RTL-24.03 通讯协议

通信协议归纳-2403

• 系统-1xx
• 系统-10xx
• 状态
• 版本升级
• 日志
• 导入导出控制器配置
• 备份系统
• 恢复出厂设置
• 重启，关机
• ip设置
• 时间设置
• 设置语言
• 密钥
• 报错-11xx
• 操作参数-12xx
• 示教器与上位机的通讯连接-13xx
• 5000端口协议-1Dxx
• 7000端口协议-1Exx
• 机器人-2xxx\3xxx\4xxx
• 参数设置-2xxx
• 机器人基础参数：dh参数，关节参数，笛卡尔参数，点动参数，运动参数
• 机器人类型配置
• 从动轴配置
• 伺服参数
• 协作机器人参数
• 外部轴参数
• 运动控制：模式，伺服设置，速度设置，运动到该点，点动，回零，切换坐标，上电，清错，急停 -30xx-34xx
• 状态 -30xx-34xx
• 工具手-35xx
• 用户坐标系-35xx
• 大地坐标系-35xx
• 零点-36xx
• 复位点-36xx
• 标定：4点标定，20点标定，外部轴标定-37xx
• 干涉区-38xx
• 跟随误差，电机过载保护-38xx
• 动力学-4xxx
• 动力学参数
• 力学功能
• 拖动示教：轨迹回放
• 自适应加减速度
• 负载使能
• 遥操作-4xxx
• 程序-5xxx
• 程序增删改查
• 程序操作
• 程序导入导出
• 指令增删改查
• 指令操作
• 程序运行控制：启动，暂停，停止 ，运行次数，倒序，单步，试运行，
• 程序状态
• 远程程序
• 程序自启动
• 变量-6xxx
• 位置
• 数值
• 通讯/外设-7xxx
• 总线-70xx：ethercat,canopen
• io-71xx
• 配置
• 状态
• 功能
• 其他外设-72xx
• modbus-730x
• tcp通讯-732x
• 数据上传-733x
• finstcp-734x
• OPC_UA-735x

自定义-

• 其他-1fxx