远程 IO 控制

1. IO 功能界面设置

1.1 IO 功能界面设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F01 IO_CONTROL_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
inPort	object	是	远程 IO 功能端口绑定
inValue	object	是	端口值，IO 参数，0：低电平有效，1：高电平有效
program	array	是	远程 IO 程序 DIN 和 value 绑定，共10个
robot	int	是	机器人号

inPort 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动，绑定端口
stop	int	停止，绑定端口
pause	int	暂停，绑定端口
faultReset	int	清除报警，绑定端口
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据，绑定端口

inValue 对象参数:

参数名	类型	说明
start	int	启动
stop	int	停止
pause	int	暂停
faultReset	int	清除报警
clearoutagekeep	int	清除断电保持数据

program 数组参数:

参数名	类型	说明
port	int	端口号
value	int	端口值，0或1

请求示例:

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

1.2 IO 功能界面查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F02 IO_CONTROL_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

1.3 IO 功能界面响应（控制器返回）

命令码: 0x2F03 IO_CONTROL_RESPOND

参数说明: 同 1.1 IO 功能界面设置

响应示例:

{
  "inPort": {
    "clearoutagekeep": 16,
    "faultReset": 4,
    "pause": 3,
    "start": 1,
    "stop": 2
  },
  "inValue": {
    "clearoutagekeep": 1,
    "faultReset": 1,
    "pause": 1,
    "start": 1,
    "stop": 1
  },
  "program": [
    {"port": 5, "value": 1},
    {"port": 6, "value": 0},
    {"port": 7, "value": 0},
    {"port": 8, "value": 1},
    {"port": 9, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1},
    {"port": 0, "value": 1}
  ],
  "robot": 1
}

---

2. 复位点设置

2.1 复位点位置参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F04 IO_CONTROL_RESETPOS_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
pos	array	是	机器人位置（7个元素）
posSync	array	是	外部轴位置（5个元素）
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

---

2.2 复位点 IO 参数设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F14 IO_CONTROL_RESETPORT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0:复位点，1:复位程序
inPort	int	是	复位开始，IO 触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO 参数
outPort	int	是	复位结束，IO 输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
returnway	int	是	0:关节插补，1：直线插补

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 0,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "returnway": 0
}

---

2.3 安全点误差参数设置

命令码: 0x2F15 IO_CONTROL_RESETSAFEDEV_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
deviation	array	是	机器人位置偏差（7个元素）
deviationSync	array	是	外部轴偏差（5个元素）
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "deviation": [1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0, 6.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

---

2.4 安全点位置通知

命令码: 0x2F16 IO_CONTROL_NOTIS_SAFEPOS

说明: 运行作业文件时，开始安全使能，不在安全点时控制器返回发送

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	当前机器人
isSync	bool	是	false:机器人不在安全区，true:外部轴不在安全区
currentPos	array	是	当前坐标
safePos	array	是	复位点位

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "isSync": false,
  "currentPos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "safePos": [0, 0.1, 2, 3.3, 88, 555.55, 6, 7.7, 88]
}

---

2.5 回复位

命令码: 0x2F17 RECOVERY_SITE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

2.6 复位点设置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F05 IO_CONTROL_RESET_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

2.7 复位点设置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F06 IO_CONTROL_RESET_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
selectPiontOrFile	int	是	0选择的是点，1选择的程序
returnWay	int	是	0表示选择的是 movj，1表示的是 movl
inPort	int	是	复位开始，IO 触发端口
inValue	int	是	复位开始，IO 参数
outPort	int	是	复位结束，IO 输出端口
safeEnable	bool	是	安全使能
pos	array	是	复位点坐标
posSync	array	是	外部轴复位点坐标
deviation	array	是	安全点范围
deviationSync	array	是	外部轴安全点范围

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "selectPiontOrFile": 1,
  "returnWay": 1,
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "safeEnable": true,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "posSync": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviation": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55, 6, 7.7, 88],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0]
}

---

2.8 当前位置查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F07 IO_CONTROL_POS_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式：-1-控制器当前坐标，0-关节坐标，1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "coord": 0
}

---

2.9 当前位置响应（控制器返回）

命令码: 0x2F08 IO_CONTROL_POS_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
coord	int	是	坐标模式
pos	array	是	弧度点位
posDeg	array	是	角度点位
configuration	int	是	形态

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "coord": 1,
  "pos": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "posDeg": [0, 0.1, 2, 3.3, 44, 555.55],
  "configuration": 1
}

---

2.10 双机位置查询（MOVJDOUBLE 指令）

命令码: 0x2F10 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_INQUIRE

说明: MOVJDOUBLE 指令在双机下需要同时查询第一和第二个机器人位置

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot1	int	是	机器人1
coord1	int	是	机器人1坐标：1-直角坐标，2-工具坐标，3-用户坐标
robot2	int	是	机器人2
coord2	int	是	同机器人1

