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Appearance

参数设置 ​

1. 机器人类型 ​

说明： 查询当前机器人类型

上位机查询机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2000
json
{}

控制器回复机器人类型 ​

  • 命令字： 0x2001
参数类型说明
typeint机器人类型编号，取值范围[0,35]
json
{
  "type": 0
}

机器人类型映射表 ​

类型值说明
0未选择机器人类型
1六轴串联多关节
2六轴协作
3六轴喷涂机器人
4六轴异型二
5五轴机器人
6四轴SCARA机器人
7四轴SCARA异型一机器人
8四轴连杆码垛机器人
9四轴码垛丝杆机器人
10四轴机器人
11四轴直角机器人
12四轴极坐标异形机器人
13三轴SCARA机器人
14三轴直角机器人
15三轴异形一机器人
16二轴SCARA机器人
17七轴通用机器人
18一轴机器人
19五轴龙门焊接机器人
20delta机器人(四轴并联机器人)
21酒槽机型
22五轴龙门焊接机器人类型2
23四轴直角异型一机器人
24六轴龙门焊接机器人
25五轴混动机器人
26四轴SCARA异型2
27六轴异型三
28三轴SCARA异型1
29delta2D并联机器人模型
30五轴龙门焊接机器人类型3
31三轴串联异形一
32五轴协作机器人
33四轴SCARA异型三机器人
34六轴串联-CBBARA
35高格立柱旋转四轴

2. 机器人类型及映射 ​

说明： 全部机器人类型及伺服映射的查询与设置

上位机设置机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2002
参数类型说明
sumint机器人数目，取值范围[1,4]
robotarray机器人参数列表，包含机器人类型、伺服映射、注释
json
{
  "robot":
  [
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_7S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_5S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_6S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0]
    }
  ],
  "sum":3
}

robot 子对象参数：

参数类型说明
robotTypestring机器人类型标识
servoMaparray伺服映射列表，int类型，长度为机器人轴数
notestring注释

robotType 类型映射表：

类型标识说明
R_NULL未选择机器人类型
R_GENERAL_6S六轴串联多关节
R_GENERAL_6S_1六轴协作
R_SIXAXIS_SPRAY_BBR六轴喷涂机器人
R_GENERAL_6S_2六轴异型二
R_GENERAL_5S五轴机器人
R_SCARA四轴SCARA机器人
R_SCARA_1四轴SCARA异型一机器人
R_FOURAXIS_PALLET四轴连杆码垛机器人
R_FOURAXIS_PALLET_1四轴码垛丝杆机器人
R_FOURAXIS四轴机器人
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE四轴直角机器人
R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1四轴极坐标异形机器人
R_SCARA_THREEAXIS三轴SCARA机器人
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE三轴直角机器人
R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1三轴异形一机器人
R_SCARA_TWOAXIS二轴SCARA机器人
R_GENERAL_7S七轴通用机器人
R_GENERAL_1S一轴机器人
R_GANTRY_WELD五轴龙门焊接机器人
R_DELTAdelta机器人(四轴并联机器人)
R_WINE_CHAMFER酒槽机型
R_GANTRY_WELD_2五轴龙门焊接机器人类型2
R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE_1四轴直角异型一机器人
R_GANTRY_WELD_6六轴龙门焊接机器人
FIVE_AXLE_MIXED五轴混动机器人
R_SCARA_FOURAXIS_2四轴SCARA异型2
R_SIX_AXLE_ABNORMITY_3六轴异型三
R_SCARA_THREEAXIS_1三轴SCARA异型1
R_DELTA_2D_delta2D并联机器人模型
R_GANTRY_WELD_3五轴龙门焊接机器人类型3
R_GENERAL_3S_1三轴串联异形一
R_GENERAL_5S_COLLABORATIVE_五轴协作机器人
R_SCARA_3_四轴SCARA异型三机器人
R_GENERAL_6S_CBBARA_六轴串联-CBBARA
R_HEAVY_DUTY_FOUR_AXIS_高格立柱旋转四轴

