纳博特科技开放平台

Appearance

ROS 2 安装 ​

本文介绍在 Ubuntu 20.04 及以上版本中安装 ROS 2 的完整步骤，以 Ubuntu 22.04 + ROS 2 Humble 为例。

准备工作 ​

检查 Ubuntu 版本 ​

bash
lsb_release -a

Ubuntu 22.04 对应 ROS 2 Humble 版本。Foxy 之后的版本才开始支持 Ubuntu 22.04，更详细的版本对应关系可参考 ROS 官方文档。

方法一：手动安装 ​

1. 基础环境配置 ​

设置 locale ​

确保系统支持 UTF-8 编码：

bash
sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

配置软件源 ​

bash
sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

添加 ROS 2 GPG key ​

bash
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 -y
sudo curl -sSL https://gitee.com/tyx6/rosdistro/raw/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

添加软件仓库 ​

官方源：

bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

清华源（推荐国内使用）：

bash
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

2. 安装 ROS 2 ​

更新系统 ​

bash
sudo apt update
sudo apt upgrade

安装 ROS 2 ​

bash
sudo apt install ros-humble-desktop

配置环境变量 ​

bash
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 验证安装 ​

测试通信功能 ​

终端 1，启动发布者：

bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

若正常，将显示以下信息：

终端 2，启动订阅者：

bash
ros2 run demo_nodes_py listener

正常将显示以下信息：

若两个终端中均显示 Hello World 字符串，说明通信正常。

测试小海龟仿真器 ​

终端 1，启动海龟仿真器：

bash
ros2 run turtlesim turtlesim_node

终端 2，启动键盘控制：

bash
ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

效果如下图所示：

4. 配置 rosdep ​

rosdep 是 ROS 的依赖管理工具，部分功能包源码编译时需要用它安装系统依赖。

rosdep 访问的是 GitHub 国外服务器，建议将地址替换为国内镜像。

安装 rosdep ​

bash
sudo apt install python3-rosdep

自动修改配置（推荐） ​

下载并运行一键修复脚本：

bash
wget https://gitee.com/tyx6/mytools/raw/main/ros/Mrosdep.py
sudo python3 Mrosdep.py

注：此脚本在 rosdistro 目录下，若脚本执行失败可手动修改，方法如下。

手动修改配置 ​

需手动修改以下 4 个文件，将 https://raw.githubusercontent.com/... 替换为 https://gitee.com/...：

bash
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/sources_list.py    # 约64行
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdistro/__init__.py       # 约68行
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/gbpdistro_support.py # 约34行
sudo gedit /usr/lib/python3/dist-packages/rosdep2/rep3.py               # 约36行

完成初始化 ​

bash
sudo rosdep init
rosdep update

注意：若总是配置失败，可尝试方法二一键配置。

方法二：一键安装 ​

使用小鱼的一键安装脚本，可自动完成 ROS 2 安装、rosdep 配置和环境变量设置：

bash
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros