DH参数

机器人基础参数

说明：包含有DH参数、关节参数、笛卡尔参数等机器人基础参数的设置与查询

1. 上位机设置当前机器人DH参数

命令字： 0x20C0

1.1 六轴串联机器人（存在耦合时动态限位生效）

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	0.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	0.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio32	double	0.0	3/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
fiveAxisDirection	double	90.0	五轴方向，范围0,90度
dynamicLimit	object	-	J2+J3范围限制
dynamicLimit.max	double	0.0	J2+J3最大值，范围[-500,500]
dynamicLimit.min	double	0.0	J2+J3最小值，范围[-500,500]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 0.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.2 六轴协作机器人

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio32	double	0.0	3/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
threeAxisDirection	double	-90.0	三轴方向，范围-90,0度
fiveAxisDirection	double	90.0	五轴方向，范围0,90度
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": -90.0
}

1.3 六轴喷涂机器人

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	0.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	0.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	0.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio32	double	0.0	3/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 0.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.4 六轴异型二

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio32	double	0.0	3/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.5 五轴串联多关节

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	0.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio32	double	0.0	3/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
fiveAxisDirection	double	90.0	五轴方向，范围0,90度
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.6 四轴SCARA

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
pitch	double	80.0	螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.7 四轴SCARA异型1

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
pitch	double	80.0	螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.8 四轴连杆码垛

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	0.0	偏置值，默认为0，范围[-4000,4000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
maxDynamicLimit	double	0.0	J2+J3最大值，范围[-1000,1000]
minDynamicLimit	double	0.0	J2+J3最小值，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "maxDynamicLimit": 0.0,
  "minDynamicLimit": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.9 四轴码垛丝杆

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
amplificationRatio	double	100.0	放大比，范围[1,1000]
conversionRatio2	double	100.0	二轴转换比，范围[1,1000]
conversionRatio3	double	100.0	三轴转换比，范围[1,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "amplificationRatio": 100.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.10 四轴串联多关节

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.11 四轴直角机器人

参数名	类型	默认值	说明
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.12 四轴极坐标异型

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio2	double	100.0	二轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio3	double	100.0	三轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.13 三轴SCARA

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio23	double	0.0	2/3耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
pitch	double	80.0	螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.14 三轴直角机器人

参数名	类型	默认值	说明
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.15 三轴直角异型1

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio2	double	100.0	二轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio3	double	100.0	三轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "conversionRatio3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.16 二轴SCARA

参数名	类型	默认值	说明
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.17 七轴串联多关节

参数名	类型	默认值	说明
Link	object	-	DH参数列表
Link.L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
Link.L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
Link.L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
Link.L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
Link.L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
Link.L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "Link": {
    "L1": 120.0,
    "L2": 120.0,
    "L3": 120.0,
    "L4": 120.0,
    "L5": 120.0,
    "L6": 120.0
  },
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.18 龙门焊接模型

参数名	类型	默认值	说明
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.19 四轴并联机器人

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	110.0	L2杆长，范围[-4000,4000]（需小于L3）
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 110.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.20 酒槽机型

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	120.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
L9	double	120.0	L9杆长，范围[-4000,4000]
L10	double	120.0	L10杆长，范围[-4000,4000]
L11	double	120.0	L11杆长，范围[-4000,4000]
L12	double	120.0	滑动电动缸导程，范围[-4000,4000]
L13	double	120.0	顶升电动缸导程，范围[-4000,4000]
L14	double	120.0	喷料距离，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 120.0,
  "L10": 120.0,
  "L11": 120.0,
  "L12": 120.0,
  "L13": 120.0,
  "L14": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.21 龙门焊接2模型

参数名	类型	默认值	说明
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.22 四轴直角异型一

参数名	类型	默认值	说明
Link	object	-	DH参数列表
Link.L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
Link.L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
Link.conversionRatio	array	[100.0, 100.0]	轴转换比，范围[1,1000]，长度2（一轴、四轴转换比）
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "Link": {
    "L1": 120.0,
    "L2": 120.0,
    "conversionRatio": [100.0, 100.0]
  },
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.23 六轴龙门焊接模型

