ROS 1 安装

本文介绍在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS 1 Melodic 的完整步骤，以及常见错误的处理方法。

1. 配置软件源

Ubuntu 默认软件源速度较慢，建议更换为国内镜像（以阿里云为例）。

备份原 sources.list

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list_backup

替换为阿里云镜像源

sudo gedit /etc/apt/sources.list

在文件最前面添加：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

刷新软件列表

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
sudo apt-get install build-essential

2. 添加 ROS 软件源

官方源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华源（推荐国内使用）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3. 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4. 安装 ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 安装并初始化 rosdep

sudo apt update
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

如果一切顺利，rosdep 初始化与更新的打印结果如下：

rosdep 初始化失败的解决

若初始化失败（因 GitHub 服务器访问受限），可先尝试用手机热点连接网络进行 rosdep init，仍不行则按以下步骤修改。

修复 sources_list.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py

在 download_rosdep_data 函数中，将 url = "https://raw.githubusercontent.com/..." 改为 url = "https://ghproxy.com/" + url。

修复 rosdistro/init.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py

找到 DEFAULT_INDEX_URL（第 72 行），改为：

DEFAULT_INDEX_URL = 'https://ghproxy.com/https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/index-v4.yaml'

修复 gbpdistro_support.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py

在 download_rosdep_data 函数开头（第 36 行附近）添加：

gbpdistro_url = "https://ghproxy.com/" + gbpdistro_url

修复 rep3.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

在约第 39 行处添加代理前缀。

修复 manifest_provider/github.py

sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/manifest_provider/github.py

在约第 68 行和第 119 行处添加代理前缀。

处理 DNS 问题

如果依然不能解决报错，尝试修改 DNS：

sudo gedit /etc/resolv.conf

将原有的 nameserver 行注释，并添加：

nameserver 8.8.8.8
nameserver 8.8.4.4

保存退出，执行：

sudo apt-get update

再执行：

sudo rosdep init

如果报错提示 default sources list file already exists，先删除已存在的文件：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后重新运行 sudo rosdep init。

6. 设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7. 安装 ROS 功能包

sudo apt-get install ros-melodic-moveit
sudo apt-get install ros-melodic-joint-state-publisher
sudo apt-get install ros-melodic-robot-state-publisher
sudo apt install ros-melodic-gazebo-ros-pkgs
sudo apt-get install ros-melodic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install ros-melodic-joint-trajectory-controller
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core

8. 测试

ROS 内置了一些小程序，可以通过运行这些小程序以检测 ROS 环境是否可以正常运行。

启动 roscore

roscore

启动小海龟仿真器

另起一个终端：

rosrun turtlesim turtlesim_node

启动键盘控制

再打开一个终端：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

将光标悬停在这个终端中，然后使用 ↑、↓、←、→ 键来控制小海龟移动：