架构说明

C# SDK 是对 C++ SDK 的托管封装，Csharp_api/ 目录包含 SWIG 自动生成的 C# 接口。

托管接口与原生库

层次	文件	说明
托管接口	Csharp_api.dll	C# 可直接引用的托管程序集
原生库	nrc_host.dll	C++ 底层通信库（必须随程序分发）

Csharp_api.dll 通过 P/Invoke 调用 nrc_host.dll。运行时两个文件都必须在输出目录中。

SDK 组成

Csharp_api/
├── Csharp_api.dll              ← 托管程序集
├── nrc_host.dll                ← C++ 原生动态库
├── nrc_interface.cs           ← 主接口类（静态方法）
├── nrc_interfacePINVOKE.cs    ← P/Invoke 底层调用
├── MoveCmd.cs                 ← 运动指令参数
├── ServoMovePara.cs           ← 伺服运动参数
├── ToolParam.cs               ← 工具手参数
├── RobotDHParam.cs            ← DH 参数
└── ...                        ← 其他数据结构与枚举

调用链

C# 代码 → Csharp_api.dll (托管) → P/Invoke → nrc_host.dll (原生) → TCP Socket → 控制器

所有 C# 接口与 C++ 同名同参，可对照 C++ API 参考 了解详细参数说明。

类型映射

C++	C#
SOCKETFD (int)	int
std::string	string
std::vector<double>	VectorDouble
std::vector<vector<double>>	VectorVectorDouble

通信模型

C# SDK 与 C++ 一致，采用 JSON 文本协议进行请求/响应交互，支持两种通信模式：

模式	说明	典型场景
同步请求/响应	上位机发送指令，阻塞等待控制器回复	参数设置、状态查询、标定计算
异步回调	控制器主动推送数据，通过注册的回调函数接收	7000 端口伺服跟踪、状态变化通知

请求流程： C# 构造 JSON 指令 → Csharp_api.dll → P/Invoke → nrc_host.dll → TCP 发送 → 控制器解析执行 → 返回 JSON 响应 → SDK 解析为返回值/输出参数。

回调机制： 调用 send_message / recv_message / set_receive_error_or_warnning_message_callback 等注册回调函数后，控制器事件到达时 SDK 在内部线程触发回调，开发者无需主动轮询。

多机器人支持

控制器支持 1~4 台机器人协同工作，C# 接口与 C++ 一致，提供两种调用方式：

方式	接口	说明
单机器人	robot_xxx(...)（如 robot_movej）	默认操作 1 号机器人
多机器人	robot_xxx_robot(fd, robotNum, ...)	通过 robotNum 参数指定机器人编号（1-4）

多机器人并行需先调用 set_robots_parallel 开启并行模式；外部轴跟随主机器人编号管理。

工艺扩展架构

工艺类功能以独立头文件形式提供，C# 中对应接口类，通过工艺号（1-9）管理多套参数：

工艺	C# 接口	典型接口
焊接	nrc_craft_weld	焊接参数配置、送丝/退丝/送气、摆焊
码垛	nrc_craft_pallet	码垛参数设置、状态查询
视觉	nrc_craft_vision	视觉参数、标定、目标点计算
激光切割	nrc_craft_laser_cutting	全局/工艺/模拟量/IO 参数
传送带跟踪	nrc_craft_conveyor_belt_track	传送参数、编码器、PID 同步

工艺参数采用"设置/查询"成对接口，设置前需先指定工艺号，与示教器工艺配置保持数据一致。

数据流说明

端口	数据方向	内容	典型接口
6001	双向	命令流：控制指令与响应（JSON）	robot_movel、set_servo_state
7000	双向	伺服数据流：点位跟踪、状态回调	servo_move、servo_point_position_motion_control
5000	双向	文件流：作业文件上传/下载/备份	文件传输接口

6001 为 SDK 主命令端口；涉及伺服跟踪（如外部点移动、点位运动控制）需同时连接 7000 端口。