参数名	类型	默认值	说明
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
fiveAxisDirection	double	0.0	五轴方向，范围-90,0度（0为竖直向下，-90为水平向右）
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "fiveAxisDirection": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.24 五轴混动机器人

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	120.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
L9	double	0.0	L9杆长，范围[-4000,4000]
L10	double	120.0	L10杆长，范围[-4000,4000]
conversionratio_J1	double	100.0	1轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionratio_J2	double	100.0	2轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionratio_J3	double	100.0	3轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 0.0,
  "L10": 120.0,
  "conversionratio_J1": 100.0,
  "conversionratio_J2": 100.0,
  "conversionratio_J3": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.25 四轴SCARA异型2

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	100.0	1轴螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio34	double	0.0	3/4耦合比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
pitch	double	80.0	3轴螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 100.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.26 六轴异型三

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	120.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
L9	double	120.0	L9杆长，范围[-4000,4000]
L10	double	120.0	L10杆长，范围[-4000,4000]
L11	double	120.0	L11杆长，范围[-4000,4000]
L12	double	120.0	L12杆长，范围[-4000,4000]
L13	double	120.0	L13杆长，范围[-4000,4000]
L14	double	120.0	L14杆长，范围[-4000,4000]
L15	double	120.0	L15杆长，范围[-4000,4000]
L16	double	120.0	L16杆长，范围[-4000,4000]
L17	double	120.0	L17杆长，范围[-4000,4000]
L18	double	120.0	L18杆长，范围[-4000,4000]
L19	double	120.0	L19杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "L9": 120.0,
  "L10": 120.0,
  "L11": 120.0,
  "L12": 120.0,
  "L13": 120.0,
  "L14": 120.0,
  "L15": 120.0,
  "L16": 120.0,
  "L17": 120.0,
  "L18": 120.0,
  "L19": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.27 三轴SCARA异型一

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.28 delta2D并联机器人模型

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	110.0	L2杆长，范围[-4000,4000]（需小于L3）
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 110.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.29 龙门焊接3模型

参数名	类型	默认值	说明
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio_X	double	100.0	X轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Y	double	100.0	Y轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio_Z	double	100.0	Z轴转换比，范围[-4000,4000]
threeAxisDirection	double	90.0	四轴方向，范围0,90度（四轴方向为0时，L4应填0）
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "conversionRatio_X": 100.0,
  "conversionRatio_Y": 100.0,
  "conversionRatio_Z": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": 90.0
}

1.30 三轴串联异型一

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
threeAxisDirection	double	90.0	三轴方向，范围0,90度
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "threeAxisDirection": 90.0
}

1.31 五轴协作机器人

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	-120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]（请填负值）
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	-120.0	L6杆长，范围[-4000,4000]（请填负值）
L7	double	120.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	120.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": -120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": -120.0,
  "L7": 120.0,
  "L8": 120.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.32 四轴SCARA异型3

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio12	double	0.0	1/2耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
pitch	double	80.0	螺距，范围[-1000,0),(0,1000]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "pitch": 80.0,
  "robot": 1
}

1.33 六轴串联-CBBARA

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	-120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]（请填负值）
L3	double	120.0	L3杆长，范围[-4000,4000]
L4	double	120.0	L4杆长，范围[-4000,4000]
L5	double	120.0	L5杆长，范围[-4000,4000]
L6	double	0.0	L6杆长，范围[-4000,4000]
L7	double	0.0	L7杆长，范围[-4000,4000]
L8	double	120.0	L8杆长，范围[-4000,4000]
couplingRatio45	double	0.0	4/5耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio46	double	0.0	4/6耦合比，范围[-1000,1000]
couplingRatio56	double	0.0	5/6耦合比，范围[-1000,1000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": -120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 0.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 120.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

