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Appearance

1.运动控制 ​

目录 ​

机器人运动 ​

机器人运行状态的查询与回复 ​

示教器查询机器人的运行状态 ​

命令字： 0x2304

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是选择机器人，取值范围 [1, 4]
jobfilenamestring是作业文件名（不包括后缀名）
suffixstring是文件扩展名：.JBR主程序/.JBP后台局部程序/.JBPG后台全局程序

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "jobfilename": "AAA",
  "suffix": ".JBR"
}

控制器回复机器人运行状态 ​

命令字： 0x9103

响应参数：

参数名类型描述
robotint机器人编号，取值范围 [1, 4]
statusint运行状态：0-停止，1-暂停，2-运行
continueRunint是否存在断点执行：0/1
currentRunbool是否存在当前行运行：false/true
mainProgramRunint主程序是否运行：0/1

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "status": 0,
  "continueRun": 0,
  "currentRun": false,
  "mainProgramRun": 0
}

机器人运动控制 ​

机器人关节运动 MOVJ ​

命令字： 0x4501

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是选择机器人，取值范围 [1, 4]
velint是速度百分比，取值范围 [1, 100]
coordint是坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[7]是目标位置，前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}

机器人直线运动 MOVL ​

命令字： 0x4502

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是选择机器人，取值范围 [1, 4]
velint是速度 mm/s，取值范围 [1, 1000]
coordint是坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[7]是目标位置，前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}

机器人圆弧运动 MOVC ​

命令字： 0x4503

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是选择机器人，取值范围 [1, 4]
velint是速度 mm/s，取值范围 [1, 1000]
coordint是坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
isFullbool是false-MOVC，true-MOVCA
posOnedouble[7]是圆弧起始点，机器人本体点位
posTwodouble[7]是圆弧经过的中间点，机器人本体点位
posThreedouble[7]是圆弧的目标点，机器人本体点位

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "isFull": false,
  "posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
  "posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
  "posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
}

机器人样条曲线运动 MOVS ​

命令字： 0x4504

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是选择机器人，取值范围 [1, 4]
velint是速度 mm/s，取值范围 [1, 1000]
coordint是坐标系：0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
sizeint是样条曲线的点数目，要求至少4个点位
posdouble[][7]是样条曲线的轨迹点位，二维数组

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "size": 4,
  "pos": [
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7],
    [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7]
  ]
}

移动到目标点位 ​

移动到目标点位 ​

命令字： 0x3003 GO_POSITION

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是机器人编号
positionNamestring是目标点位名：SetPosition_EntrancePoint/SetPosition_AuxiliaryPoint/SetPosition_JobPoint
RobotPosobject是机器人位置对象

RobotPos 内部参数：

参数名类型描述
ctypeint类型：NONE_TYPE=0/P_TYPE/E_TYPE/RP_TYPE/AP_TYPE/GP_TYPE/GE_TYPE
datadouble[21]位置数据数组，详见下方说明
keystring变量类型
paraVarDataarray变量数组

data 数组说明：

索引位置描述
第1、2位坐标类型：0,0-关节坐标；1,1-直角坐标；2,1-工具坐标；3,1-用户坐标
第3位左右手：1-左，2-右，0-无左右手（默认0）
第4、5、6、7位备用，默认0
第8-14位机器人本体坐标值（7位）：关节坐标下为1-6轴角度值，其他坐标下为x,y,z,a,b,c
第15-19位外部轴坐标值（最大5个外部轴，不足补零）

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "positionName": "SetPosition_JobPoint",
  "RobotPos": {
    "ctype": 0,
    "key": "",
    "data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "paraVarData": [
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
    ]
  }
}

说明： 程序中无对应指令

运动到作业文件点位 ​

命令字： 0x3005 GO_JOBFILEPOSITION

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是机器人编号
jobNamestring是作业文件名称
suffixnamestring是作业文件后缀名（如 .JBR）
posNamestring是点位名称

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "jobName": "Q1",
  "suffixname": ".JBR",
  "posName": "P001"
}

运动到用户坐标标定点位 ​

命令字： 0x3006 GO_USERCALIBRATIONPOS

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是机器人编号
userNumint是用户编号
posTypeint是点位类型：0-原点，1-X值，2-Y值

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "userNum": 1,
  "posType": 0
}

运动到复位点 ​

命令字： 0x3007 GO_RESET_POSITION

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是机器人编号

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

回零命令 ​

回零命令 ​

命令字： 0x3002 GO_HOME

请求参数：

参数名类型必填描述
robotint是机器人编号（1-4）
typeint是回零类型：0-机器人回零，1-外部轴回零

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

机器人设置 ​

点动速度设置 ​

设置关节轴点动速度 ​

命令字： 0x2604 JOG_JOINTPARAMETER_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
AxisNumint是关节轴编号
minTrajectTime.minAccTimefloat是最小加速度时间
minTrajectTime.minDecTimefloat是最小减速度时间
MaxSpeedfloat是关节轴最大点动速度，单位：度°/s
MaxAccfloat是关节轴点动加速度，单位：度°/s²

请求示例：

json
{
  "AxisNum": 1,
  "minTrajectTime": {
    "minAccTime": 0.10,
    "minDecTime": 0.10
  },
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

查询关节轴点动速度 ​

发送命令字： 0x2605 JOG_JOINTPARAMETER_INQUIRE

请求参数：

参数名类型必填说明
AxisNumint是关节轴编号

返回命令字： 0x2606 JOG_JOINTPARAMETER_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
AxisNumint关节轴编号
MaxSpeedfloat关节轴最大点动速度，单位：度°/s
MaxAccfloat关节轴点动加速度，单位：度°/s²

响应示例：

json
{
  "AxisNum": 1,
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

设置直角坐标点动速度 ​

命令字： 0x2607 JOG_RECTPARAMETER_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
MaxSpeedfloat是关节轴最大点动速度，单位：mm/s
MaxAccfloat是关节轴点动加速度，单位：mm/s²

