传送带

0x8200 上位机发送，轨道传送位置设置

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
position	object	位置参数对象	-
robot	int	机器人号	[1,4]

position 子参数

参数名	类型	描述
receLatestPos	double	最迟接收 X 值
trackRangeXMax	double	跟踪最大范围
trackStartXPoint	double	跟踪开始 X 点

请求示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8201 上位机发送，轨道传送位置查询

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8202 控制器回复，轨道传送位置

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
position	object	位置参数对象	-
robot	int	机器人号	[1,4]

position 子参数

参数名	类型	描述
calibrationFlag	array	标定标志，前三个分别表示"最迟接收坐标"、"跟踪最大范围坐标"、"跟踪开始坐标"是否被标定
posToMove	array	前三个数组分别是最迟接收坐标、跟踪最大范围坐标、跟踪开始坐标
receLatestPos	double	最迟接收 X 值
trackRangeXMax	double	跟踪最大范围
trackStartXPoint	double	跟踪开始 X 点

响应示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "position": {
    "calibrationFlag": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
    "posToMove": [
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
      [3, 1, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
    ],
    "receLatestPos": 0.0,
    "trackRangeXMax": 0.0,
    "trackStartXPoint": 0.0
  },
  "robot": 1
}

0x8210 上位机发送，传送带传送参数设置

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyor	object	传送带参数对象	-
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
robot	int	机器人号	[1,4]
track	object	轨道参数对象	-

conveyor 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
encoderDirection	int	编码器方向：1正向，-1负向	-
encoderResolution	double	分辨率（线/mm）	[0,10000]
encoderValue	string	编码器值	-
encoder_num	int	编码器编号	-
encoder_sum	int	编码器总数	-
maxEncoderVal	string	编码器最大值	-
minEncoderVal	string	编码器最小值	-
posRecordMode	int	位置模式：0编码器，1恒速设置	[0,1]
speed	double	编码器速度（mm/s）	-

track 子参数

参数名	类型	描述	单位
arch_height	int	门型高度	mm
arch_straight_len	int	门型直线距离	mm

请求示例

json

{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8211 上位机发送，查询传送带传送参数

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8212 控制器返回，传送带传送参数

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyor	object	传送带参数对象	-
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
robot	int	机器人号	[1,4]
track	object	轨道参数对象	-

conveyor 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
encoderDirection	int	编码器方向：1正向，-1负向	-
encoderResolution	double	分辨率（线/mm）	[0,10000]
encoderValue	string	编码器值	-
encoder_num	int	编码器编号	-
encoder_sum	int	编码器总数	-
maxEncoderVal	string	编码器最大值	-
minEncoderVal	string	编码器最小值	-
posRecordMode	int	位置模式：0编码器，1恒速设置	[0,1]
speed	double	编码器速度（mm/s）	-

track 子参数

参数名	类型	描述	单位
arch_height	int	门型高度	mm
arch_straight_len	int	门型直线距离	mm

响应示例

json

{
  "conveyor": {
    "encoderDirection": 1,
    "encoderResolution": 44.33,
    "encoderValue": "0",
    "encoder_num": 1,
    "encoder_sum": 0,
    "maxEncoderVal": "2147483647",
    "minEncoderVal": "-2147483648",
    "posRecordMode": 0,
    "speed": 0.0
  },
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "track": {
    "arch_height": 30,
    "arch_straight_len": 10
  }
}

0x8213 传送带传送位置检查参数设置

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
detectSrc	object	检测源参数对象	-
robot	int	机器人号	[1,4]

detectSrc 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
DI_capturePos	int	绑定触发信号 IO	与当前 IO 数量有关
filter_data_missing_triggered_latch_data_	bool	是否过滤未触发锁存的信号	-
sensorTrg	int	传感器触发方式：0下降沿触发，1上升沿触发	[0,1]
type	int	检测和识别类型：0传感器，1视觉，2传感器+视觉，3全局变量+modbus，4全局变量+视觉	[0,4]
visionID	int	视觉工艺号	[1,9]
vision_io_filter_type	int	视觉过滤类型：0信号触发过滤，1信号触发过滤，2无过滤	[0,2]
vision_latch_encoder_value_type	int	视觉锁存编码器值类型：0视觉触发锁存，1收到数据锁存	[0,1]

