2.状态控制

本文档包含以下内容：

• 伺服状态
• 系统状态
• 数字输入输出
• 远程IO控制
• 全局变量

---

1. 伺服状态

1.1 伺服连接状态

1.1.1 查询伺服连接状态

项目	值
命令字	0x5042 SERVO_CONNECT_INQUIRE

请求参数：无

{}

1.1.2 收到查询连接状态时，返回

项目	值
命令字	0x5043 SERVO_CONNECT_RESPOND

参数	类型	说明
servoType	int	伺服类型

{
  "servoType": 0
}

---

1.2 伺服状态设置及获取

1.2.1 上位机改变伺服的状态

命令字：0x2001 SERVO_STATUS_SET

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]
status	int	伺服状态	0: 真实伺服, 1: 虚拟伺服, 2: 无伺服

{
  "robot": 1,
  "status": 0
}

1.2.2 上位机查询伺服状态

命令字：0x2002 SERVO_STATUS_INQUIRE

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]

{
  "robot": 1
}

1.2.3 控制器回复伺服状态

命令字：0x2003 SERVO_STATUS_RESPOND

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]
mode	int	运行模式	0: 单机模式, 1: 多机模式
status	int	伺服状态	0: 停止, 1: 就绪, 2: 错误, 3: 运行

{
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "status": 0
}

---

1.3 操作模式状态设置及获取

操作模式说明：

模式值	名称	说明
0	示教模式 (Teach)	-
1	远程模式 (Circle)	-
2	运行模式 (Repeat)	-

1.3.1 上位机设置当前控制器操作模式

命令字：0x2101 OPERATION_MODE_SET

参数	类型	说明	取值范围
mode	int	操作模式	0: 示教模式, 1: 远程模式, 2: 运行模式

{
  "mode": 0
}

1.3.2 上位机查询操作模式

命令字：0x2102 OPERATION_MODE_INQUIRE

请求参数：无

{}

1.3.3 控制器回复操作模式

命令字：0x2103 OPERATION_MODE_RESPOND

参数	类型	说明
mode	int	操作模式

{
  "mode": 0
}

1.3.4 上位机改变示教的操作模式

命令字：0x2104 TEACHTYPE_SET

参数	类型	说明	取值范围
teachType	int	示教类型	0: 点动(单动), 1: 拖拽示教, 2: 点动(联动)

{
  "teachType": 0
}

1.3.5 上位机查询示教类型

命令字：0x2105 TEACHTYPE_INQUIRE

请求参数：无

{}

1.3.6 控制器回复示教类型

命令字：0x2106 TEACHTYPE_RESPOND

参数	类型	说明
teachType	int	示教类型

{
  "teachType": 0
}

---

1.4 坐标模式状态设置及获取

坐标模式说明：

模式值	名称	说明
0	关节坐标 (Joint)	-
1	直角坐标 (Cart)	-
2	工具坐标 (Tool)	-
3	用户坐标 (User)	-

1.4.1 上位机改变当前坐标模式

命令字：0x2201 COORD_MODE_SET

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]
coord	int	坐标模式	0: 关节坐标, 1: 直角坐标, 2: 工具坐标, 3: 用户坐标

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

1.4.2 上位机查询坐标模式

命令字：0x2202 COORD_MODE_INQUIRE

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]

{
  "robot": 1
}

1.4.3 控制器回复坐标模式

命令字：0x2203 COORD_MODE_RESPOND

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]
coord	int	坐标模式	0: 关节坐标, 1: 直角坐标, 2: 工具坐标, 3: 用户坐标

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

---

1.5 伺服上下电状态设置及获取

1.5.1 示教器改变当前上下电状态

命令字：0x2301 DEADMAN_STATUS_SET

参数	类型	说明	取值范围
deadman	int	上下电状态	0: DEADMAN下电, 1: DEADMAN上电

{
  "deadman": 0
}

1.5.2 示教器查询上下电状态

命令字：0x2302 DEADMAN_STATUS_INQUIRE

请求参数：无

{}

1.5.3 控制器回复上下电状态

命令字：0x2303 DEADMAN_STATUS_RESPOND

参数	类型	说明
deadman	int	上下电状态

{
  "deadman": 0
}

1.5.4 上位机设置上下电模式

命令字：0x2304 DEADMAN_MODE_SET

参数	类型	说明	取值范围
deadmanMode	int	触发模式	0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOne	int	上使能端口IO端口号	每个端口最多可分配16个IO序号
deadmanPortTwo	int	下使能端口IO端口号	-

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

1.5.5 上位机查询上下电模式

命令字：0x2305 DEADMAN_MODE_INQUIRE

请求参数：无

{}

1.5.6 控制器回复上下电模式

命令字：0x2306 DEADMAN_MODE_RESPOND

参数	类型	说明	取值范围
deadmanMode	int	触发模式	0: 软件触发, 1: 硬件触发
deadmanPortOne	int	上使能端口IO端口号	每个端口最多可分配16个IO序号
deadmanPortTwo	int	下使能端口IO端口号	-

{
  "deadmanMode": 1,
  "deadmanPortOne": 9,
  "deadmanPortTwo": 0
}

1.5.7 伺服上使能（示教盒无该指令）

命令字：0x2311 MAN_BEG_OPERATION

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]

{
  "robot": 1
}

1.5.8 机器人紧急停止

注：原2314为伺服下电，程序中不存在

命令字：0x2314 MAN_END_OPERATION

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]

{
  "robot": 1
}

---

1.6 清除伺服错误

1.6.1 示教器清除伺服错误

命令字：0x3201 FAULT_RESET

参数	类型	说明	取值范围
robot	int	选择机器人	[1, 4]

{
  "robot": 1
}

1.6.2 清除伺服错误后，返回清除结果

命令字：0x3202 FAULT_RESET_RESULT

参数	类型	说明
robot	int	选择机器人
clearErrflag	bool	true: 清除伺服错误成功, false: 清除失败

{
  "robot": 1,
  "clearErrflag": true
}

---

2. 系统状态

2.1 控制器初始化是否完成

查询是否完成

命令字：0x4305 CONTROLLER_INIT_FINISH_INQUIRE

请求参数：无

{}

控制器回复

命令字：0x4306 CONTROLLER_INIT_FINISH_RESPOND

参数	类型	说明
finishinit	bool	true：完成，false：未完成

{
  "finishinit": true
}

---

2.2 控制器IP设置

控制器IP设置

命令字：0x4301 CONTROLLER_IP_SET

参数	类型	说明
name	string	网卡名称
address	string	IP地址
gateway	string	网关
dns	string	DNS服务器

{
  "name": "p1p1",
  "address": "192.168.1.13",
  "gateway": "192.168.1.1",
  "dns": "114.114.114.114"
}

查询控制器IP

命令字：0x4302 CONTROLLER_IP_INQUIRE

请求参数：无

控制器回复

命令字：0x4303 CONTROLLER_IP_RESPOND

参数	类型	说明
num	int	网卡数量
network	array	网卡信息数组

{
  "num": 1,
  "network": [
    {
      "name": "p1p1",
      "address": "192.168.1.13",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    },
    {
      "name": "p2p1",
      "address": "192.168.1.14",
      "gateway": "192.168.1.1",
      "dns": "114.114.114.114"
    }
  ]
}

---

2.3 控制器License

获取控制器ID

命令字：0x5052 IDENTIFY_NUMBER_INQUIRE

控制器回复

命令字：0x5053 IDENTIFY_NUMBER_RESPOND

参数	类型	说明
controllerID	string	控制器ID

{
  "controllerID": "4DC9F0249098C82E"
}

获取控制器剩余使用天数

命令字：0x5055 USE_REST_DAYS_INQUIRE

控制器回复

命令字：0x5056 USE_REST_DAYS_RESPOND

参数	类型	说明
restdays	int	剩余天数，-1：无限期使用，0：使用期限已到
year	int	过期年份
mon	int	过期月份
day	int	过期日

{
  "restdays": 30,
  "year": 1,
  "mon": 1,
  "day": 1
}

更新序列号

命令字：0x5057 LICENSE_SERIAL_SET

参数	类型	说明
license	string	控制器序列号

{
  "license": "ACOCWKBZHSKBEJHI"
}

控制器回复

命令字：0x5059 LICENSE_SERIAL_RESPOND

参数	类型	说明
result	string	密钥更新成功，控制器即将重启
ivalid	string	无效的密钥
error	string	存在破解嫌疑，拒绝解锁

{
  "result": "success",
  "ivalid": "无效的密钥!",
  "error": "存在破解嫌疑，拒绝解锁!"
}

查询图片版本

命令字：0x505A IMAGE_VERSION_INQUIRE（示教器无此功能）

返回查询结果

命令字：0x505B IMAGE_VERSION_RESPOND

参数	类型	说明
result	bool	查询是否成功
version	int	版本号（查询成功时返回）

{
  "result": true,
  "version": xx
}

控制器发送（无权使用提示）

命令字：0x505C DISABLE_CONTROLLER

参数	类型	说明
reason	string	控制器无权使用提示信息

{
  "reason": ""
}

控制器发送（剩余天数提醒）

命令字：0x505F REST_DAYS_REMIND

参数	类型	说明
restDays	int	控制器发送剩余使用天数

{
  "restDays": 0
}

---

2.4 版本号获取

示教器需要获取当前控制器版本号时，发送下面命令：

命令字：0x3402 VERSIONNUM_INQUIRE

控制器收到查询命令时，发送下面命令

命令字：0x3403 VERSIONNUM_RESPOND

参数	类型	说明
configFileVersionMismatch	bool	配置文件是否匹配，false：不匹配；true：匹配
jobFileVersion	string	作业文件版本
rtlVersion	string	控制器版本
sysClock	string	系统时钟，格式：YYYY.MM.DD HH:MM:SS
version	string	版本号内容
servoVersion	string	伺服版本（久同控制器返回空字符串）
ocmVersion	string	静态库版本（久同控制器返回空字符串）
ioVersion	string	IO版本号（久同控制器返回空字符串）
nodka_c1201	object	C1201控制器专用节点

nodka_c1201 节点参数说明：

参数	类型	说明
deviceId	string	设备ID
hw_version	string	硬件版本号
fw_version	string	固件版本号
drv_version	string	驱动版本号

{
  "configFileVersionMismatch": false,
  "jobFileVersion": "5.2.0",
  "rtlVersion": "22.08.0",
  "sysClock": "2023.11.10 13:29:25",
  "version": "v1.0-rc1-67-gf34dae7",
  "servoVersion": "",
  "ocmVersion": "",
  "ioVersion": "",
  "nodka_c1201": {
    "deviceId": "",
    "hw_version": "",
    "fw_version": "",
    "drv_version": ""
  }
}