请求示例：

json
{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

查询直角坐标点动速度 ​

发送命令字： 0x2608 JOG_RECTPARAMETER_INQUIRE

data: 空

返回命令字： 0x2609 JOG_RECTPARAMETER_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
MaxSpeedfloat关节轴最大点动速度，单位：mm/s
MaxAccfloat关节轴点动加速度，单位：mm/s²

响应示例：

json
{
  "MaxSpeed": 10,
  "MaxAcc": 10
}

点动灵敏度设置 ​

设置点动灵敏度 ​

命令字： 0x260A JOG_SENSITIVITY_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
Sensitivityfloat是灵敏度，单位：度，范围：0.001 - 1

请求示例：

json
{
  "Sensitivity": 0.001
}

查询点动灵敏度 ​

发送命令字： 0x260B JOG_SENSITIVITY_INQUIRE

data: 空

返回命令字： 0x260C JOG_SENSITIVITY_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
Sensitivityfloat灵敏度，单位：度，范围：0.001 - 1

响应示例：

json
{
  "Sensitivity": 0.001
}

当前位置获取 ​

坐标模式说明 ​

坐标模式值说明
-1控制器当前坐标
0关节坐标 (Joint)
1直角坐标 (Cart)
2工具坐标 (Tool)
3用户坐标 (User)
4电机位置

获取当前位置 ​

发送命令字： 0x2A02 CURRENTPOS_INQUIRE

请求参数：

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号 (1, 2, 3, 4)
coordint是坐标模式：-1-控制器当前坐标, 0-关节坐标, 1-直角坐标, 2-工具坐标, 3-用户坐标, 4-电机位置

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "coord": 2
}

返回命令字： 0x2A03 CURRENTPOS_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotint机器人编号 (1, 2, 3, 4)
degint是否为ACS坐标系；0：是；1：不是
posarray弧度点位值，坐标值用7位存储关节坐标下。前六位为J1~J6轴角度值(度)或直角/工具/用户坐标XYZ(毫米)，四到六位为ABC坐标值(弧度)，第七位保留
posDegarray角度点位值，直角/工具/用户坐标下ABC弧度值转为角度值，其余状态数值与pos一致
coordint坐标模式：-1-控制器当前坐标, 0-关节坐标, 1-直角坐标, 2-工具坐标, 3-用户坐标, 4-电机位置
configurationint姿态或(SCARA)左右手

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "deg": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 0.0],
  "posDeg": [0.0, 0.0, 1, 2, 3.3, 44, 5.55],
  "coord": -1,
  "configuration": 1
}

查询电机速度 ​

发送命令字： 0x2A04 CURRENTVEL_INQUIRE

请求参数：

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号 (1, 2, 3, 4)

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

返回命令字： 0x2A05 CURRENTVEL_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotint机器人编号 (1, 2, 3, 4)
velarray电机速度，4轴也发六个
velSyncarray外部轴电机速度
maxVelarray最大电机速度
maxVelSyncarray最大外部轴电机速度

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "velSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVel": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxVelSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

查询电机扭矩 ​

发送命令字： 0x2A06 CURRENTTORQ_INQUIRE

请求参数：

参数名类型必填说明
robotint是机器人编号 (1, 2, 3, 4)

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

返回命令字： 0x2A07 CURRENTTORQ_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotint机器人编号 (1, 2, 3, 4)
torqarray电机扭矩
theoTorqarray理论电机扭矩
maxTorqarray电机最大扭矩
maxTheoTorqarray理论电机最大扭矩
maxTorqSyncarray外部轴电机最大扭矩
torqSyncarray外部轴电机扭矩

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "torq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "theoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTheoTorq": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "maxTorqSync": [0, 0, 0, 0, 0],
  "torqSync": [0, 0, 0, 0, 0]
}

运行参数设置 ​

设置运行参数 ​

命令字： 0x2801 INTERPOLATION_MODE_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
absolutePosResolutionfloat是绝对位置分辨率，范围：0.0001 - 0.1 度
interpolationMethodint是机器人插补方式：0-S型, 1-梯形, 2-加加插补
runDelayTimeint是运行延时时间，范围：500 - 20000 毫秒
stopTimeint是暂停时间，范围：240 - 2000 毫秒

请求示例：

json
{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

查询运行参数 ​

发送命令字： 0x2802 INTERPOLATION_MODE_INQUIRE

data: 无

返回命令字： 0x2803 INTERPOLATION_MODE_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
absolutePosResolutionfloat绝对位置分辨率，单位：度
interpolationMethodint机器人插补方式：0-S型, 1-梯形, 2-加加插补
runDelayTimeint运行延时时间，单位：毫秒
stopTimeint暂停时间，单位：毫秒

响应示例：

json
{
  "absolutePosResolution": 0.010,
  "interpolationMethod": 0,
  "runDelayTime": 500,
  "stopTime": 240
}

查询机器人类型、数目 ​

查询机器人类型 ​

发送命令字： 0x2E02 ROBOT_TYPE_INQUIRE

data: null

返回命令字： 0x2E03 ROBOT_TYPE_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
typeint当前机器人类型

响应示例：

json
{
  "type": 1
}

机器人类型对照表：

类型值说明
0无
1通用六轴串联多关节
2四轴SCARA
3四轴码垛
4四轴串联多关节
5单轴
6五轴串联多关节
76轴协作
8二轴SCARA
9三轴SCARA
10三轴直角
11三轴异形一
12七轴串联多关节
13SCARA异形一
14四轴码垛丝杆
...更多类型略

查询机器人数目 ​

发送命令字： 0x2E05 ROBOT_SUM_INQUIRE

data: null

返回命令字： 0x2E06 ROBOT_SUM_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
sumint机器人数目

响应示例：

json
{
  "sum": 1
}

设置机器人通讯周期 ​

命令字： 0x2E07 CONTROL_CYCLE_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
controlCycleint是通讯周期，范围：1, 2, 4, 8，控制器重启生效
baudRatestring是CAN_OPEN的波特率