请求示例:

{
  "robot1": 1,
  "coord1": 1,
  "robot2": 2,
  "coord2": 1
}

---

2.11 双机位置响应

命令码: 0x2F11 IO_CONTROL_DOUBLE_POS_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
pos1Deg	array	是	机器人1轴1-7当前位置（角度表示）
pos1	array	是	机器人1轴1-7当前位置（弧度表示）
pos2Deg	array	是	机器人2轴1-7当前位置（角度表示）
pos2	array	是	机器人2轴1-7当前位置（弧度表示）

响应示例:

{
  "pos1Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos1": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2Deg": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6],
  "pos2": [0, 1.1, 2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6]
}

---

2.12 打开作业文件

命令码: 0x3114

说明: 复位程序固定是 RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
jobName	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffixname	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

请求示例:

{
  "jobName": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffixname": ".ResetPro"
}

---

2.13 插入指令

命令码: 0x3121

---

2.14 保存作业文件

命令码: 0x3120

说明: 复位程序固定是 RobotResetProgram，后缀是.ResetPro

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
jobname	string	是	作业文件名称（固定：RobotResetProgram）
robot	int	是	机器人号
suffix	string	是	作业文件后缀（固定：.ResetPro）

请求示例:

{
  "jobname": "RobotResetProgram",
  "robot": 1,
  "suffix": ".ResetPro"
}

---

3. 状态提示设置界面

3.1 状态提示设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F09 IO_CONTROL_OUTPUT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组，每个元素对应一个机器人
remoteOut	int	是	远程模式
remoteOut_value	int	是	远程模式值：0、1、3（闪烁）
runOut	int	是	运行模式
runOut_value	int	是	运行模式值
startUp	int	是	开机提示
startUp_value	int	是	开机提示值
teachOut	int	是	示教模式
teachOut_value	int	是	示教模式值

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
IOenable	int	使能 DOUT 绑定
IOenable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
continuable	int	可继续执行 DOUT 绑定
continuable_value	int	值：0、1、3（闪烁）
fault	int	报错提示 DOUT 绑定
faultIsFickler	int	值：0、1、3（闪烁）
mainJobFirstLine	int	主程序首行 DOUT 绑定
mainJobFirstLine_value	int	值
pause	int	暂停 DOUT 绑定
pause_value	int	值
quickStopOut1	int	紧急急停1DOUT 绑定
quickStopOut2	int	紧急急停2DOUT 绑定
quickStopOutValue1	int	值
quickStopOutValue2	int	值
running	int	运行 DOUT 绑定
running_value	int	值
stop	int	停止 DOUT 绑定
stop_value	int	值
teachBoxStateOut	int	拔出示教盒 DOUT 绑定
teachBoxStateOutValue	int	值

请求示例:

{
  "outPut": [
    {
      "IOenable": 1,
      "IOenable_value": 1,
      "continuable": 3,
      "continuable_value": 1,
      "fault": 5,
      "faultIsFickler": 1,
      "mainJobFirstLine": 7,
      "mainJobFirstLine_value": 1,
      "pause": 9,
      "pause_value": 1,
      "quickStopOut1": 11,
      "quickStopOut2": 12,
      "quickStopOutValue1": 1,
      "quickStopOutValue2": 1,
      "running": 15,
      "running_value": 1,
      "stop": 17,
      "stop_value": 1,
      "teachBoxStateOut": 0,
      "teachBoxStateOutValue": 1
    },
    {},
    {},
    {}
  ],
  "remoteOut": 1,
  "remoteOut_value": 1,
  "runOut": 2,
  "runOut_value": 1,
  "startUp": 3,
  "startUp_value": 1,
  "teachOut": 4,
  "teachOut_value": 1
}

---

3.2 状态提示查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0A IO_CONTROL_OUTPUT_INQUIRE

说明: data: 无

---

3.3 状态提示响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0B IO_CONTROL_OUTPUT_RESPOND

说明: data：同 0x2F09

---

4. IO 复位设置界面

4.1 IO 输出复位设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F0D IO_CONTROL_IORESET_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	1-IO 复位，2-切模式停止，3-程序报错停止
enable	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位
value	array	是	16个元素，值为0或1，包含复位值及是否复位

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "type": 1,
  "enable": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

---

4.2 IO 输出复位查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F0E IO_CONTROL_IORESET_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
type	int	是	类型

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "type": 1
}

---

4.3 IO 输出复位响应（控制器返回）

命令码: 0x2F0F IO_CONTROL_IORESET_RESPOND

说明: data：同 0x2F0D

---

5. IO 功能状态界面

5.1 IO 功能状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F12 IO_FUNCTION_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	1-数字输入，2-数字输出，3-模拟输入，4-模拟输出