---

2.5 版本核验

查询是否存在当前版本的示教器程序

命令字：0x3404 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_INQUIRE

参数	类型	说明
MD5	string	示教器程序的MD5值

{
  "MD5": "xx"
}

返回查询结果

命令字：0x3405 EXIST_TEACHBOX_EQUAL_QTTP_RESPOND

如果未查询到，则需要上传当前版本的程序。

参数	类型	说明
backuppath	string	示教器程序路径

{
  "backuppath": "xx"
}

查询是否存在与控制器版本匹配的示教器程序

命令字：0x3406 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_INQUIRE

请求参数：无

返回查询结果

命令字：0x3407 EXIST_CONTROLLER_MATCHED_QTTP_RESPOND

若结果为是，则弹框让客户选择是否自动升级。

参数	类型	说明
backuppath	string	示教器程序路径

{
  "backuppath": "xx"
}

---

2.6 重启控制器

重启控制器时，示教器发送：

命令字：0x5061 REBOOT_CONTROLLER

请求参数：无

---

2.7 恢复出厂设置

恢复出厂设置时，示教器发送：

命令字：0x5064 RETURN_FACTORY_SET

参数	类型	说明
clearConfigFile	bool	清除所有系统配置文件
clearExtendedFile	bool	清除所有扩展文件

{
  "clearConfigFile": true,
  "clearExtendedFile": true
}

---

2.8 系统自动备份

备份系统

示教器发送：

命令字：0x5065 CONTROLLER_BACKUP_INQUIRE

请求参数：无

控制器回复

命令字：0x5066 CONTROLLER_BACKUP_RESPOND

参数	类型	说明
backUpNum	int	备份数
backUpName	array	备份系统的名字，最多十个

{
  "backUpNum": 1,
  "backUpName": ["string", "string", "string"]
}

恢复系统

示教器发送：

命令字：0x5067 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE

参数	类型	说明
backUpOneName	string	需要恢复的系统名称

{
  "backUpOneName": "string"
}

控制器回复

命令字：0x5068 CONTROLLER_BACKUP_RESTORE_RESPOND

参数	类型	说明
success	bool	true：系统恢复成功，false：系统恢复失败

{
  "success": true
}

---

2.9 伺服参数

通过控制器设置伺服内部参数

命令字：0x5071 SERVO_INSIDE_PARM_SET

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号
参数名	object	伺服参数名

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "参数名": {
    "value": "",
    "unit": "",
    "upLimit": "",
    "lowLimit": ""
  }
}

示教器查询

命令字：0x5072 SERVO_INSIDE_PARM_INQUIRE

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1
}

控制器返回

命令字：0x5073 SERVO_INSIDE_PARM_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
servoNum	int	伺服号
sendNum	int	发送编号
totalNum	int	总数
servo	array	具体伺服参数数组

{
  "robot": 1,
  "servoNum": 1,
  "sendNum": 1,
  "totalNum": 1,
  "servo": [
    {
      "name": "电机额定功率",
      "value": 3000
    },
    {
      "name": "电机额定转速",
      "value": 4000
    }
  ]
}

---

2.10 文件传输

请求上传某文件

命令字：0x5501 REQUEST_UPLOAD_FILE

参数	类型	说明
name	string	文件名称
size	int	文件大小

{
  "name": "vxWorks",
  "size": 4096
}

同意上传请求/拒绝上传请求

命令字：0x5502 REQUEST_UPLOAD_RESPOND

参数	类型	说明
answer	string	"yes"：同意上传，"busy"：控制器忙碌

{
  "answer": "yes"
}

请求下载某文件

命令字：0x5504 REQUEST_DOWNLOAD_FILE

参数	类型	说明
name	string	文件名称

{
  "name": "log.0"
}

同意下载请求/拒绝下载请求

命令字：0x5505 REQUEST_DOWNLOAD_RESPOND

参数	类型	说明
answer	string	"yes"：同意下载，"busy"：控制器忙碌，"nofile"：无此文件
name	string	作业文件全路径
size	int	如果拒绝，则size无效

{
  "answer": "yes",
  "name": "log.0",
  "size": 4096
}

---

2.11 文件传输网络异常中断（仅示教器）

命令字：0x5525 DownLoadInterrupt

请求参数：无

{}

---

2.12 示教器查询控制器配置文件目录

命令字：0x5507 CONFIG_FILE_INQUIRY

参数	类型	说明
isExport	bool	true：表示导出配置，false表示导入配置

{
  "isExport": true
}

---

2.13 控制器向示教器发送配置文件目录

命令字：0x5508 CONFIG_FILE_RESPOND

参数	类型	说明
filenum	int	配置文件数量
filelist	array	配置文件名称列表

{
  "filenum": 2,
  "filelist": ["xxx.json", "yyy.json"]
}

---

2.14 发送文件二进制数据

命令字：0x5511 UploadFileData（告诉控制器文件发送完成）

命令字：0x5512 UploadFileDone（循环给控制器发送文件）

控制器回复

命令字：0x5513 ReceiveUploadFinish

参数	类型	说明
finish	bool	true表示上传成功，false表示失败

{
  "finish": true
}

---

2.15 示教器请求获取日志文件列表

命令字：0x5542 LOGFILE_LIST_INQUIRE

参数	类型	说明
num	int	表示获取最近多少个文件，可选值：5、30、100

{
  "num": 5
}

控制器回复日志文件列表

命令字：0x5543 LOGFILE_LIST_RESPOND

参数	类型	说明
absolutepath	string	日志所在目录
logfilenum	int	注意，这个数和上面的num不一定相等
logfilelist	array	日志列表

{
  "absolutepath": "log/",
  "logfilenum": 3,
  "logfilelist": ["logInfo.0", "logInfo.1", "logInfo.2"]
}

---

2.16 ENI文件列表查询

命令字：0x5545 ENIFILE_LIST_INQUIRE

参数	类型	说明
num	int	表示获取最近多少个文件，可选值：5、30、100

{
  "num": 5
}

控制器回复ENI文件列表

命令字：0x5546 ENIFILE_LIST_RESPOND

参数	类型	说明
absolutepath	string	文件所在目录
ENIfilenum	int	注意，这个数和上面的num不一定相等

{
  "absolutepath": "log/",
  "ENIfilenum": 3
}

---

2.17 示教器发送表示已接受完成

命令字：0x5544 DownLoadControlLogFileFinish

---

2.18 示教器请求获取作业文件列表

命令字：0x5532 JOBFILE_LIST_INQUIRE

控制器回复作业文件目录及数量

命令字：0x5533 JOBFILE_SUM_RESPOND

参数	类型	说明
absolutepath	array	作业文件路径
jobfilenum	array	各作业文件路径下的作业文件数量

{
  "absolutepath": ["/job/R1/", "/job/R2/", "/job/R3/", "/job/R4/"],
  "jobfilenum": [2, 33, 233, 666]
}