请求示例：

json
{
  "controlCycle": 1,
  "baudRate": "10K"
}

查询机器人通讯周期 ​

发送命令字： 0x2E08 CONTROL_CYCLE_INQUIRE

data: null

返回命令字： 0x2E09 CONTROL_CYCLE_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
controlCycleint通讯周期

响应示例：

json
{
  "controlCycle": 1
}

查询控制器功能限制情况 ​

发送命令字： 0x2E0B CONTROLLER_LIMIT_INQUIRE

data: null

返回命令字： 0x2E0C CONTROLLER_LIMIT_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotsumint机器人个数
maxRobotCountint机器人最大数目
robottypesobject机器人类型解锁状态，true-已解锁, false-未解锁
craftobject工艺解锁状态，true-已解锁, false-未解锁

响应示例：

json
{
  "robotsum": 2,
  "maxRobotCount": 4,
  "robottypes": {
    "R_GENERAL_6S": false,
    "R_SCARA": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET": true,
    "R_FOURAXIS": true,
    "R_GENERAL_1S": true,
    "R_GENERAL_5S": true,
    "R_GENERAL_6S_1": true,
    "R_SCARA_TWOAXIS": true,
    "R_SCARA_THREEAXIS": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_THREE_CARTESIAN_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_7S": true,
    "R_SCARA_1": true,
    "R_FOURAXIS_PALLET_1": true,
    "R_FOUR_CARTESIAN_COORDINATE": true,
    "R_SIXAXIS_SPRAY_BBR": true,
    "R_FOUR_POLAR_COORDINATE_1": true,
    "R_GENERAL_6S_2": true,
    "R_GANTRY_WELD": true,
    "R_DELTA": true,
    "R_WINE_CHAMFER": true
  },
  "craft": {
    "pallet": true,
    "weld": false,
    "lasercut": true,
    "polish": true,
    "spray": true,
    "search": true,
    "pun": true,
    "vision": true
  }
}

外部轴运动 ​

机器人外部轴关节运动 MOVJEXT ​

命令字： 0x4507

请求参数：

参数名类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 100]，单位：%
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[12]是目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

机器人外部轴直线运动 MOVLEXT ​

命令字： 0x4508

请求参数：

参数名类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 1000]，单位：mm/s
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posdouble[12]是目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

机器人外部轴圆弧运动 MOVCEXT ​

命令字： 0x4509

请求参数：

参数名类型必填说明取值范围
robotint是选择机器人[1, 4]
velint是速度[1, 1000]，单位：mm/s
coordint是坐标系0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标
posOnedouble[12]是圆弧起始点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-
posTwodouble[12]是圆弧经过的中间点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-
posThreedouble[12]是圆弧的目标点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置-

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "vel": 5,
  "coord": 0,
  "posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
  "posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
  "posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}

外部轴移动到目标点 ​

命令字： 0x3004 (GO_SYNCPOSITION)

RobotPos 结构说明 ​

字段类型说明
ctypeintP类型：NONE_TYPE=0, P_TYPE, E_TYPE, RP_TYPE, AP_TYPE, GP_TYPE, GE_TYPE
datadouble[21]位置数据数组，详见下方数组索引说明
keystring变量类型
paraVarDataarray变量数据数组

data 数组索引说明 ​

索引位置含义说明
0, 1坐标系标识0 0-关节坐标，1 1-直角坐标，2 1-工具坐标，3 1-用户坐标
2左右手1-左，2-右，0-无左右手（默认0）
3, 4, 5, 6备用默认0
7 ~ 13机器人本体坐标7位，关节坐标下表示1-6轴角度值，其他坐标下表示x,y,z,a,b,c
14 ~ 18外部轴坐标最大支持5个外部轴，只有关节值，不足补零

请求示例：

json
{
  "RobotPos": {
    "ctype": 0,
    "data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
    "key": "",
    "paraVarData": [
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
    ]
  },
  "robot": 1
}

外部轴设置 ​

1. 变位机坐标校正计算设置 ​

命令ID: 0x7001 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_SET

说明: 变位机坐标校正计算设置，发送如下指令

请求参数：

参数名类型必填说明
calibrateNumint是变位机组号，可选值：1, 2, 3

请求示例：

json
{
  "calibrateNum": 1
}

控制器返回命令ID: 0x7004 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESULT

响应参数：

参数名类型说明
resultbool外部轴数据计算是否成功

响应示例：

json
{
  "result": true
}

2. 标定点坐标 ​

命令ID: 0x7002 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_INQUIRE

说明: 标定点坐标，发送如下指令

请求参数：

参数名类型必填说明
syncPositionerNumint是变位机组号，可选值：1, 2, 3
pointNumint是取值范围：0~3 或 5

请求示例：

json
{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0
}

控制器回复命令ID: 0x7003 SYNCPOSITIONER_CALIBRATION_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
syncPositionerNumint变位机组号，可选值：1, 2, 3
pointNumint取值范围：0~3 或 5
posarray当前点位

响应示例：

json
{
  "syncPositionerNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

3. 查询所有外部轴的标定结果 ​

命令ID: 0x7005 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_INQUIRE

说明: 查询所有外部轴的标定结果

请求参数：

参数名类型必填说明
robotint是机器人号

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

返回命令ID: 0x7006 SYNCPOSITIONER_TYPEANDCALIBRATIONRESULT_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotint机器人号
calibrateResultarray是否已标定，数组表示外部轴组号是否已标定
syncTypearray同步类型

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "calibrateResult": [false, false, true],
  "syncType": [1, 1, 1]
}

4. 标定结果查询 ​

命令ID: 0x7007 SYNCPOSITIONER_COORD_INQUIRE

说明: 标定结果查询（示教器无此功能）

请求参数：

参数名类型必填说明
syncPositionerNumint是变位机组号
coordNumint是获取标定结果

请求示例：

json
{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 0
}

回复命令ID: 0x7008 SYNCPOSITIONER_COORD_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
syncPositionerNumint变位机组号
coordNumint标定结果编号
posarray当前点位