请求示例:

{
  "type": 1
}

---

5.2 IO 功能状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F13 IO_FUNCTION_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
type	int	是	类型
IOFunction	array	是	数字有16个，模拟有8个

响应示例:

{
  "type": 1,
  "IOFunction": [
    "远程：机器人1启动 机器人1视觉:触发端口",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    "",
    ""
  ]
}

---

6. 远程模式界面

6.1 预约执行状态查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F1B RESERVE_EXE_STATE_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

6.2 预约执行状态响应（控制器返回）

命令码: 0x2F1C RESERVE_EXE_STATE_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
current	object	是	当前运行状态
queue	array	是	队列（10个元素）

current 对象参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
runtime	int	当前运行的已运行次数
times	int	当前运行的运行总数
count	int	运行总数
status	int	运行状态：0-无预约，1-预约中，2-运行中，3-已预约，4-程序暂停

queue 数组元素参数:

参数名	类型	说明
station	int	工作站（程序编号）
name	string	程序名
times	int	运行次数
count	int	运行总数
status	int	状态

响应示例:

{
  "robot": 1,
  "current": {
    "station": 1,
    "name": "Q1",
    "runtime": 1,
    "times": 3,
    "count": 1,
    "status": 2
  },
  "queue": [
    {"station": 1, "name": "Q4", "times": 2, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q1", "times": 6, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "Q3", "times": 1, "count": 0, "status": 1},
    {"station": 1, "name": "", "times": 1, "count": 0, "status": 0},
    {"station": 1, "name": "", "times": 2, "count": 0, "status": 0}
  ]
}

---

6.3 运行总数清零

命令码: 0x2F1D RESERVE_EXE_STATE_CLEAR

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

7. IO 型号设置

7.1 IO 型号设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F21 IO_TYPE_SET

说明: 重启生效

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
simuNum	int	是	虚拟 IO 数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

serialAnalog 对象参数:

参数名	类型	说明
type	string	可选：SUPER_ANAIO、DAC_ANAIO
port	int	端口号
baudRate	int	波特率

请求示例:

{
  "simuNum": 0,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

7.2 IO 型号查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F22 IO_TYPE_INQUIRE

---

7.3 IO 型号响应（控制器返回）

命令码: 0x2F23 IO_TYPE_RESPOND

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
num	int	是	IO 板数量
type	array	是	IO 板类型列表
portNum	array	是	端口配置
simuNum	int	是	虚拟 IO 数量
serialAnalog	object	是	串口模拟量配置

响应示例:

{
  "num": 3,
  "type": ["IO板R1", "盟通", "虚拟IO"],
  "portNum": [[16, 16, 2, 2], [20, 16, 4, 2], [16, 16, 0, 0]],
  "simuNum": 1,
  "serialAnalog": {
    "type": "SUPER_ANAIO",
    "port": 1,
    "baudRate": 115200
  }
}

---

8. 远程状态提示

8.1 远程状态提示设置

命令码: 0x2F24 IO_REMOTEOUTPUT_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
outPut	array	是	输出配置数组
robot	int	是	机器人号

outPut 数组元素参数:

参数名	类型	说明
outagerecover	int	断电保持数据恢复 DOUT1-2端口绑定
outagerecover_value	int	DOUT1-2端口值：0、1、2（2代表闪烁）
program1~program10	int	远程 IO 程序 DOUT 端口绑定
program_value1~program_value10	int	远程 IO 程序 DOUT 输出端口值：0、1、2（2代表闪烁）

请求示例:

{
  "outPut": [{
    "outagerecover": 2,
    "outagerecover_value": 0,
    "program1": 1,
    "program2": 2,
    "program3": 3,
    "program4": 0,
    "program5": 0,
    "program6": 0,
    "program7": 0,
    "program8": 63,
    "program9": 64,
    "program10": 0,
    "program_value1": 1,
    "program_value2": 1,
    "program_value3": 1,
    "program_value4": 0,
    "program_value5": 0,
    "program_value6": 0,
    "program_value7": 0,
    "program_value8": 0,
    "program_value9": 2,
    "program_value10": 0
  }],
  "robot": 1
}

---

8.2 远程状态提示查询

命令码: 0x2F25 IO_REMOTEOUTPUT_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

8.3 远程状态提示响应

命令码: 0x2F26 IO_REMOTEOUTPUT_RESPOND

说明: 内容同 0x2F24

---

9. 安全监测设置

9.1 安全监测设置（示教盒发送）

命令码: 0x2F31 IO_SAFE_CHECK_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号
safeScreen	object	是	安全光幕配置
quickStop	object	是	快速停止配置

safeScreen 对象参数:

参数名	类型	说明
enable	bool	使能安全光幕
port1	int	安全光幕1 DIN 序号（1~16）
value1	int	IO 电平参数：0-低电平，1-高电平
port2	int	安全光幕2 DIN 序号（1~16）
value2	int	IO 电平参数：0-低电平，1-高电平

quickStop 对象参数:

参数名	类型	说明
enable	bool	使能
port1	int	紧急停止1 DIN 序号（1~16）
value1	int	IO 电平参数：0-低电平，1-高电平
port2	int	紧急停止2 DIN 序号（1~16）
value2	int	IO 电平参数：0-低电平，1-高电平
time	int	快速停止时间（50~200ms）
shieldFlag1	bool	屏蔽紧急停止1
shieldFlag2	bool	屏蔽紧急停止2
shieldTime	int	屏蔽时间（秒，10位整数）

请求示例:

{
  "robot": 1,
  "safeScreen": {
    "enable": false,
    "port1": 0,
    "value1": 1,
    "port2": 0,
    "value2": 1
  },
  "quickStop": {
    "enable": false,
    "port1": 15,
    "value1": 1,
    "port2": 15,
    "value2": 1,
    "time": 60,
    "shieldFlag1": false,
    "shieldFlag2": false,
    "shieldTime": 30
  }
}

---

9.2 安全监测查询（示教盒发送）

命令码: 0x2F32 IO_SAFE_CHECK_INQUIRE

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
robot	int	是	机器人号

请求示例:

{
  "robot": 1
}

---

9.3 安全监测响应（控制器返回）

命令码: 0x2F33 IO_SAFE_CHECK_RESPOND

说明: 同 0x2F31

---

10. IO 触发消息设置

10.1 IO 触发消息设置（DIN）

命令码: 0x2F41 DIN_TRIGGER_MSG_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
enable	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：1-使能端口报警，2-不使能
value	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：端口电平状态，1-高电平，0-低电平
msg	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：消息内容

请求示例:

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

10.2 IO 触发消息查询

命令码: 0x2F42 DIN_TRIGGER_MSG_INQUIRE

说明: data: 无

---

10.3 IO 触发消息响应

命令码: 0x2F43 DIN_TRIGGER_MSG_RESPOND

说明: 同 0x2F41

---

10.4 IO 数字输出 DOUT 设置

命令码: 0x2F44 DOUT_TRIGGER_MSG_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
enable	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：1-使能端口报警，2-不使能
value	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：端口电平状态，1-高电平，0-低电平
msg	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据：消息内容

请求示例:

{
  "enable": [1, 1, 0, 0, 0, 0, 1, 1],
  "value": [0, 1, 1, 0, 0, 1, 1],
  "msg": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

10.5 IO 数字输出查询

命令码: 0x2F45 DOUT_TRIGGER_MSG_INQUIRE

说明: data: 无

---

10.6 IO 数字输出响应

命令码: 0x2F46 DOUT_TRIGGER_MSG_RESPOND

说明: 同 0x2F44

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11. 配置文件修改查询操作

11.1 修改 DIN 注释配置文件

命令码: 0x2F47 DIN_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据

请求示例:

{
  "name": ["", "qwer", "", "asd", ""]
}

---

11.2 查询 DIN 配置文件

命令码: 0x2F48 DIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

---

11.3 返回 DIN 配置文件

命令码: 0x2F49 DIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND

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11.4 设置 DOUT

命令码: 0x2F4A DOUT_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据

请求示例:

{
  "name": ["", "dsad", "wa"]
}

---

11.5 示教器 DOUT 查询

命令码: 0x2F4B DOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

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11.6 控制器返回 DOUT 数据

命令码: 0x2F4C DOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND

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11.7 设置 AIN 端口注释名称

命令码: 0x2F4D AIN_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据

请求示例:

{
  "name": ["", "asd", "ayt", ""]
}

---

11.8 示教器查询 AIN 参数

命令码: 0x2F4E AIN_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

说明: data: 无

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11.9 示教器返回查询结果

命令码: 0x2F4F AIN_ANNOTATION_NAME_RESPOND

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11.10 设置 AOUT 端口注释名称

命令码: 0x2F50 AOUT_ANNOTATION_NAME_SET

参数说明:

参数名	类型	必填	说明
name	array	是	每有一块 IO 板增加16个数据

请求示例:

{
  "name": ["", "das", "dsf", "ty"]
}

---

11.11 示教器查询 AOUT 参数配置文件

命令码: 0x2F51 AOUT_ANNOTATION_NAME_INQUIRE

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11.12 示教器返回查询结果

命令码: 0x2F52 AOUT_ANNOTATION_NAME_RESPOND

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