控制器回复作业文件列表

命令字：0x5534 JOBFILE_LIST_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
listnum	int	最多10个
jobfilelist	array	作业文件列表

{
  "robot": 1,
  "listnum": 2,
  "jobfilelist": [
    {
      "name": "xxx.JBR",
      "MD5": "123"
    },
    {
      "name": "yyy.JBR",
      "MD5": "132"
    }
  ]
}

接受完成发送给示教盒

命令字：0x5535 JOBFILE_LIST_FINISH

请求参数：无。当四个机器人发送完毕后发送给示教盒

---

2.19 示教器查询Lua脚本列表

命令字：0x5552 LUASCRIPT_LIST_INQUIRE

请求参数：无

控制器回复Lua脚本列表

命令字：0x5553 LUASCRIPT_LIST_RESPOND

参数	类型	说明
absolutepath	string	Lua脚本所在目录
sum	int	列表总数
scriptlist	array	脚本列表

{
  "absolutepath": "lua/",
  "sum": 3,
  "scriptlist": ["ww.lua", "ee.lua"]
}

---

2.20 信息提示

错误提示

命令字：0x2B03 ERROR_CODE

警告提示

命令字：0x2B04 WARNING_CODE

消息条提示

命令字：0x2B05 INFO_CODE

参数	类型	说明
data	string	消息条内容
type	int	消息代码

{
  "data": "示例",
  "type": 1234
}

弹窗提示

命令字：0x2B06 POPUP_CODE

参数	类型	说明
count	int	弹窗按钮数量，最大为3
text1	string	弹窗居中显示的主文本
text2	string	按钮1的文本
text3	string	按钮2的文本
text4	string	按钮3的文本
kind	int	弹窗提示种类，1为消息，2为警告，3为报错
node	string	机器人序号1-4
Tips	bool	弹窗呼出为true

{
  "count": 1,
  "text1": "示例",
  "text2": "示例",
  "text3": "示例",
  "text4": "示例",
  "kind": 1,
  "node": "1",
  "Tips": true
}

弹窗交互反馈

根据用户对弹窗的操作进行相应设置：

命令字：0x2B07 GET_OPTION

参数	类型	说明
node	string	机器人序号1-4
option	int	1-3，对应弹窗选项1-3的内容

{
  "node": "1",
  "option": 1
}

---

2.21 控制器时间查询

时间查询

命令字：0x5742 CONTROLLER_TIME_INQUIRE

参数	类型	说明
type	int	1：获取系统开始时间至现在秒数，0：显示时间
format	int	1：获取北京时间，0：获取时间戳

{
  "type": 0,
  "format": 0
}

返回查询结果

命令字：0x5743 CONTROLLER_TIME_RESPOND

参数	类型	说明
tType	int	1：获取系统开始时间至现在秒数，0：显示时间
format	int	1：获取北京时间，0：获取时间戳
date	object	format为1时用格林威治标准时间表示
year	int	日期中的年份
mon	int	日期中的月份
day	int	日期中的天
hour	int	时间中的小时
min	int	时间中的分钟
sec	int	时间中的秒数
msec	int	时间中的毫秒数
timestamp	object	以秒和纳秒的形式记录时间戳
s	int	时间戳中的秒数
ns	int	时间戳中的纳秒数

{
  "tType": 0,
  "format": 0,
  "date": {
    "year": 2023,
    "mon": 1,
    "day": 1,
    "hour": 1,
    "min": 1,
    "sec": 1,
    "msec": 1
  },
  "timestamp": {
    "s": 1,
    "ns": 1
  }
}

---

3. 数字输入输出

3.1 GPIO_DOUT_SET - 设置数字输出

命令码: 0x3601

示教器设置 DOUT 时发送此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号，从 1 开始
status	int	是	端口状态：0=低电平，1=高电平

{
  "port": 1,
  "status": 1
}

---

3.2 GPIO_DOUT_INQUIRE - 查询数字输出状态

命令码: 0x3602

示教器查询 DOUT 状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.3 GPIO_DOUT_RESPOND - 查询数字输出状态响应

命令码: 0x3603

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
status	array	是	每个输出端口的状态数组

status 数组元素说明:

值	说明
0	低电平
1	高电平
-1	无此端口

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

---

3.4 GPIO_DIN_INQUIRE - 查询数字输入状态

命令码: 0x3605

示教器查询 DIN 状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.5 GPIO_DIN_RESPOND - 查询数字输入状态响应

命令码: 0x3606

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
status	array	是	每个输入端口的状态数组

status 数组元素说明:

值	说明
0	低电平
1	高电平
-1	无此端口

{
  "status": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

---

3.6 ANALOG_OUT_SET - 设置模拟输出

命令码: 0x3607

示教器设置 AOUT 时发送此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号，从 1 开始
value	float	是	端口电压值（如 1.33 表示 1.33V）

{
  "port": 1,
  "value": 1.33
}

---

3.7 ANALOG_OUT_INQUIRE - 查询模拟输出状态

命令码: 0x3608

示教器查询 AOUT 状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.8 ANALOG_OUT_RESPOND - 查询模拟输出状态响应

命令码: 0x3609

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
value	array	是	每个模拟输出端口的值数组

value 数组元素说明:

值	说明
0	低电平
1	高电平
-1	无此端口

{
  "value": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

---

3.9 ANALOG_IN_INQUIRE - 查询模拟输入状态

命令码: 0x360A

示教器查询 AIN 状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.10 ANALOG_IN_RESPOND - 查询模拟输入状态响应