1.34 高格立柱旋转四轴

参数名	类型	默认值	说明
L1	double	120.0	L1杆长，范围[-4000,4000]
L2	double	120.0	L2杆长，范围[-4000,4000]
conversionRatio1	double	100.0	1轴转换比，范围[-4000,4000]
conversionRatio2	double	100.0	3轴转换比，范围[-4000,4000]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装（false正装，true倒装）
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "conversionRatio1": 100.0,
  "conversionRatio2": 100.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1
}

2. 上位机查询当前机器人DH参数

命令字： 0x20C1

请求参数

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例JSON：

json

{
  "robot": 1
}

3. 控制器回复上位机当前机器人DH参数

命令字： 0x20C2

说明：回复内容与设置内容类似，额外包含 robotType（机器人类型）、angleToDistance（角度转距离列表）、distanceToAngle（距离转角度列表）等字段。

3.1 六轴串联机器人（robotType: 1）

参数名	类型	默认值	说明
L1~L8	double	-	杆长参数，同设置
couplingRatio12~56	double	-	耦合比参数，同设置
fiveAxisDirection	double	90.0	五轴方向，范围0,90度
dynamicLimit	object	-	J2+J3范围限制
dynamicLimit.max	double	0.0	J2+J3最大值，范围[-500,500]
dynamicLimit.min	double	0.0	J2+J3最小值，范围[-500,500]
mountAngle	bool	false	机器人正装或倒装
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
angleToDistance	array	[1.0,...]	机器人角度转距离列表，长度为当前机器人轴数
angleToDistanceSync	array	[27.775,...]	机器人外部轴角度转距离列表，长度为外部轴总轴数
distanceToAngle	array	[1.0,...]	机器人距离转角度列表，长度为当前机器人轴数
distanceToAngleSync	array	[0.036,...]	机器人外部轴距离转角度列表
robotType	int	1	当前机器人类型

angleToDistanceSync 计算公式：

旋转轴值都为1
直线轴公式：1 * 轴方向转换比 / 360

distanceToAngleSync 计算公式：

旋转轴值都为1
直线轴公式：1 / 轴方向转换比 * 360

回复示例JSON：

json

{
  "L1": 120.0,
  "L2": 120.0,
  "L3": 120.0,
  "L4": 120.0,
  "L5": 120.0,
  "L6": 120.0,
  "L7": 0.0,
  "L8": 0.0,
  "couplingRatio12": 0.0,
  "couplingRatio23": 0.0,
  "couplingRatio32": 0.0,
  "couplingRatio34": 0.0,
  "couplingRatio45": 0.0,
  "couplingRatio46": 0.0,
  "couplingRatio56": 0.0,
  "dynamicLimit": {
    "max": 0.0,
    "min": 0.0
  },
  "fiveAxisDirection": 90.0,
  "mountAngle": false,
  "robot": 1,
  "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "angleToDistanceSync": [27.775, 27.775, 1.0],
  "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "distanceToAngleSync": [0.03600360036, 0.03600360036, 1.0],
  "robotType": 1
}

3.2 机器人类型对照表

robotType	机器人类型
1	六轴串联机器人
2	四轴SCARA
3	四轴连杆码垛
4	四轴串联多关节
6	五轴串联多关节
7	六轴协作机器人
8	二轴SCARA
9	三轴SCARA
10	三轴直角机器人
11	三轴直角异型1
12	七轴串联多关节
13	四轴SCARA异型1
14	四轴码垛丝杆
15	六轴喷涂机器人
16	四轴直角机器人
17	四轴极坐标异型
18	六轴异型二
19	龙门焊接模型
20	四轴并联机器人
21	酒槽机型
22	龙门焊接2模型
23	四轴直角异型一
24	六轴龙门焊接模型
25	五轴混动机器人
26	四轴SCARA异型2
27	六轴异型三
28	三轴SCARA异型一
29	delta2D并联机器人模型
30	龙门焊接3模型
31	三轴串联异型一
32	五轴协作机器人
33	四轴SCARA异型3
34	六轴串联-CBBARA
35	高格立柱旋转四轴

其他类型的回复JSON结构与设置时类似，额外增加 angleToDistance、distanceToAngle、robotType 字段。

4. 上位机请求保存预置机器人参数

命令字： 0x20C3

参数名	类型	说明
name	string	预置机器人自定义保存名称

请求示例JSON：

json

{
  "name": "AAA"
}

预置文件格式：当前机器人类型+"_"+自定义保存名称

控制器回复：

json

{}

5. 上位机发送设置机器人关节参数

命令字： 0x20C5

参数名	类型	默认值	说明
axis	int	1	机器人轴编号，范围[1,7]
axisDirection	int	1	关节实际方向，范围[-1,1]
backLash	double	0.0	齿轮反向间隙，范围[0,9999.999]
direction	int	-1.0	模型方向，范围[-1,1]
encoderResolution	int	17	编码器位数，范围[1,100]
isReduceRatioEnable	bool	true	编码器是否经过减速机
maxAcc	double	6.0	最大加速度，范围[1,10000]
maxDec	double	-6.0	最大减速度，范围[-10000,-1]
maxJerkAcc	double	1.0	最大加加速度，范围[1,20000]（插补方式为加加速度时生效）
maxJerkDec	double	-1.0	最大减减速度，范围[-20000,-1]（插补方式为加加速度时生效）
maxRPM	double	1.0	最大正转速，范围[1,5]
maxReverseRPM	double	-1.0	最大反转速，范围[-5,-1]
positiveLimit	double	160.0	关节正限位，范围[1,3000]°
ratedRPM	double	3600.0	额定正转速，范围[1,10000]rpm
ratedReverseRPM	double	-3600.0	额定反转速，范围[-10000,-1]rpm（值为额定正速度的负值）
ratedReverseSpeed	double	-270.0540	额定反速度，单位°/s（公式：额定反速度 / 减速比 * 6 * 角度转距离值）
ratedSpeed	double	270.0540	额定正速度，单位°/s（公式：额定正速度 / 减速比 * 6 * 角度转距离值）
reducRatio	double	79.9840	减速比，范围(0,1000]
reverseLimit	double	-160.0	关节反限位，范围[-3000,-1]°
robot	int	1	当前机器人，范围[1,4]

示例JSON：

json

{
  "axis": 1,
  "axisDirection": 1,
  "backLash": 0.0,
  "direction": -1.0,
  "encoderResolution": 17,
  "isReduceRatioEnable": true,
  "maxAcc": 6.0,
  "maxDec": -6.0,
  "maxJerkAcc": 1.0,
  "maxJerkDec": -1.0,
  "maxRPM": 1.0,
  "maxReverseRPM": -1.0,
  "positiveLimit": 160.0,
  "ratedRPM": 3600.0,
  "ratedReverseRPM": -3600.0,
  "ratedReverseSpeed": -270.0540,
  "ratedSpeed": 270.0540,
  "reducRatio": 79.9840,
  "reverseLimit": -160.0,
  "robot": 1
}

6. 上位机查询机器人关节参数

命令字： 0x20C6

请求参数

参数名	类型	说明
axis	int	机器人轴编号，范围[1,7]

请求示例JSON：

json

{
  "axis": 1
}

命令字： 0x20C7（控制器回复）

回复参数同设置参数一致。

7. 上位机发送设置机器人笛卡尔参数

命令字： 0x20C8

参数名	类型	默认值	说明
maxAcc	double	7.50	最大加速度，范围[1,10000]
maxAttitudeVel	double	500.0	姿态运动最大速度，范围[1,1000]°/s
maxDec	double	-7.50	最大减速度，范围[-10000,-1]
maxJerk	double	10000.0	最大加加速度，范围[1,20000]
maxSpeed	double	2000.0	最大速度，范围[1,5000]mm/s
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
speedLimitMode	int	0	速度限制方式，范围[0,1]（0表示位姿，1表示位置）

示例JSON：

json

{
  "maxAcc": 7.50,
  "maxAttitudeVel": 500.0,
  "maxDec": -7.50,
  "maxJerk": 10000.0,
  "maxSpeed": 2000.0,
  "robot": 1,
  "speedLimitMode": 0
}

8. 上位机查询机器人笛卡尔参数

命令字： 0x20C9

请求参数

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例JSON：

json

{
  "robot": 1
}

命令字： 0x20CA（控制器回复）

回复参数同设置参数一致。

9. 上位机设置机器人关节多圈值参数

命令字： 0x20CB

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
robotAxis	array	关节多圈值参数列表，长度为当前机器人轴数

robotAxis 数组元素

参数名	类型	说明
axisSlaveSum	int	从动轴数量，范围[0,3]
enable	int	编码器多圈值溢出计数功能，范围[0,1]（0关闭，1开启）
encode	array	编码器最大值最小值列表，长度为关节从动轴数量+1

encode 数组元素

参数名	类型	说明
max	string	编码器最大值，范围[-2^32,2^32]
min	string	编码器最小值，范围[-2^32,2^32]（不得大于编码器最大值）

示例JSON：

json

{
  "robot": 1,
  "robotAxis": [
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 1,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    },
    {
      "axisSlaveSum": 0,
      "enable": 0,
      "encode": [
        {
          "max": "32768",
          "min": "-32768"
        }
      ]
    }
  ]
}

10. 上位机查询机器人编码器多圈值参数

命令字： 0x20CC

请求参数

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例JSON：

json

{
  "robot": 1
}

命令字： 0x20CD（控制器回复）

回复参数同设置参数一致。

11. 上位机申请另存为预置机器人参数文件

命令字： 0x20CE

参数名	类型	说明
name	string	机器人类型名称
presetRobotName	string	预置机器人参数自定义名称

示例JSON：

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "AAA"
}

12. 上位机查询预置机器人文件列表

命令字： 0x20CF

参数名	类型	说明
name	string	机器人类型名称

请求示例JSON：

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S"
}

命令字： 0x20D0（控制器回复）

参数名	类型	说明
listnum	int	预置机器人数量
nameList	array	预置机器人自定义名称列表

回复示例JSON：

json

{
  "listnum": 2,
  "nameList": ["AAA.json", "BBB.json"]
}

13. 上位机发送获取预置参数请求

命令字： 0x20D1

参数名	类型	说明
name	string	机器人类型名称
presetRobotName	string	预置机器人参数自定义名称

请求示例JSON：

json

{
  "name": "R_GENERAL_6S",
  "presetRobotName": "AAA.json"
}

14. 控制器回复机器人已保存的预置机器人参数

命令字： 0x20D2

参数名	类型	说明
DH	object	保存的预置机器人DH参数
Joint	array	保存的预置机器人关节参数列表

DH 参数

参数名	类型	说明
L1~L8	double	杆长参数
angleToDistance	array	机器人角度转距离列表
couplingRatio12~56	double	耦合比参数
distanceToAngle	array	机器人距离转角度列表
dynamicLimit	object	J2+J3范围限制
fiveAxisDirection	double	五轴方向
mountAngle	bool	机器人正装或倒装
robotType	int	当前机器人类型

Joint 数组元素

参数名	类型	说明
axisDirection	int	关节实际方向
axisNum	int	机器人轴编号
backLash	double	齿轮反向间隙
direction	int	模型方向
encoderResolution	int	编码器位数
isReduceRatioEnable	bool	编码器是否经过减速机
maxAcc	double	最大加速度
maxDec	double	最大减速度
maxJerkAcc	double	最大加加速度
maxJerkDec	double	最大减减速度
maxRPM	double	最大正转速
maxReverseRPM	double	最大反转速
positiveLimit	double	关节正限位
ratedRPM	double	额定正转速
ratedReverseRPM	double	额定反转速
ratedReverseSpeed	double	额定反速度
ratedSpeed	double	额定正速度
reducRatio	double	减速比
reverseLimit	double	关节反限位

