跟随误差&电机过载保护

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1. 最大跟随误差上限

1.1 上位机设置最大跟随误差参数上限

命令字： 0x3860

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
maxDynamicDeviations	int[6]	最大动态误差	[1, 2×10⁷] ‱°
maxStaticDeviations	int[6]	最大静态误差	[1, 2×10⁷] ‱°

请求示例：

{
  "maxDynamicDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "maxStaticDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000]
}

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1.2 上位机查询最大跟随误差参数上限

命令字： 0x3861

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

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1.3 控制器回复上位机最大跟随误差参数上限

命令字： 0x3862

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
maxDynamicDeviations	int[6]	最大动态误差	[1, 2×10⁷] ‱°
maxStaticDeviations	int[6]	最大静态误差	[1, 2×10⁷] ‱°
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

响应示例：

{
  "maxDynamicDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "maxStaticDeviations": [5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000, 5000000],
  "robot": 1
}

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2. 当前跟随误差（监控）

2.1 上位机查询当前跟随误差

命令字： 0x3870

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

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2.2 控制器回复上位机当前跟随误差

命令字： 0x3871

参数列表：

参数名	类型	说明	维度
curDeviations	double[7]	当前机器人误差列表	单位 ‱°
curExternalDeviations	double[5]	当前外部轴误差列表	单位 ‱°
maxDeviations	double[7]	最大机器人误差列表	单位 ‱°
maxExternalDeviations	double[5]	最大外部轴误差列表	单位 ‱°
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

响应示例：

{
  "curDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "curExternalDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "maxExternalDeviations": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

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3. 电机过载保护

3.1 上位机设置电机过载保护参数

命令字： 0x3880

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
enable	bool	电机过载保护使能	true/false
minLimiteTime	int	电机过载保护最小确认时间	[10, 9999] ‰
robotLimit	int[6]	电机扭矩过载值列表	[0, 9999) ‰ 或 mNm
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

请求示例：

{
  "enable": false,
  "minLimiteTime": 10,
  "robot": 1,
  "robotLimit": [999, 999, 999, 999, 999, 999]
}

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3.2 上位机查询电机过载保护参数

命令字： 0x3881

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

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3.3 控制器回复上位机电机过载保护参数

命令字： 0x3882

参数列表：

参数名	类型	说明	范围
enable	bool	电机过载保护使能	true/false
minLimiteTime	int	电机过载保护最小确认时间	[10, 9999] ‰
robotLimit	int[6]	电机扭矩过载值列表	[0, 9999) ‰ 或 mNm
robot	int	当前机器人号	[1, 4]

响应示例：

{
  "enable": false,
  "minLimiteTime": 10,
  "robot": 1,
  "robotLimit": [999, 999, 999, 999, 999, 999]
}

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4. 伺服速度碰撞检测

4.1 设置伺服速度碰撞检测参数

命令字： 0x40A0

参数列表：

参数名	类型	说明
switch	bool	速度碰撞检测开关
speed_delay_time	int	伺服速度延迟时间
speed_enable_error	double	伺服速度允许误差

请求示例：

{
  "switch": true,
  "speed_delay_time": 10,
  "speed_enable_error": 10
}

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4.2 上位机获取伺服速度碰撞检测参数

命令字： 0x40A1

参数列表：

无

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4.3 控制器回复伺服速度碰撞检测参数

命令字： 0x40A2

参数列表：

参数名	类型	说明
switch	bool	速度碰撞检测开关
speed_delay_time	int	伺服速度延迟时间
speed_enable_error	double	伺服速度允许误差

响应示例：

{
  "switch": true,
  "speed_delay_time": 10,
  "speed_enable_error": 10
}