命令码: 0x360B

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
value	array	是	每个模拟输入端口的值数组

value 数组元素说明:

值	说明
0	低电平
1	高电平
-1	无此端口

{
  "value": [0, 0, 0, 0, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, -1, -1, -1, -1]
}

---

3.11 FORCE_DIN_SET - 设置强制数字输入

命令码: 0x360C

示教器设置强制数字输入时发送此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号
enable	bool	是	是否开启强制输入
status	int	是	设置端口的高低电平：0=低电平，1=高电平

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

---

3.12 FORCE_DIN_INQUIRE - 查询强制数字输入状态

命令码: 0x360D

示教器查询强制输入状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.13 FORCE_DIN_RESPOND - 查询强制数字输入状态响应

命令码: 0x360E

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号
enable	bool	是	是否开启强制输入
status	int	是	设置端口的高低电平：0=低电平，1=高电平

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

---

3.14 FORCE_ANALOG_IN_SET - 设置强制模拟输入

命令码: 0x3611

示教器设置强制模拟输入时发送此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号
enable	bool	是	是否开启强制输入
status	int	是	设置端口的模拟值

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

---

3.15 FORCE_ANALOG_IN_INQUIRE - 查询强制模拟输入状态

命令码: 0x3612

示教器查询强制模拟输入状态时发送此命令。

请求参数：无

---

3.16 FORCE_ANALOG_IN_RESPOND - 查询强制模拟输入状态响应

命令码: 0x3613

控制器收到查询请求后返回此命令。

参数名	类型	必填	说明
port	int	是	端口号
enable	bool	是	是否开启强制输入
status	int	是	设置端口的模拟值

{
  "port": 1,
  "enable": true,
  "status": 0
}

---

4. 远程IO控制

4.1 IO功能界面设置

4.1.1 IO功能界面设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F01 IO_CONTROL_SET

参数名	类型	必填	说明
inPort	object	是	远程IO功能端口绑定
inValue	object	是	端口值，IO参数，0：低电平有效，1：高电平有效
program	array	是	远程IO程序DIN和value绑定，共10个
robot	int	是	机器人号

inPort 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动，绑定端口
stop	int	停止，绑定端口
pause	int	暂停，绑定端口
faultReset	int	清除报警，绑定端口
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据，绑定端口

inValue 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动
stop	int	停止
pause	int	暂停
faultReset	int	清除报警
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据

program 数组参数:

参数名	类型	说明
port	int	端口号
value	int	端口值，0或1

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

4.1.2 IO功能界面查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F02 IO_CONTROL_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.1.3 IO功能界面响应（控制器返回）

命令码: 0x2F03 IO_CONTROL_RESPOND

参数说明：同 4.1.1 IO功能界面设置

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

4.2 复位点设置

4.2.1 复位点位置参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F04 IO_CONTROL_RESETPOS_SET

参数名	类型	必填	说明
pos	array	是	机器人位置（7个元素）
posSync	array	是	外部轴位置（5个元素）
robot	int	是	机器人号

{
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

---

4.2.2 复位点IO参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F14 IO_CONTROL_RESETPORT_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0:复位点，1:复位程序
inPort	int	是	复位开始，IO触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO参数
outPort	int	是	复位结束，IO输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
returnway	int	是	0:关节插补，1：直线插补

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 0,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "returnway": 0
}

---

4.2.3 安全点误差参数设置

命令码: 0x2F15 IO_CONTROL_RESETSAFEDEV_SET

参数名	类型	必填	说明
deviation	array	是	机器人位置偏差（7个元素）
deviationSync	array	是	外部轴偏差（5个元素）
robot	int	是	机器人号

{
  "deviation": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

---

4.2.4 安全点位置通知

命令码: 0x2F16 IO_CONTROL_NOTIS_SAFEPOS

说明: 运行作业文件时，开始安全使能，不在安全点时控制器返回发送

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	当前机器人
isSync	bool	是	false:机器人不在安全区，true:外部轴不在安全区
currentPos	array	是	当前坐标
safePos	array	是	复位点位

{
  "robot": 1,
  "isSync": false,
  "currentPos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "safePos": [0, 0.1, 2, 3.3, 88, 555.55, 6, 7.7, 88]
}

---

4.2.5 回复位

命令码: 0x2F17 RECOVERY_SITE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.2.6 复位点设置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F05 IO_CONTROL_RESET_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.2.7 复位点设置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F06 IO_CONTROL_RESET_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0选择的是点，1选择的程序
returnWay	int	是	0表示选择的是movj，1表示的是movl
inPort	int	是	复位开始，IO触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO参数
outPort	int	是	复位结束，IO输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
pos	array	是	复位点坐标
posSync	array	是	外部轴复位点坐标
deviation	array	是	安全点范围
deviationSync	array	是	外部轴安全点范围

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 1,
  "returnWay": 1,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviation": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
}

---

4.2.8 当前位置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F07 IO_CONTROL_POS_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式：-1-控制器当前坐标，0-关节坐标，1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

---

4.2.9 当前位置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F08 IO_CONTROL_POS_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式
pos	array	是	弧度点位
posDeg	array	是	角度点位
configuration	int	是	形态

{
  "robot": 1,
  "coord": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "configuration": 1
}

---

4.2.10 双机位置查询（MOVJDOUBLE指令）

命令码: 0x2F10 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_INQUIRE

说明: MOVJDOUBLE指令在双机下需要同时查询第一和第二个机器人位置

参数名	类型	必填	说明
robot1	int	是	机器人1
coord1	int	是	机器人1坐标：1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标
robot2	int	是	机器人2
coord2	int	是	同机器人1