回复示例JSON：

json

{
  "DH": {
    "L1": 390.0,
    "L2": 450.872,
    "L3": 99.462,
    "L4": 471.29,
    "L5": 123.0,
    "L6": -0.544,
    "L7": -0.0,
    "L8": 0.0,
    "angleToDistance": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
    "couplingRatio12": 0.0,
    "couplingRatio23": 0.0,
    "couplingRatio32": 0.0,
    "couplingRatio34": 0.0,
    "couplingRatio45": 0.0,
    "couplingRatio46": 0.0,
    "couplingRatio56": 0.0,
    "distanceToAngle": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
    "dynamicLimit": {
      "max": 20.0,
      "min": -20.0
    },
    "fiveAxisDirection": 90,
    "mountAngle": false,
    "robotType": 1
  },
  "Joint": [
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 1,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 6.0,
      "maxDec": -6.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 160.0,
      "ratedRPM": 3600.0,
      "ratedReverseRPM": -3600.0,
      "ratedReverseSpeed": -270.05401080216,
      "ratedSpeed": 270.05401080216,
      "reducRatio": 79.984,
      "reverseLimit": -160.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 2,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 3.75,
      "maxDec": -3.75,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 100.0,
      "ratedRPM": 3600.0,
      "ratedReverseRPM": -3600.0,
      "ratedReverseSpeed": -196.690858428112,
      "ratedSpeed": 196.690858428112,
      "reducRatio": 109.817,
      "reverseLimit": -100.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 3,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 90.0,
      "ratedRPM": 5000.0,
      "ratedReverseRPM": -5000.0,
      "ratedReverseSpeed": -299.604522030919,
      "ratedSpeed": 299.604522030919,
      "reducRatio": 100.132,
      "reverseLimit": -75.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 4,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 190.0,
      "ratedRPM": 5000.0,
      "ratedReverseRPM": -5000.0,
      "ratedReverseSpeed": -252.175009456563,
      "ratedSpeed": 252.175009456563,
      "reducRatio": 118.965,
      "reverseLimit": -190.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 5,
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 20.0,
      "ratedRPM": 4500.0,
      "ratedReverseRPM": -4500.0,
      "ratedReverseSpeed": -337.491562710932,
      "ratedSpeed": 337.491562710932,
      "reducRatio": 80.002,
      "reverseLimit": -200.0
    },
    {
      "axisDirection": 1,
      "axisNum": 6,
      "backLash": 0.0,
      "direction": -1,
      "encoderResolution": 17,
      "isReduceRatioEnable": true,
      "maxAcc": 7.5,
      "maxDec": -7.5,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 360.0,
      "ratedRPM": 4500.0,
      "ratedReverseRPM": -4500.0,
      "ratedReverseSpeed": -337.622388115692,
      "ratedSpeed": 337.622388115692,
      "reducRatio": 79.971,
      "reverseLimit": -360.0
    }
  ]
}

15. 上位机发送酒槽机型标记圆心请求

命令字： 0x20D3

json

{}

01.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.渐入式教程

03.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

01.渐入式教程

02.接口示例

01.渐入式教程

02.接口示例

01.基础应用

02.进阶应用

02.6000 端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

06.激光切割工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

DH参数 ​

机器人基础参数 ​

1. 上位机设置当前机器人DH参数 ​

1.1 六轴串联机器人（存在耦合时动态限位生效） ​

1.2 六轴协作机器人 ​

1.3 六轴喷涂机器人 ​

1.4 六轴异型二 ​

1.5 五轴串联多关节 ​

1.6 四轴SCARA ​

1.7 四轴SCARA异型1 ​

1.8 四轴连杆码垛 ​

1.9 四轴码垛丝杆 ​

1.10 四轴串联多关节 ​

1.11 四轴直角机器人 ​

1.12 四轴极坐标异型 ​

1.13 三轴SCARA ​

1.14 三轴直角机器人 ​

1.15 三轴直角异型1 ​

1.16 二轴SCARA ​

1.17 七轴串联多关节 ​

1.18 龙门焊接模型 ​

1.19 四轴并联机器人 ​

1.20 酒槽机型 ​

1.21 龙门焊接2模型 ​

1.22 四轴直角异型一 ​

1.23 六轴龙门焊接模型 ​

1.24 五轴混动机器人 ​

1.25 四轴SCARA异型2 ​

1.26 六轴异型三 ​

1.27 三轴SCARA异型一 ​

1.28 delta2D并联机器人模型 ​

1.29 龙门焊接3模型 ​

1.30 三轴串联异型一 ​

1.31 五轴协作机器人 ​

1.32 四轴SCARA异型3 ​

1.33 六轴串联-CBBARA ​

1.34 高格立柱旋转四轴 ​

2. 上位机查询当前机器人DH参数 ​

请求参数 ​

3. 控制器回复上位机当前机器人DH参数 ​

3.1 六轴串联机器人（robotType: 1） ​

3.2 机器人类型对照表 ​

4. 上位机请求保存预置机器人参数 ​

5. 上位机发送设置机器人关节参数 ​

6. 上位机查询机器人关节参数 ​

请求参数 ​

7. 上位机发送设置机器人笛卡尔参数 ​

8. 上位机查询机器人笛卡尔参数 ​

请求参数 ​

9. 上位机设置机器人关节多圈值参数 ​

robotAxis 数组元素 ​

encode 数组元素 ​

DH参数

机器人基础参数

1. 上位机设置当前机器人DH参数

1.1 六轴串联机器人（存在耦合时动态限位生效）

1.2 六轴协作机器人

1.3 六轴喷涂机器人

1.4 六轴异型二

1.5 五轴串联多关节

1.6 四轴SCARA

1.7 四轴SCARA异型1

1.8 四轴连杆码垛

1.9 四轴码垛丝杆

1.10 四轴串联多关节

1.11 四轴直角机器人

1.12 四轴极坐标异型

1.13 三轴SCARA

1.14 三轴直角机器人

1.15 三轴直角异型1

1.16 二轴SCARA

1.17 七轴串联多关节

1.18 龙门焊接模型

1.19 四轴并联机器人

1.20 酒槽机型

1.21 龙门焊接2模型

1.22 四轴直角异型一

1.23 六轴龙门焊接模型

1.24 五轴混动机器人

1.25 四轴SCARA异型2

1.26 六轴异型三

1.27 三轴SCARA异型一

1.28 delta2D并联机器人模型

1.29 龙门焊接3模型

1.30 三轴串联异型一

1.31 五轴协作机器人

1.32 四轴SCARA异型3

1.33 六轴串联-CBBARA

1.34 高格立柱旋转四轴

2. 上位机查询当前机器人DH参数

请求参数

3. 控制器回复上位机当前机器人DH参数

3.1 六轴串联机器人（robotType: 1）

3.2 机器人类型对照表

4. 上位机请求保存预置机器人参数

5. 上位机发送设置机器人关节参数

6. 上位机查询机器人关节参数

请求参数

7. 上位机发送设置机器人笛卡尔参数

8. 上位机查询机器人笛卡尔参数

请求参数

9. 上位机设置机器人关节多圈值参数

robotAxis 数组元素

encode 数组元素

10. 上位机查询机器人编码器多圈值参数

请求参数

11. 上位机申请另存为预置机器人参数文件

12. 上位机查询预置机器人文件列表

13. 上位机发送获取预置参数请求

14. 控制器回复机器人已保存的预置机器人参数

DH 参数

Joint 数组元素

15. 上位机发送酒槽机型标记圆心请求