0
trackMap	int[]	长度为3，地轨各轴方向。0表示未选择方向，1表示X方向，2表示Y轴方向，3表示Z轴方向。超过当前轴数的部分默认为0

{
  "calibrateResult": true,
  "conversionRatio": [58.0, 1.0, 1.0],
  "trackMap": [1, 0, 0]
}

上位机查询当前机器人地轨协同参数

命令字： 0x373A

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

{
  "robot": 1
}

控制器回复当前机器人地轨协同参数

命令字： 0x373B

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool	地轨是否协同
conversionRatio	double[]	长度为3，轴转换比列表，范围[-9998,9998]。初始化为9999
robot	int	当前机器人号
trackMap	int[]	长度为3，地轨各轴方向。0表示未选择方向，1表示X方向，2表示Y轴方向，3表示Z轴方向。初始化为0

{
  "calibrateResult": false,
  "conversionRatio": [9999, 9999, 9999],
  "robot": 1,
  "trackMap": [0, 0, 0]
}

上位机发送设置外部轴标定结果

命令字： 0x373C

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
resultArray	double[][]	各轴标定结果列表。一维长度为当前外部轴总轴数，二维长度为6

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

上位机查询外部轴标定结果

命令字： 0x373D

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号

{
  "syncPositionerNum": 1
}

控制器回复上位机外部轴标定结果

命令字： 0x373E

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
calibrateResult	bool	外部轴标定计算结果
resultArray	double[][]	各轴标定结果列表。一维长度为当前外部轴总轴数，二维长度为6

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "calibrateResult": false,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

上位机发送设置地轨方向校准系数

命令字： 0x373F

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数，范围[-100,100]。参数分别为X方向系数、Y方向系数、Z方向系数

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

上位机查询地轨方向校准系数

命令字： 0x3740

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号

{
  "axis_num": 1
}

控制器回复地轨方向校准系数

命令字： 0x3741

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数，范围[-100,100]。参数分别为X方向系数、Y方向系数、Z方向系数

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

上位机标定轴N号点请求

命令字： 0x3742

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号
point_num	int	范围[1,2]，当前标定点编号

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

上位机请求地轨移动到标记点

命令字： 0x3743

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号
point_num	int	范围[1,2]，当前标定点编号

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

上位机地轨标定点计算请求

命令字： 0x3744

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号

{
  "axis_num": 1
}

控制器回复上位机标定计算结果

命令字： 0x3745

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数。参数分别为X方向系数、Y方向系数、Z方向系数

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}