响应示例：

json
{
  "syncPositionerNum": 1,
  "coordNum": 1,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

5. 设置当前协作外部轴组号 ​

命令ID: 0x7009 SYNCPOSITIONER_COORDNUM_SWITCH

说明: 设置当前协作外部轴组号

请求参数：

参数名类型必填说明
curSyncPositionerNumint是当前协作外部轴组号

请求示例：

json
{
  "curSyncPositionerNum": 3
}

查询当前协作外部轴组号:

命令ID: 0x700A SYNCPOSITIONER_COORDNUM_INQUIRE

说明: 无需发送数据

控制器回复命令ID: 0x700B SYNCPOSITIONER_COORDNUM_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
curSyncPositionerNumint当前协作外部轴组号

响应示例：

json
{
  "curSyncPositionerNum": 2
}

6. 设置地轨参数 ​

命令ID: 0x700D SYNCTRACK_SET

说明: 设置地轨参数，示教盒发送下面命令

请求参数：

参数名类型必填说明
calibrateResultbool是是否协作
xConversionRatiofloat是x方向转换比
yConversionRatiofloat是y方向转换比
zConversionRatiofloat是z方向转换比

请求示例：

json
{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

查询命令ID: 0x700E SYNCTRACK_INQUIRE

控制器回复命令ID: 0x700F SYNCTRACK_RESPOND

响应示例：

json
{
  "calibrateResult": true,
  "xConversionRatio": 1.0,
  "yConversionRatio": 1.0,
  "zConversionRatio": 1.0
}

7. 当前位置查询 ​

命令ID: 0x7012 SYNC_POS_INQUIRE

说明: 外部轴设置界面，示教盒发送下面命令

请求参数：

参数名类型必填说明
robotint是机器人号
coordint是坐标模式
- -1: 控制器当前坐标
- 0: 关节坐标
- 1: 直角坐标
- 2: 工具坐标
- 3: 用户坐标

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

控制器回复命令ID: 0x7013 SYNC_POS_RESPOND

说明: 复位点设置界面，控制器收到当前位置查询时发送

响应参数：

参数名类型说明
robotint机器人号
coordint坐标模式
- -1: 控制器当前坐标
- 0: 关节坐标
- 1: 直角坐标
- 2: 工具坐标
- 3: 用户坐标
configurationint姿态或左右手
posarray当前位置（弧度制）
posDegarray当前位置（角度制）
posSyncarray外部轴当前位置

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "coord": 0,
  "configuration": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 66.6, 77.77]
}

8. 双机协作使能 ​

设置双机协作使能指令命令ID: 0x7015 COOPERATIVE_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
cooperativeRobotint是协作设置
- 0: 无协作
- 1: 协作

请求示例：

json
{
  "cooperativeRobot": 0
}

获取协作状态命令ID: 0x7016 COOPERATIVE_INQUIRE

回复协作状态命令ID: 0x7017 COOPERATIVE_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
cooperativeRobotint协作状态
- 0: 无协作
- 1: 协作

响应示例：

json
{
  "cooperativeRobot": 0
}

9. 外部轴关节参数设置 ​

命令ID: 0x7021 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

说明: 外部轴关节参数设置

单轴变位机 ​

请求示例：

json
{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -30000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "NegSWLimit": -360.0,
      "PosSWLimit": 720.0,
      "RatedDeRotSpeed": -5000.0,
      "RatedRotSpeed": 5000.0,
      "RatedVel": 30000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 1
    }
  ],
  "syncGroupNum": 1
}

双轴变位机 ​

请求示例：

json
{
  "Joint": [
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -18000.0,
      "Direction": 1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -100.0,
      "PosSWLimit": 100.0,
      "RatedDeRotSpeed": -3000.0,
      "RatedRotSpeed": 3000.0,
      "RatedVel": 18000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 1,
      "syncGroupNum": 2
    },
    {
      "BackLash": 0.0,
      "DeRatedVel": -12000.0,
      "Direction": -1.0,
      "EncoderResolution": 17.0,
      "MaxAcc": 1.0,
      "MaxDeRotSpeed": -1.0,
      "MaxDecel": -1.0,
      "MaxRotSpeed": 1.0,
      "NegSWLimit": -80.0,
      "PosSWLimit": 80.0,
      "RatedDeRotSpeed": -2000.0,
      "RatedRotSpeed": 2000.0,
      "RatedVel": 12000.0,
      "ReducRatio": 1.0,
      "maxJerkAcc": 1.0,
      "maxJerkDec": -1.0,
      "syncAxisNum": 2,
      "syncGroupNum": 2
    }
  ],
  "syncGroupNum": 2
}

Joint 参数说明：

参数名类型说明
BackLashfloat齿轮反向间隙
DeRatedVelfloat额定负向速度
Directionfloat正反向：1.0表示正向
EncoderResolutionfloat编码器分辨率（位数）
MaxAccfloat最大加速度
MaxDeRotSpeedfloat最大反转速度
MaxDecelfloat最大减速度
MaxRotSpeedfloat最大正转速度
maxJerkAccfloat最大加加速度
maxJerkDecfloat最大减减速度
NegSWLimitfloat反向限位角度
PosSWLimitfloat正向限位角度
RatedDeRotSpeedfloat额定反转速
RatedRotSpeedfloat额定正转速
RatedVelfloat额定速度
ReducRatiofloat关节减速比
syncAxisNumint轴数
syncGroupNumint同步组号

根级参数说明：

参数名类型说明
syncGroupNumint同步组号

查询关节参数命令ID: 0x7022 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_INQUIRE

请求参数：

参数名类型必填说明
syncGroupNumint是同步组号

请求示例：

json
{
  "syncGroupNum": 1
}

关节参数返回命令ID: 0x7023 JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_RESPOND

说明: 同 0x7021

10. 外部轴点动关节速度设置 ​

命令ID: 0x7024 JOG_JOINTPARAMETER_SYNCPOSITIONER_SET

说明: 外部轴点动关节速度设置

力学功能 ​

1. 碰撞检测 ​

碰撞检测开关设置 ​

字段类型描述
0x7406COLLISION_DETECTION_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
switchbool是碰撞检测开关

请求示例：

json
{
  "switch": true
}

获取碰撞检测开关状态 ​

字段类型描述
0x7407COLLISION_DETECTION_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7408COLLISION_DETECTION_RESPOND

响应参数：

参数名类型描述
is_identificationbool辨识状态
restrart_switchbool重启开关
switchbool碰撞检测开关

响应示例：

json
{
  "is_identification": true,
  "restrart_switch": true,
  "switch": true
}

碰撞检测参数设置 ​

字段类型描述
0x7409COLLISION_DETECTION_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
Co_De_paraarray[double]是阈值，数组长度6
error_enable_timedouble是误差允许时间
pos_delay_timedouble是指令位置响应时间

请求示例：

json
{
  "Co_De_para": [3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 7.0, 8.0],
  "error_enable_time": 2.0,
  "pos_delay_time": 1.0
}

获取碰撞检测参数 ​

字段类型描述
0x740ACOLLISION_DETECTION_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复命令字: 0x740B COLLISION_DETECTION_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7409

2. 力矩前馈 ​

力矩前馈开关设置 ​

字段类型描述
0x740CTORQ_FEEDBACK_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
torqFeedbackbool是力矩前馈开关

请求示例：

json
{
  "torqFeedback": true
}

查询力矩前馈状态 ​

字段类型描述
0x740DTORQ_FEEDBACK_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x740ETORQ_FEEDBACK_RESPOND

响应参数： 同 0x740C

3. 拖动示教 ​

查询拖动示教 ​

字段类型描述
0x7501DRAG_TRAJ_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7502DRAG_TRAJ_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
TrajNamearray[string]是轨迹名列表

响应示例：

json
{
  "TrajName": ["RRR", "TTT"]
}

拖动示教参数设置 ​

字段类型描述
0x7504DRAG_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
DecareLimitdouble是笛卡尔空间线速度限制
JointVelLimitdouble是关节空间速度限制
drag_modeint是拖动模式：0-自由拖动，1-位置拖动，2-姿态拖动
frictionOffsetarray[double]是1-6关节摩擦力补偿校正系数
dragCoefficientarray[double]是关节超限阻力系数，长度6，范围[1,100]

请求示例：

json
{
  "DecareLimit": 1.0,
  "JointVelLimit": 2.0,
  "drag_mode": 0,
  "frictionOffset": [3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0, 3.0],
  "dragCoefficient": [5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0, 5.0]
}

获取拖动示教参数 ​

字段类型描述
0x7505DRAG_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7506DRAG_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7504

4. 拖拽轨迹相关 ​

拖动示教轨迹回放参数设置 ​

字段类型描述
0x7507DRAG_TRAJ_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
MaxSamplingNumdouble是最大采样点数
SamplingIntervaldouble是采样间隔
Startbool是false-结束，true-开始

请求示例：

json
{
  "MaxSamplingNum": 3000.0,
  "SamplingInterval": 0.030,
  "Start": false
}

查询拖拽轨迹参数 ​

字段类型描述
0x7508DRAG_TRAJ_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7509DRAG_TRAJ_PARAM_RESPOND

响应参数： 同 0x7507

查询轨迹是否被记录 ​

字段类型描述
0x750ADRAG_TRAJ_RECORD_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x750BDRAG_TRAJ_RECORD_RESPOND

响应参数：

参数名类型必填描述
recordbool是拖拽轨迹是否被记录

响应示例：

json
{
  "record": true
}

轨迹回放 ​

字段类型描述
0x750CDRAG_TRAJ_PLAYBACK

请求参数：

参数名类型必填描述
trajNamestring是轨迹名
velint是轨迹回放速度，示教器固定发送100

请求示例：

json
{
  "trajName": "",
  "vel": 100
}

保存轨迹 ​

字段类型描述
0x750DDRAG_TRAJ_SAVE

请求参数：

参数名类型必填描述
TrajNamestring是轨迹名

请求示例：

json
{
  "TrajName": "SSSSS"
}

删除轨迹 ​

字段类型描述
0x750EDRAG_TRAJ_DELETE

请求参数：

参数名类型必填描述
TrajNamestring是轨迹名

请求示例：

json
{
  "TrajName": "SSSSS"
}

拖拽模式设置 ​

字段类型描述
0x750FDRAG_MODE

请求参数：

参数名类型必填描述
modeint是拖拽模式：0-无，1-3D鼠标，2-力矩
portint是外部触发信号端口号
valueint是外部触发信号值

请求示例：

json
{
  "mode": 2,
  "port": 3,
  "value": 1
}

查询拖拽模式 ​

字段类型描述
0x7510DRAG_MODE_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7511DRAG_MODE_RESPOND

响应参数： 同 0x750F

5. 外部按键 ​

查询功能控制参数 ​

字段类型描述
0x9114FUNCTIONALCONTROL_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x9115FUNCTIONALCONTROL_RESPOND

数组下标说明：0-拖拽模式，1-点动模式，2-开始轨迹采集，3-结束轨迹采集，4-开始轨迹回放，5-上使能，6-下使能，7-夹爪开，8-夹爪关，9-保存轨迹

响应参数：

参数名类型必填描述
IoInPortArrarray[int]是触发端口(DIN)，数组长度11
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
modeArrarray[int]是触发方式：0-长按触发端口，1-短按触发端口，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数：0-触发端口关闭时触发，1-触发端口打开时触发，数组长度11

响应示例：

json
{
  "IoInPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 1, 1, 0, 0, 0]
}

状态提示查询 ​

字段类型描述
0x9116STATUSPROMPT_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x9117STATUSPROMPT_RESPOND

数组下标说明：0-拖拽模式，1-点动模式，2-开始轨迹采集，3-结束轨迹采集，4-开始轨迹回放，5-上使能，6-下使能，7-夹爪开，8-夹爪关

响应参数：

参数名类型必填描述
IoDoutPortArrarray[int]是触发端口(DOUT)，数组长度11
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数：0-触发端口关闭，1-触发端口打开，2-闪烁，数组长度11

响应示例：

json
{
  "IoDoutPortArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 0, 0, 0],
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

设置外部按键参数 ​

字段类型描述
0x9118EXTERNKEYPARA_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
_isFunctionalControlbool是true-设置功能控制参数，false-设置状态提示参数
hardwareTypeArrarray[int]是硬件类型：0-IO，数组长度11
isClearTrackint是保存后是否清除轨迹
modeArrarray[int]是触发方式：0-长按触发端口，1-短按触发端口，数组长度11
parameterArrarray[int]是参数，数组长度11
portArrarray[int]是触发端口，数组长度11

请求示例：

json
{
  "_isFunctionalControl": true,
  "hardwareTypeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "isClearTrack": 1,
  "modeArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "parameterArr": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "portArr": [1, 2, 3, 4, 5, 0, 6, 7, 8, 9, 10]
}

6. 动力学参数 ​

动力学辨识只支持正装普通6轴，空载，辨识相关参数设置

轨迹参数设置 ​

字段类型描述
0x7601TRAJECTORY_PARAM_SET

请求参数：

参数名类型必填描述
traSizedouble是轨迹范围
traVeldouble是轨迹速度

请求示例：

json
{
  "traSize": 10.0,
  "traVel": 100.0
}

查询辨识轨迹参数 ​

字段类型描述
0x7602TRAJECTORY_PARAM_INQUIRE

请求参数： 无

控制器回复 ​

字段类型描述
0x7603TRAJECTORY_PARAM_RESPOND

队列模式运动通讯 ​

1. socket控制追加模式运动 ​

1.1 开启/关闭socket直接控制运动模式 ​

开启后会进入特殊的运行模式，关闭后需要手动切回示教模式。

消息ID: 0x50B1 DIRECTMOTION_MODE_SET

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号（1, 2, 3, 4）
openboolean是true=开启, false=关闭

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "open": true
}

1.2 控制器返回开启成功/失败 ​

消息ID: 0x50B3 DIRECTMOTION_MODE_RESPOND

响应参数：

参数名类型说明
robotnumber机器人编号
openboolean当前状态

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "open": true
}

1.3 发送作业文件指令队列 ​

消息ID: 0x50B4 DIRECTMOTION_INSERT_INSTRVEC

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号
dataarray是指令json列表

data 数组元素参数：

参数名类型必填说明
typenumber是指令类型：1=点到，2=直线，3=圆弧，4=整圆
positionIdstring条件全局点位（使用全局GP点时必填）
RobotPosobject条件自定义点位（使用自动点位时必填）
ParaACCobject是加速度参数
ParaDECobject是减速度参数
ParaVobject是速度参数
ParaPLobject是平滑参数
ParaTIMEobject是提前执行时间(ms)
ParaSPINobject否圆弧和整圆指令：0=姿态不变 1=六轴不转 2=六轴旋转
ParaSYNCobject否变位机是否同步
imovecoordstring否移动坐标系
ctypenumber否坐标系类型
lengthnumber否长度
radiusnumber否半径
marginnumber否边界
offsetAxisnumber否轴偏移
polishnumber否打磨参数
polishAnglenumber否打磨角度
polishIDnumber否打磨ID
posidnamestring否点位名称
posidtypenumber否点位类型
logoutboolean否登出
paranumber否预留参数
sidenumber否侧面
userParamIntnumber否用户自定义整数
userParamStringstring否用户自定义字符串
widthnumber否宽度

ParaACC / ParaDEC / ParaV / ParaPL / ParaTIME / ParaSPIN / ParaSYNC 参数结构：

参数名类型必填说明
datanumber是参数值
m_vUnitnumber条件速度单位（ParaV时必填）：0=cm/s 1=mm/s 2=百分比
secondvaluenumber否第二值
valuenumber否旧版参数值
varnamestring否变量名

RobotPos 参数结构：

参数名类型必填说明
ctypenumber是坐标系类型：0-关节 1-直角 2-工具 3-用户
dataarray是位置数据数组
keystring否键名
paraVarDataarray否参数变量数据

data 数组坐标说明（ctype 决定坐标系）：

索引名称说明
0坐标系0-关节、1-直角、2-工具、3-用户
1单位角度-0、弧度-1
2形态形态值
3工具工艺号工具编号
4用户工艺号用户编号
5-6预留预留字段
7J1/XX坐标值
8J2/YY坐标值
9J3J3值
10J4J4值
11J5J5值
12J6J6值
13J7J7值
14-19预设值预设位置数据

1.4 案例一：采用全局GP点 ​

json
{
  "data": [
    {
      "ParaACC": {"data": 25.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaDEC": {"data": 25.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSPIN": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSYNC": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaV": {"data": 25.0, "m_vUnit": 2, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ctype": 0,
      "imovecoord": "UF",
      "length": 0.0,
      "logout": false,
      "margin": 0.0,
      "offsetAxis": 0,
      "para": 0,
      "polish": 0,
      "polishAngle": 0.0,
      "polishID": 1,
      "posidname": "",
      "posidtype": 0,
      "positionId": "GP0015",
      "radius": 0.0,
      "side": 0.0,
      "type": 1,
      "userParamInt": 0,
      "userParamString": "",
      "width": 0.0
    },
    {
      "ParaACC": {"data": 100.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaDEC": {"data": 100.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaPL": {"data": 5.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSPIN": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSYNC": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaV": {"data": 1000.0, "m_vUnit": 1, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ctype": 0,
      "imovecoord": "UF",
      "length": 0.0,
      "logout": false,
      "margin": 0.0,
      "offsetAxis": 0,
      "para": 0,
      "polish": 0,
      "polishAngle": 0.0,
      "polishID": 1,
      "posidname": "",
      "posidtype": 0,
      "positionId": "GP0001",
      "radius": 0.0,
      "side": 0.0,
      "type": 2,
      "userParamInt": 0,
      "userParamString": "",
      "width": 0.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

1.5 案例二：采用自动点位 ​

json
{
  "data": [
    {
      "ParaACC": {"data": 10.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaDEC": {"data": 10.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaPL": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSPIN": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaSYNC": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaTIME": {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "ParaV": {"data": 10.0, "m_vUnit": 2, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
      "RobotPos": {
        "ctype": 1,
        "data": [0.0, 0.0, 8.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.999998884198, 1.999999207078, 2.999999330055, 3.999999217981, 4.999999652293, 5.999998732478, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
        "key": "",
        "paraVarData": [
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 8.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.999998884198, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 1.999999207078, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 2.999999330055, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 3.999999217981, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 4.999999652293, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 5.999998732478, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
          {"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
        ]
      },
      "ctype": 0,
      "imovecoord": "UF",
      "length": 0.0,
      "logout": false,
      "margin": 0.0,
      "offsetAxis": 0,
      "para": 0,
      "polish": 0,
      "polishAngle": 0.0,
      "polishID": 1,
      "posidname": "",
      "posidtype": 0,
      "positionId": "",
      "radius": 0.0,
      "side": 0.0,
      "type": 1,
      "userParamInt": 0,
      "userParamString": "",
      "width": 0.0
    }
  ],
  "robot": 1
}

1.6 暂停追加运行 ​

消息ID: 0x50B7 DIRECTMOTION_MODE_SUSPEND

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号（1, 2, 3, 4）

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

1.7 开始追加运行（暂停后使用） ​

消息ID: 0x50B8 DIRECTMOTION_MODE_START

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号（1, 2, 3, 4）

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

1.8 停止追加运行 ​

消息ID: 0x50B9 DIRECTMOTION_MODE_STOP

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号（1, 2, 3, 4）

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

1.9 设置队列模式停止不下电 ​

消息ID: 0x50BA

请求参数：

参数名类型必填说明
robotnumber是机器人编号（1, 2, 3, 4）

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

标定 ​

工具手标定 ​

0x3801 TOOLCALIBRATION_SET ​

设置工具手标定

请求参数：

参数名类型描述
toolNumint工具手号
calibrationPointNumint设置6点标定或7点标定

请求示例：

json
{
  "toolNum": 2,
  "calibrationPointNum": 6
}

0x3804 TOOLCALIBRATION_RESULT ​

标定计算完成回复

响应参数：

参数名类型描述
resultbool计算是否成功

响应示例：

json
{
  "result": true
}

0x3802 TOOLCALIBRATION_INQUIRE ​

查询标定点数据

请求参数：

参数名类型描述
pointNumint下标0~6
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

0x3803 TOOLCALIBRATION_RESPOND ​

返回标定点数据

响应参数：

参数名类型描述
pointNumint下标0~6
posarray[6]位置数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

响应示例：

json
{
  "pointNum": 2,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

0x3815 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_INQUIRE ​

查询标定状态

请求参数：

参数名类型描述
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "toolNum": 2
}

0x3816 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_RESPOND ​

返回标定状态

响应参数：

参数名类型描述
statusarray[7]标定状态：1=已标定，0=待标定

响应示例：

json
{
  "status": [1, 0, 1, 0, 1, 0, 1]
}

0x3817 TOOL_CALIBRATION_POINTS_STATUS_CLEAR ​

清除标定

请求参数：

参数名类型描述
pointNumint下标0~6
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "pointNum": 2,
  "toolNum": 1
}

0x3805 TOOLPARAMETER_SET ​

设置工具手参数

请求参数：

参数名类型描述
tool.Afloat绕A轴旋转角度
tool.Bfloat绕B轴旋转角度
tool.Cfloat绕C轴旋转角度
tool.notestring注释
tool.payload_inertiafloat负载惯量
tool.payload_massfloat负载质量
tool.payload_mass_center_Xfloat负载质心X
tool.payload_mass_center_Yfloat负载质心Y
tool.payload_mass_center_Zfloat负载质心Z
tool.xfloatX轴偏移
tool.yfloatY轴偏移
tool.zfloatZ轴偏移
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "tool": {
    "A": 3.0,
    "B": 3.0,
    "C": 3.0,
    "note": "",
    "payload_inertia": 5.0,
    "payload_mass": 4.0,
    "payload_mass_center_X": 6.0,
    "payload_mass_center_Y": 7.0,
    "payload_mass_center_Z": 8.0,
    "x": 1.0,
    "y": 2.0,
    "z": 3.0
  },
  "toolNum": 1
}

0x3806 TOOLPARAMETER_INQUIRE ​

查询工具手参数

请求参数：

参数名类型描述
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "toolNum": 2
}

0x3807 TOOLPARAMETER_RESPOND ​

返回工具手参数

响应格式同 0x3805

0x380A TOOLNUMBER_SWITCH ​

切换工具手

请求参数：

参数名类型描述
robotint机器人编号 1-4
curToolNumint当前工具手号

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

0x380B TOOLNUMBER_INQUIRE ​

查询当前工具手

请求参数：

参数名类型描述
robotint机器人编号 1-4

请求示例：

json
{
  "robot": 1
}

0x380C TOOLNUMBER_RESPOND ​

返回当前工具手

响应参数：

参数名类型描述
robotint机器人编号 1-4
curToolNumint当前工具手号

响应示例：

json
{
  "robot": 1,
  "curToolNum": 2
}

0x3812 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_INQUIRE ​

查询已标定点数据

请求参数：

参数名类型描述
pointNumint下标0~6，共7个点
toolNumint工具手号

请求示例：

json
{
  "pointNum": 0,
  "toolNum": 1
}

0x3813 TOOL_CALIBRATION_POINTS_POS_RESPOND ​

返回已标定点数据

响应参数：

参数名类型描述
pointNumint下标0~6
posarray[6]位置数据 [x,y,z,rx,ry,rz]