{
  "robot1": 1,
  "coord1": 1,
  "robot2": 2,
  "coord2": 1
}

---

4.2.11 双机位置响应

命令码: 0x2F11 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
pos1Deg	array	是	机器人1轴1-7当前位置（角度表示）
pos1	array	是	机器人1轴1-7当前位置（弧度表示）
pos2Deg	array	是	机器人2轴1-7当前位置（角度表示）
pos2	array	是	机器人2轴1-7当前位置（弧度表示）

{
  "pos1Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos1": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}

---

4.2.12 打开作业文件

命令码: 0x3114

说明: 复位程序固定是RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数名	类型	必填	说明
jobName	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffixname	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

{
  "jobName": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffixname": ".ResetPro"
}

---

4.2.13 插入指令

命令码: 0x3121

---

4.2.14 保存作业文件

命令码: 0x3120

说明: 复位程序固定是RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数名	类型	必填	说明
jobname	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffix	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

{
  "jobname": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffix": ".ResetPro"
}

---

4.3 状态提示设置界面

4.3.1 状态提示设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F09 IO_CONTROL_OUTPUT_SET

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组，每个元素对应一个机器人
remoteOut	int	是	远程模式
remoteOut_value	int	是	远程模式值：0、1、3（闪烁）
runOut	int	是	运行模式
runOut_value	int	是	运行模式值
startUp	int	是	开机提示
startUp_value	int	是	开机提示值
teachOut	int	是	示教模式
teachOut_value	int	是	示教模式值

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
IOenable	int	使能DOUT绑定
IOenable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
continuable	int	可继续执行DOUT绑定
continuable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
fault	int	报错提示DOUT绑定
faultIsFickler	int	值：0、1、3（闪烁）
mainJobFirstLine	int	主程序首行DOUT绑定
mainJobFirstLine_value	int	值
pause	int	暂停DOUT绑定
pause_value	int	值
quickStopOut1	int	紧急急停1DOUT绑定
quickStopOut2	int	紧急急停2DOUT绑定
quickStopOutValue1	int	值
quickStopOutValue2	int	值
running	int	运行DOUT绑定
running_value	int	值
stop	int	停止DOUT绑定
stop_value	int	值
teachBoxStateOut	int	拔出示教盒DOUT绑定
teachBoxStateOutValue	int	值

{
  "outPut": [
    {
      "IOenable": 1,
      "IOenable_value": 1,
      "continuable": 3,
      "continuable_value": 1,
      "fault": 5,
      "faultIsFickler": 1,
      "mainJobFirstLine": 7,
      "mainJobFirstLine_value": 1,
      "pause": 9,
      "pause_value": 1,
      "quickStopOut1": 11,
      "quickStopOut2": 12,
      "quickStopOutValue1": 1,
      "quickStopOutValue2": 1,
      "running": 15,
      "running_value": 1,
      "stop": 17,
      "stop_value": 1,
      "teachBoxStateOut": 0,
      "teachBoxStateOutValue": 1
    },
    {},
    {},
    {}
  ],
  "remoteOut": 1,
  "remoteOut_value": 1,
  "runOut": 2,
  "runOut_value": 1,
  "startUp": 3,
  "startUp_value": 1,
  "teachOut": 4,
  "teachOut_value": 1
}

---

4.3.2 状态提示查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0A IO_CONTROL_OUTPUT_INQUIRE

说明: data: 无

---

4.3.3 状态提示响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0B IO_CONTROL_OUTPUT_RESPOND

说明: data：同 0x2F09

---

4.4 IO复位设置界面

4.4.1 IO输出复位设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F0D IO_CONTROL_IORESET_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	1-IO复位，2-切模式停止，3-程序报错停止
enable	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位
value	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "enable": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

4.4.2 IO输出复位查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0E IO_CONTROL_IORESET_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	类型

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

---

4.4.3 IO输出复位响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0F IO_CONTROL_IORESET_RESPOND

说明: data：同 0x2F0D

---

4.5 IO功能状态界面

4.5.1 IO功能状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F12 IO_FUNCTION_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	1-数字输入，2-数字输出，3-模拟输入，4-模拟输出

{
  "type": 1
}

---

4.5.2 IO功能状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F13 IO_FUNCTION_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	类型
IOFunction	array	是	数字有16个，模拟有8个

{
  "type": 1,
  "IOFunction": [
    "远程：机器人1启动 机器人1视觉:触发端口",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    ""
  ]
}

---

4.6 远程模式界面

4.6.1 预约执行状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F1B RESERVE_EXE_STATE_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.6.2 预约执行状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F1C RESERVE_EXE_STATE_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
current	object	是	当前运行状态
queue	array	是	队列（10个元素）

current 对象参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
runtime	int	当前运行的已运行次数
times	int	当前运行的运行总数
count	int	运行总数
status	int	运行状态：0-无预约，1-预约中，2-运行中，3-已预约，4-程序暂停

queue 数组元素参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
times	int	运行次数
count	int	运行总数
status	int	状态

{
  "robot": 1,
  "current": {
    "station": 1,
    "name": "Q1",
    "runtime": 1,
    "times": 3,
    "count": 1,
    "status": 2
  },
  "queue": [
    {"station": 1, "name": "Q4", "times": 2, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q1", "times": 6, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q3", "times": 1, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "", "times": 1, "count": 0, "status": 0},
    {"station": 1, "name": "", "times": 2, "count": 0, "status": 0}
  ]
}

---

4.6.3 运行总数清零

命令码: 0x2F1D RESERVE_EXE_STATE_CLEAR

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.7 IO型号设置

4.7.1 IO型号设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F21 IO_TYPE_SET

说明: 重启生效

参数名	类型	必填	说明
simuNum	int	是	虚拟IO数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

serialAnalog 对象参数:

参数名	类型	说明
type	string	可选：SUPER_ANAIO、DAC_ANAIO
port	int	端口号
baudRate	int	波特率

{
  "simuNum": 0,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

4.7.2 IO型号查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F22 IO_TYPE_INQUIRE

---

4.7.3 IO型号响应（控制器返回）

命令码: 0x2F23 IO_TYPE_RESPOND

参数名	类型	必填	说明
num	int	是	IO板数量
type	array	是	IO板类型列表
portNum	array	是	端口配置
simuNum	int	是	虚拟IO数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

{
  "num": 3,
  "type": ["IO板R1", "盟通", "虚拟IO"],
  "portNum": [[16, 16, 2, 2], [20, 16, 4, 2], [16, 16, 0, 0]],
  "simuNum": 1,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

4.8 远程状态提示

4.8.1 远程状态提示设置

命令码: 0x2F24 IO_REMOTEOUTPUT_SET

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组
robot	int	是	机器人号

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
outagerecover	int	断电保持数据恢复DOUT1-2端口绑定
outagerecover_value	int	DOUT1-2端口值：0、1、2（2代表闪烁）
program1~program10	int	远程IO程序DOUT端口绑定
program_value1~program_value10	int	远程IO程序DOUT输出端口值：0、1、2（2代表闪烁）

{
  "outPut": [{
    "outagerecover": 2,
    "outagerecover_value": 0,
    "program1": 1,
    "program2": 2,
    "program3": 3,
    "program4": 0,
    "program5": 0,
    "program6": 0,
    "program7": 0,
    "program8": 63,
    "program9": 64,
    "program10": 0,
    "program_value1": 1,
    "program_value2": 1,
    "program_value3": 1,
    "program_value4": 0,
    "program_value5": 0,
    "program_value6": 0,
    "program_value7": 0,
    "program_value8": 0,
    "program_value9": 2,
    "program_value10": 0
  }],
  "robot": 1
}

---

4.8.2 远程状态提示查询

命令码: 0x2F25 IO_REMOTEOUTPUT_INQUIRE

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

---

4.8.3 远程状态提示响应

命令码: 0x2F26 IO_REMOTEOUTPUT_RESPOND

说明: 内容同 0x2F24

---

4.9 安全监测设置

4.9.1 安全监测设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F31 IO_SAFE_CHECK_SET

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
safeScreen	object	是	安全光幕配置
quickStop	object	是	快速停止配置

safeScreen 对象参数:

参数名	类型	说明
enable	bool	使能安全光幕
port1	int	安全光幕1 DIN序号（1~16）
value1	int	IO电平参数：0-低电平，1-高电平
port2	int	安全光幕2 DIN序号（1~16）

---

5. 全局变量

5.1 当前位置模式

值	模式	说明
-1	控制器当前坐标	控制器当前坐标
0	关节坐标(Joint)	关节坐标系
1	直角坐标(Angle)	直角坐标系
2	工具坐标(Tool)	工具坐标系
3	用户坐标(User)	用户坐标系

---

5.2 获取全局位置变量点位

命令: 0x5602 GLOBAL_ALLPOSITION_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

控制器回复: 0x5603 GLOBAL_ALLPOSITION_RESPOUND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
globalPosition	object	全局点位列表
note	object	注释列表

{
  "robot": 1,
  "globalPosition": {
    "GP0001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GP0003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GP0001": "qqqq",
    "GP0002": "",
    "GP0003": "www"
  }
}

说明: 如果是四轴机器人，最后两位补0。

---

5.3 设置全局点位

命令: 0x5604 GLOBAL_POSITION_SET

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
posName	string	是	点位名称
pos	array	是	点位数据（14元素）
note	string	否	注释

pos 数组说明 (共14元素):

索引	说明
0	坐标系: 0-关节, 1-直角, 2-工具, 3-用户
1	单位: 0-弧度制, 1-角度制
2	姿态: 0-无, 1-手左, 2-右手
3	工具坐标编号
4	用户坐标编号
5-6	预留位
7-13	位置数据: J1~J7 / xyzabc

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001",
  "pos": [1, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 459, 0, 796, 3.141, 0, 0, 0],
  "note": "data"
}

---

5.4 查询全局点位

命令: 0x5605 GLOBAL_POSITION_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
posName	string	是	点位名称

{
  "robot": 1,
  "posName": "GP0001"
}

控制器回复: 0x5606 GLOBAL_POSITION_RESPOUND

参数	类型	说明
note	string	注释
posName	string	变量名
posValue	array	弧度制点位
posValueDeg	array	角度制点位
robot	int	机器人号

{
  "note": "",
  "posName": "GP0001",
  "posValue": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 3.104225101352, 0.106517442432, 0.024713861787, 0.0],
  "posValueDeg": [1.0, 1.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 377.5550, 1.3950, 718.3910, 177.858996966040, 6.102999895881, 1.415999975865, 0.0],
  "robot": 1
}

---

5.5 设置全局数值变量

命令: 0x5607 GLOBAL_VARIANT_SET

参数	类型	必填	说明
varName	string	是	变量名称
varType	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varValue	double	否	变量值（数值类型使用）
varString	string	否	变量值（string类型使用）
varNote	string	否	注释

{
  "varName": "GI001",
  "varType": 1,
  "varValue": 14.0,
  "varString": "oooo",
  "varNote": "aaa"
}

---

5.6 获取全局数值变量列表

命令: 0x5608 GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 1-布尔型, 2-int型, 3-double型

{
  "varType": 1
}

控制器回复: 0x5609 GLOBAL_VARIANT_RESPOND

参数	类型	说明
varType	int	变量类型
varNum	int	数值变量个数 (0-100)
varList	array	数值变量列表

varList 数组元素:

参数	类型	说明
varName	string	变量名字
varValue	mixed	变量值
varNote	string	注释

{
  "varType": 1,
  "varNum": 2,
  "varList": [
    {
      "varName": "I001",
      "varValue": 3,
      "varNote": "QQQ"
    },
    {
      "varName": "D002",
      "varValue": 8.4,
      "varNote": "hhha"
    }
  ]
}