上位机查询机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2003
json
{}

控制器回复机器人类型及映射 ​

  • 命令字： 0x2004
参数类型说明
sumint机器人数目，范围[1,4]
servoSumint伺服个数
robotarray机器人参数列表
json
{
  "robot":
  [
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_7S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_5S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0]
    },
    {
      "note":"",
      "robotType":"R_GENERAL_6S",
      "servoMap":[0,0,0,0,0,0]
    }
  ],
  "servoSum":0,
  "sum":3
}

3. 机器人数目 ​

说明： 查询机器人数目

上位机查询机器人数目 ​

  • 命令字： 0x2010
json
{}

控制器回复机器人数目 ​

  • 命令字： 0x2011
参数类型说明
sumint机器人数目，范围[1,4]
json
{
  "sum": 1
}

4. 机器人通讯周期 ​

说明： 机器人通讯周期、波特率、伺服控制字、丢帧容差参数的设置与查询。其中波特率、伺服控制字、丢帧容差在canopen通讯时起作用，控制器重启生效

上位机设置机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2020
参数类型说明
baudRatestring波特率，取值："10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
controlCycleint通讯周期，取值范围：1,2,4,8 ms
control_wordint伺服控制字，取值范围[7,8]
pdo_lost_toleranceint丢帧容差，取值范围[1,5]
json
{
  "baudRate":"500K",
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

上位机查询机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2021
json
{}

控制器回复机器人通讯周期 ​

  • 命令字： 0x2022
参数类型说明
baudRatestring波特率，范围："10K","20K","50K","100K","500K","800K","1000K"
busTypeint通讯方式，范围1,16；1为etherCat通讯，16为CanOpen通讯
controlCycleint通讯周期，范围1,2,4,8 ms
control_wordint伺服控制字，范围[7,8]
pdo_lost_toleranceint丢帧容差，范围[1,5]
json
{
  "baudRate":"500K",
  "busType":1,
  "controlCycle":1,
  "control_word":7,
  "pdo_lost_tolerance":2
}

5. 机器人同步轴 ​

说明： 机器人外部轴参数设置与查询

上位机设置机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2030
参数类型说明
sumint外部轴组数，范围[0,12]
extGrouparray外部轴参数列表，包含外部轴类型、伺服映射、注释

extGroup 子对象参数：

参数类型说明
groupTypeint外部轴类型，范围[0,5]
servoMaparray伺服映射列表，int类型，长度为3
notestring注释

groupType 类型说明：

类型值说明
0无外部轴
1旋转单轴
2旋转双轴
3直线单轴
4直线双轴
5直线三轴
json
{
  "extGroup":
  [
    {
      "note":"",
      "groupType":1,
      "servoMap":[0,0,0]
    },
  ],
  "sum":1
}

上位机查询机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2031
json
{}

控制器回复机器人同步轴 ​

  • 命令字： 0x2032
参数类型说明
sumint外部轴组数，范围[0,12]
servoSumint伺服个数
extGrouparray外部轴参数列表
json
{
  "extGroup":
  [
    {
      "note":"",
      "groupType":1,
      "servoMap":[0,0,0]
    },
  ],
  "servoSum":0,
  "sum":1
}

6. 机器人轴组组合 ​

说明： 存在多个机器人时，不能共用同一个外部轴组

上位机设置机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2040
参数类型说明
bindingarray轴组组合列表，长度为机器人数量

binding 子对象参数：

参数类型说明
notestring注释
extGroupSumint机器人绑定外部轴组数量，范围[0,3]
extGroupNumarray外部轴组绑定列表，长度为3，范围为0~已设置的同步轴数
json
{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2,0],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0,0,0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
}

上位机查询机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2041
json
{}

控制器回复机器人轴组组合 ​

  • 命令字： 0x2042
参数类型说明
sumint机器人数量，范围[1,4]
bindingarray轴组组合列表

binding 子对象参数：

参数类型说明
notestring注释
extGroupSumint机器人绑定外部轴组数量，范围[0,3]
extGroupNumarray外部轴组绑定列表，长度为绑定外部轴组数量，最小为1，范围为0~已设置的同步轴数
json
{
  "binding":
  [
    {
      "extGroupNum":[1,2],
      "extGroupSum":2,
      "note":""
    },
    {
      "extGroupNum":[0],
      "extGroupSum":0,
      "note":""
    },
  ],
  "sum":2
}

7. 机器人轴从动轴配置 ​

说明： 机器人或外部轴关节从动轴配置设置与查询

上位机设置机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2050
参数类型说明
robotarray从动轴配置参数总列表，长度为机器人数量

robot 子对象参数：

参数类型说明
sumint从动轴个数，范围[0,3]
dataarray从动轴配置参数列表，长度为当前机器人的轴数

data 子对象参数：

参数类型说明
dirint相对主电机方向，范围[-1,1]
encoderint编码器位数，范围[1,32]
numint伺服映射
reducRatiodouble减速比，范围[0,500]
json
{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
          {
            "dir":1,
            "encoder":9,
            "num":0,
            "reducRatio":3.0
          },
        ],
        "sum":2
      },
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ],
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          },
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机查询机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2051
json
{}

控制器回复机器人从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2052
json
{
  "robot":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":-1,
            "encoder":8,
            "num":0,
            "reducRatio":2.0
          }
        ],
        "sum":1
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机设置机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2053
参数类型说明
externalarray外部轴从动轴配置参数总列表，长度为外部轴数量
json
{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

上位机查询机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2054
json
{}

控制器回复机器人外部轴从动轴配置 ​

  • 命令字： 0x2055
json
{
  "external":
  [
    [
      {
        "data":
        [
          {
            "dir":1,
            "encoder":3,
            "num":0,
            "reducRatio":1.0
          }
        ],
        "sum":1
      }
    ],
    [
      {
        "sum":0
      },
      {
        "sum":0
      }
    ]
  ]
}

8. 机器人运行时间 ​

说明： 查询当前机器人主程序运行时间

上位机查询机器人主程序运行时间 ​

  • 命令字： 0x2060
参数类型说明
robotint要查询的机器人，取值范围[1,4]
json
{
  "robot":1
}

控制器回复机器人主程序运行时间 ​

  • 命令字： 0x2055
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
timeint运行时间，单位s
json
{
  "robot":1,
  "time":10
}

9. 复制机器人参数 ​

说明： 将机器人参数复制到另一个机器人上。参数可以复制到除本机的多个机器人上，与参数机型不一致的机器人会复制失败

上位机复制机器人参数 ​

  • 命令字： 0x2062
参数类型说明
mainRobotint复制参数的机器人号
copyToRobotarray参数复制到机器人列表，bool类型，长度为4；true为进行复制，false为不进行复制
json
{
  "copyToRobot":[false,true,false,false],
  "mainRobot":1
}

10. 协作机器人 ​

说明： 协作机器人相关参数的设置与查询，包含双机协作、防抱闸压紧等功能

上位机设置双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2070
参数类型说明
cooperationRobotsbool是否启用双机同步模式，true为启用，false为不启用
json
{
  "cooperationRobots":true
}

上位机查询双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2071
json
{}

控制器回复双机协作模式 ​

  • 命令字： 0x2072
json
{
  "cooperationRobots":true
}

上位机设置防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2073
参数类型说明
enablebool防抱闸压紧使能开关，true为开启，false为关闭
json
{
  "enable":true
}

上位机查询防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2074
json
{}

控制器回复防抱闸压紧使能 ​

  • 命令字： 0x2075
json
{
  "enable":true
}

上位机设置防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2076
参数类型说明
enableDelaydouble防抱闸压紧使能延时，单位s，范围[0,99999.99]
brakeOnDelaydouble开抱闸延时，单位s，范围[0,99999.99]
brakeOffDelaydouble抱闸关闭后延时，单位s，范围[0,99999.99]
json
{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

上位机查询防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2077
json
{}

控制器回复防抱闸压紧延时 ​

  • 命令字： 0x2078
json
{
  "enableDelay":0.5,
  "brakeOnDelay":0.5,
  "brakeOffDelay":0.5
}

上位机设置抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x2079
参数类型说明
jointNumint当前设置的关节号，范围[1,6]
EncodeNumint编码器个数，范围[1,2]；抱闸类型为插销式时生效
Encode1Resolusionint编码器1位数，范围[0,99999]；抱闸类型为插销式时生效
Encode2Resolusionint编码器2位数，范围[0,99999]；抱闸类型为插销式且编码器个数为2时生效；编码器个数为1时需设置为0
BrakeTypeint抱闸类型，范围[1,2]；1为插销式，2为刹片式
Distancedouble运动距离，范围[0,99999.99]；抱闸类型为刹片式时需设置为0
CheckDistancedouble检测距离，范围[0,99999.99]；抱闸类型为插销式且防抱闸压紧使能开启时生效
CheckTorqdouble检测力矩，范围[0,99999.99]；抱闸类型为插销式且防抱闸压紧使能开启时生效
json
{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

上位机查询抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x207A
参数类型说明
jointNumint查询的关节抱闸参数，范围[1,6]
json
{
  "jointNum":1
}

控制器回复抱闸参数 ​

  • 命令字： 0x2079
json
{
  "BrakeType":2,
  "CheckDistance":0.0,
  "CheckTorq":0.0,
  "Distance":0,
  "Encode1Resolusion":17,
  "Encode2Resolusion":0,
  "EncodeNum":1,
  "jointNum":1
}

上位机查询静态力矩 ​

  • 命令字： 0x207C
json
{}

控制器回复静态力矩 ​

  • 命令字： 0x207D
参数类型说明
torqarray静态力矩列表，double类型，长度为6
json
{
    "torq":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
}

上位机设置协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x207E
参数类型说明
cooperativeRobotint协作机器人个数，范围[0,4]；0时表示无协作机器人
json
{
  "cooperativeRobot":1
}

上位机查询协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x207F
json
{}

控制器回复协作机器人个数 ​

  • 命令字： 0x2080
json
{
  "cooperativeRobot":1
}

11. 外部轴参数 ​

说明： 外部轴相关参数的设置与查询，包含零点、关节参数、点动速度等

上位机设置外部轴零点/清多圈值 ​

  • 命令字： 0x20A0
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]；0时为设置全部轴
clearEncoderbool是否清除多圈值
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "clearEncoder": false
}

控制器回复外部轴零点设置/清多圈值结果 ​

  • 命令字： 0x20A1
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]
resultint标零/清多圈值结果；0为失败，1为成功
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "result": 0
}

上位机设置外部轴零点偏移 ​

  • 命令字： 0x20A2
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint外部轴轴号，范围[0,5]；0时为设置全部轴
offsetarray轴零点偏移值列表，double类型，长度为5；当外部轴轴号非0时，仅对应位置有值，其他轴都该为0
json
{
  "axis":1,
  "offset":[6.0,0,0,0,0],
  "robot":1
}

上位机设置外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A3
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
singleEncoderint单圈值数值，范围[0,999999999]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

上位机查询外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A4
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1
}

控制器回复外部轴单圈值 ​

  • 命令字： 0x20A5
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
axisint当前轴号，范围[1,5]
singleEncoderint单圈值数值，范围[0,999999999]
json
{
  "robot": 1,
  "axis": 1,
  "singleEncoder": 0
}

上位机设置外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A6
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非ide可不发
externalGroupNumint外部轴组号，范围[1,3]；该参数最大为当前机器人绑定的外部轴数量；当"isNotInsideRobot"为true时，该参数表示总编号
jointarray关节参数列表，长度为当前外部轴的轴数

joint 子对象参数：

参数类型说明
backLashdouble齿轮反向间隙，范围[0,10]；该功能还需完善，建议填写0.0
directionint模型方向，范围[1,-1]；1为正方向，-1为负方向
encoderResolutionint编码器位数，范围[1,100]
maxAccdouble关节最大加速度，范围[1,10000]
maxDecdouble关节最大减速度，范围[-10000,-1]
maxJerkAccdouble最大加加速度，范围[1,20000]；机器人插补方式为加加速度时生效
maxJerkDecdouble最大减减速度，范围[-20000,-1]；机器人插补方式为加加速度时生效
maxRPMdouble最大正转速，范围[1,5]
maxReverseRPMdouble最大反转速，范围[-5,-1]
positiveLimitdouble关节正限位，范围[1,3000]°；值100000000表示不限速
ratedRPMdouble额定正转速，范围[1,10000]rpm
ratedReverseRPMdouble额定反转速，范围[-10000,-1]rpm；数值为额定正速度的负值
ratedReverseSpeeddouble关节额定反速度，单位°/s；旋转外部轴公式：额定反速度 / 关节减速比 * 6；直线外部轴公式：方向转换比 * (额定反速度 / 关节减速比 * 6) / 360
ratedSpeeddouble关节额定正速度，单位°/s；旋转外部轴公式：额定正速度 / 关节减速比 * 6；直线外部轴公式：方向转换比 * (额定正速度 / 关节减速比 * 6) / 360
reducRatiodouble关节减速比，范围(0,1000]
reverseLimitdouble关节反限位，范围[-3000,-1]°；值100000000表示不限速
json
{
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "joint":
  [
    {
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 1.50,
      "maxDec": -1.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 999.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedReverseSpeed": -3600.0,
      "ratedSpeed": 3600.0,
      "reducRatio": 5.0,
      "reverseLimit": -999.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

上位机查询外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A7
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
externalGroupNumint轴组组合的组号；该参数最大为当前机器人绑定的外部轴数量
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非ide可不发
json
{
  "robot": 1,
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot": false
}

控制器回复外部轴关节参数 ​

  • 命令字： 0x20A8
json
{
  "externalGroupNum": 1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "joint":
  [
    {
      "backLash": 0.0,
      "direction": 1,
      "encoderResolution": 17,
      "maxAcc": 1.50,
      "maxDec": -1.50,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "maxRPM": 1.0,
      "maxReverseRPM": -1.0,
      "positiveLimit": 999.0,
      "ratedRPM": 3000.0,
      "ratedReverseRPM": -3000.0,
      "ratedReverseSpeed": -3600.0,
      "ratedSpeed": 3600.0,
      "reducRatio": 5.0,
      "reverseLimit": -999.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

上位机设置外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20A9
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
externalGroupNumint外部轴组号，范围[1,3]
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非ide可不发
externalJogParameterarray关节点动速度列表，长度为当前外部轴轴数

externalJogParameter 子对象参数：

参数类型说明
maxAccdouble关节轴点动加速度，范围[1,1000]°/s^2
maxSpeeddouble关节轴最大点动速度，范围[1,100]°/s
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

上位机查询外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20AA
参数类型说明
robotint当前机器人号，范围[1,4]
externalGroupNumint轴组组合的组号
isNotInsideRobotbool当前控制对象是否为外部设备；非ide可不发
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

控制器回复外部轴关节点动速度 ​

  • 命令字： 0x20AB
json
{
  "externalGroupNum":1,
  "externalJogParameter":
  [
    {
      "maxAcc":800.0,
      "maxSpeed":40.0
    }
  ],
  "isNotInsideRobot":false,
  "robot":1
}

上位机查询外部轴单轴标定结果点位 ​

  • 命令字： 0x20AC
参数类型说明
syncPositionerNumint外部轴号，范围[1,3]
coordNumint外部轴的坐标系标号，取值范围[0,3]
json
{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1
}

控制器回复外部轴单轴标定结果点位 ​

  • 命令字： 0x20AD
参数类型说明
syncPositionerNumint外部轴号，范围[1,3]
coordNumint外部轴的坐标系标号，取值范围[0,3]
posarray点位数据，double数组，长度为6
json
{
  "syncPositionerNum":1,
  "coordNum":1,
  "pos":[0,0,0,0,0,0]
}