响应示例：

json
{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

用户坐标校正 ​

0x3C01 USERCALIBRATION_CALC ​

用户坐标校正设置

请求参数：

参数名类型描述
userNumint用户坐标号

请求示例：

json
{
  "userNum": 1
}

0x3C02 USERCALIBRATION_RESULT ​

用户坐标校正结果返回

响应参数：

参数名类型描述
resultbooltrue=标定成功，false=标定失败
status.OboolO点状态
status.XboolX点状态
status.YboolY点状态

响应示例：

json
{
  "result": true,
  "status": {
    "O": false,
    "X": false,
    "Y": false
  }
}

0x3C03 USERCALIBRATION_RECORD ​

标记用户原点、X、Y值

请求参数：

参数名类型描述
userNumint用户坐标号
inquirestring取值 "O", "X", "Y" 或 "OXY"
posZeroarray[6]标记原点（弧度制），当inquire为"OXY"时存在
posXarray[6]标记X值（弧度制），当inquire为"OXY"时存在
posYarray[6]标记Y值（弧度制），当inquire为"OXY"时存在

请求示例：

json
{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "posZero": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posX": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posY": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x3C04 USERCALIBRATION_RECORD_RESPOND ​

标记结果回复

响应参数：

参数名类型描述
userNumint用户坐标号
inquirestring取值 "O", "X", "Y"
statusbool状态
posarray[6]弧度制位置数据
posDegarray[6]角度制位置数据

响应示例：

json
{
  "userNum": 1,
  "inquire": "X",
  "status": true,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

0x3C07 USERPARAMETER_SET ​

用户坐标设置

请求参数：

参数名类型描述
posarray[6]用户坐标位置 [x,y,z,rx,ry,rz]
userNumint用户坐标号

请求示例：

json
{
  "pos": [460.0, 0.0, 637.0, 0.0, 3.10, 3.0],
  "userNum": 1
}

0x3C08 USERPOSDATA_INQUIRE ​

用户坐标查询

请求参数：

参数名类型描述
userNumint用户坐标号
inquirestring查询类型："Calibration", "O", "X", "Y"

请求示例：

json
{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration"
}

0x3C09 USERPOSDATA_RESPOND ​

用户坐标查询回复

响应参数：

参数名类型描述
userNumint用户坐标号
inquirestring查询类型
statusbool状态
posarray[6]弧度制位置数据
posDegarray[6]角度制位置数据

响应示例：

json
{
  "userNum": 1,
  "inquire": "Calibration",
  "status": false,
  "pos": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "posDeg": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

0x3C0A USERCOORDINATE_SWITCH ​

用户坐标号设置

请求参数：

参数名类型描述
robotint机器人编号 1-4
userNumint用户坐标号

请求示例：

json
{
  "robot": 1,
  "userNum": 1
}

3D鼠标控制 ​

设置灵敏度发送 ​

0x7301 THREED_MOUSE_SET

请求参数：

参数类型说明
ABCint姿态ABC
mouseSenint[4]鼠标灵敏度xyz和姿态灵敏度（0-300）

请求示例：

json
{
  "ABC": 4,
  "mouseSen": [128, 128, 128, 128]
}

获取灵敏度 ​

0x7302 THREED_MOUSE_INQUIRE

data: 无

控制器回复 ​

0x7303 THREED_MOUSE_RESPOND

响应参数：

参数类型说明
ABCint姿态ABC
mouseSenint[4]鼠标灵敏度xyz和姿态灵敏度（0-300）

响应示例：

json
{
  "ABC": 4,
  "mouseSen": [128, 128, 128, 128]
}

3D鼠标零点标记零点发送 ​

0x7304 THREED_MOUSE_SETZERO

data: 无

获取零点标记状态 ​

0x7305 THREED_MOUSE_SETZERO_INQUIRE

data: 无

控制器回复 ​

0x7306 THREED_MOUSE_SETZERO_RESPOND

响应参数：

参数类型说明
zeroTaggedint0：未标记，1：已标记，2：通讯失败

响应示例：

json
{
  "zeroTagged": 0
}

3D鼠标正方向标记设置 ​

0x7307 THREED_MOUSE_SIGN_DIRECTION

请求参数：

参数类型说明
axisint1表示标记X正方向，2：Y，3：Z

请求示例：

json
{
  "axis": 1
}

获取3D鼠标正方向标记状态 ​

0x7308 THREED_MOUSE_SIGN_DIRECTION_INQUIRE

data: 无

获取3D鼠标正方向标记状态，控制器回复 ​

0x7309 THREED_MOUSE_SIGN_DIRECTION_RESPOND

响应参数：

参数类型说明
xTaggedintX正方向 0：失败，1：成功，2：标定中
yTaggedintY正方向 0：失败，1：成功，2：标定中
zTaggedintZ正方向 0：失败，1：成功，2：标定中

响应示例：

json
{
  "xTagged": 0,
  "yTagged": 0,
  "zTagged": 0
}

退出页面时示教器发送 ​

0x730A PAGE_BACK

请求参数：

参数类型说明
pageBackint3D鼠标点标记方向但未标记，直接切换界面时通知控制器退出标记方向线程

请求示例：

json
{
  "pageBack": 1
}

设置3D鼠标端口号 ​

0x730B THREED_MOUSE_SET_PORT

请求参数：

参数类型说明取值范围
portint端口号1-10

请求示例：

json
{
  "port": 1
}

查询3D鼠标端口号 ​

0x730C THREED_MOUSE_INQUIRE_PORT

data: {}

返回查询结果 ​

0x730D THREED_MOUSE_RESPOND_PORT

响应参数：

参数类型说明取值范围
portint端口号1-10

响应示例：

json
{
  "port": 1
}