---

5.7 请求全局数值注释

命令: 0x5610 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 1-bool, 2-int, 3-double, 4-string

{
  "varType": 1
}

控制器回复: 0x5611 GLOBAL_ALLVARIANT_NOTE_RESPOND

参数	类型	说明
varNote	object	注释列表
varType	int	变量类型

{
  "varNote": {
    "GB001": "III",
    "GB002": "SDFSF"
  },
  "varType": 1
}

---

5.8 查询单个全局变量

命令: 0x560B GLOBAL_VARIANT_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
varType	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varName	string	是	变量名称
identity	string	否	来源标识

identity 取值说明:

值	说明
VariableReview	监控界面的全局变量
NumerlcalVarWidget	全局数值变量界面

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "identity": "VariableReview"
}

控制器回复: 0x560C GLOBAL_VARIANT_RESPOUND

参数	类型	说明
varType	int	变量类型
varName	string	变量名称
varValue	mixed	变量值
varString	string	字符串值（string类型）
identity	string	来源标识
varNote	string	注释

{
  "varType": 1,
  "varName": "GI001",
  "varValue": 666,
  "varString": "i'm a string",
  "identity": "VariableReview",
  "varNote": "跳伞模拟器"
}

---

5.9 局部变量位置变量P点查询

命令: 0x5612 LOCAL_POS_P_VAR_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

{
  "robot": 1,
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x5613 LOCAL_POS_P_VAR_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
varname	string	点位名称
initialValue	bool	是否为初始值
pos	array	点位（弧度制）
posDeg	array	点位（角度制）

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "P0001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6]
}

---

5.10 局部变量位置变量E点查询

命令: 0x5615 LOCAL_POS_E_VAR_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

{
  "robot": 1,
  "varname": "E0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x5616 LOCAL_POS_E_VAR_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
varname	string	点位名称
initialValue	bool	是否为初始值
pos	array	点位（弧度制，11元素）
posDeg	array	点位（角度制，11元素）

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "varname": "E001",
  "initialValue": true,
  "pos": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9],
  "posDeg": [0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9]
}

---

5.11 局部变量数值变量查询

命令: 0x5618 LOCAL_VALUE_VAR_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
vartype	int	是	变量类型: 0-int, 1-double, 2-bool, 3-string
varname	string	是	变量名称
initialValue	bool	是	是否为初始值
identify	string	否	来源标识

identify 取值说明:

值	说明
CommandInsert	插入指令界面变量
VariableReview	监控界面数值变量

{
  "robot": 1,
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "initialValue": true,
  "identify": "CommandInsert"
}

控制器回复: 0x5619 LOCAL_VALUE_VAR_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
jobname	string	作业文件名称
vartype	int	变量类型: 1-bool, 2-int, 3-double
varname	string	变量名称
value	mixed	变量值（数值类型）
string	string	变量值（字符串类型）
identify	string	来源标识

{
  "robot": 1,
  "jobname": "Q1",
  "vartype": 1,
  "varname": "I001",
  "value": 2,
  "string": "i'm a string",
  "identify": "CommandInsert"
}

---

5.12 全局外部轴变量

说明: 全局外部轴变量结构: 点位信息(7) + 机器人位置(7) + 外部轴位置(5) + 预留(2) = 21元素

5.12.1 设置全局外部轴变量

命令: 0x561a GLOBAL_EXTPOS_VAR_SET

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
pos	array	是	点位数据（21元素）
note	string	否	备注

pos 数组说明:

索引范围	说明
0-6	点位信息
7-13	robot位置
14-18	sync外部轴位置
19-20	预留

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE001",
  "pos": [0.0, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5, 0.6, 1.0, 1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 2.0, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 0, 0],
  "note": "qqq"
}

5.12.2 查询全局外部轴变量

命令: 0x561b GLOBAL_EXTPOS_VAR_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
varname	string	是	点位名称
initialValue	bool	是	是否为初始值

{
  "robot": 1,
  "varname": "GE0001",
  "initialValue": true
}

控制器回复: 0x561c GLOBAL_EXTPOS_VAR_RESPOND

参数	类型	说明
note	string	注释
varname	string	变量名称
initialValue	bool	是否为初始值
posValue	array	GP + 外部点（弧度制）
posValueDeg	array	GP + 外部点（角度制）

{
  "note": "",
  "varname": "GE001",
  "initialValue": true,
  "posValue": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posValueDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

5.12.3 获取全部全局外部轴点位

命令: 0x561d GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_INQUIRE

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

{
  "robot": 1
}

控制器回复: 0x561e GLOBAL_ALLEXTPOS_VAR_RESPOND

参数	类型	说明
robot	int	机器人号
globalExtPosition	object	点位列表
note	object	注释列表

{
  "robot": 1,
  "globalExtPosition": {
    "GE001": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
    "GE003": [0, 0, 1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
  },
  "note": {
    "GE001": "qqqq",
    "GE002": "",
    "GE003": "www"
  }
}

---

5.13 机器人点位坐标系转换

命令: 0x2A12 POS_TRANS_COORD

参数	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
name	string	是	点名字
pos	array	是	点位数据（21元素）
targetCoord	int	是	目标坐标系: 0-关节, 1-直角, 2-工具, 3-用户

{
  "robot": 1,
  "name": "P001",
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "targetCoord": 1
}

控制器回复: 0x2A13 POS_TRANS_COORD_RESPOND

参数	类型	说明
name	string	点名字
pos	array	点位信息（通用21位数据，弧度制）
posDeg	array	点位信息（通用21位数据，角度制）
robot	int	机器人号

{
  "name": "P001",
  "pos": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 3.141592653590, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posDeg": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 0, 459.62120, -0.1010, 796.79160, 180.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}