请求示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8214 上位机发送，传送带传送位置检查参数查询

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8215 控制器回复，传送带传送位置检查参数接收

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
detectSrc	object	检测源参数对象	-
robot	int	机器人号	[1,4]

detectSrc 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
DI_capturePos	int	绑定触发信号 IO	与当前 IO 数量有关
filter_data_missing_triggered_latch_data_	bool	是否过滤未触发锁存的信号	-
sensorTrg	int	传感器触发方式：0下降沿触发，1上升沿触发	[0,1]
type	int	检测和识别类型：0传感器，1视觉，2传感器+视觉，3全局变量+modbus，4全局变量+视觉	[0,4]
visionID	int	视觉工艺号	[1,9]
vision_io_filter_type	int	视觉过滤类型：0信号触发过滤，1信号触发过滤，2无过滤	[0,2]
vision_latch_encoder_value_type	int	视觉锁存编码器值类型：0视觉触发锁存，1收到数据锁存	[0,1]

响应示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "DI_capturePos": 0,
    "filter_data_missing_triggered_latch_data_": true,
    "sensorTrg": 0,
    "sensor_safe_trigger_interval": 1.0,
    "type": 2,
    "visionID": 1,
    "vision_io_filter_type": 0,
    "vision_latch_encoder_value_type": 1
  },
  "robot": 1
}

0x8218 上位机发送，传送带用户坐标设置

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
robot	int	机器人号	[1,4]
sensorPos	object	传感器位置	-
userCoord	int	用户坐标系号	[1,999]
userFrame	array	用户坐标系	double 类型数组

sensorPos 子参数

参数名	类型
X	double
Y	double
Z	double
A	double
B	double
C	double

请求示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x8219 上位机发送，传送带用户坐标查询

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821A 控制器回复，传送带用户坐标接收

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
robot	int	机器人号	[1,4]
sensorPos	object	传感器位置（弧度）	-
sensorPosDeg	object	传感器位置（角度）	-
userCoord	int	用户坐标系号	[1,999]
userFrame	array	用户坐标系（弧度）	double 类型数组
userFrameDeg	array	用户坐标系（角度）	double 类型数组

sensorPos / sensorPosDeg 子参数

参数名	类型
X	double
Y	double
Z	double
A	double
B	double
C	double

响应示例

json

{
  "conveyorID": 1,
  "robot": 1,
  "sensorPos": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "sensorPosDeg": {
    "A": 0.0,
    "B": 0.0,
    "C": 0.0,
    "X": 0.0,
    "Y": 0.0,
    "Z": 0.0
  },
  "userCoord": 1,
  "userFrame": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "userFrameDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

0x821B 设置传送带过滤参数

命令字：0x821B

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
threshold_pos	array	对应 xyzabc 的阈值	-
angle_filter_enable	bool	视觉过滤的角度过滤使能	-

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "threshold_pos": [10, 10, 10, 10, 10, 10],
  "angle_filter_enable": true
}

0x821C 查询传送带过滤参数

命令字：0x821C

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x821D 回复传送带过滤参数

命令字：0x821D

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
vision_filter_shreshold	object	过滤阈值参数对象	-

vision_filter_shreshold 子参数

参数名	类型	描述
angle_filter_enable	bool	视觉过滤的角度过滤使能
threshold_pos	array	xyz 的过滤阈值（double 类型数组）

响应示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "vision_filter_shreshold": {
    "angle_filter_enable": false,
    "threshold_pos": [10, 5, 5, 0.1, 0.1, 0.1]
  }
}

0x8226 传送带传感器标定

命令字：0x8226

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
posNum	int	标定步骤的第几点	[1,4]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "posNum": 1
}

0x8227 取消传送带传感器标定

命令字：0x8227

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8229 查询传送带数据源和识别类型

命令字：0x8229

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8230 回复传送带数据源和识别类型

命令字：0x8230

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
detectSrc	object	检测源参数对象	-
identification	object	识别参数对象	-

detectSrc 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
type	int	数据源类型：0视觉，1IO，2全局变量	[0,2]

identification 子参数

参数名	类型	描述	取值范围
type	int	识别类型：0视觉，1传感器	[0,1]

响应示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "detectSrc": {
    "type": 0
  },
  "identification": {
    "type": 0
  }
}

0x8231 传感器传送带标定计算结果

命令字：0x8231

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8232 传送带视觉标定

命令字：0x8232

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
step	int	对应视觉标定的六步	[1,6]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8233 查询传送带视觉标定数据

命令字：0x8233

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
step	int	对应视觉标定的六步	[1,6]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8234 清除传送带标定数据

命令字：0x8234

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
step	int	对应视觉标定的六步	[1,6]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1
}

0x8235 回复传送带标定数据

命令字：0x8235

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]
step	int	对应视觉标定的六步	[1,6]
U1	double	第一步像素坐标的 X 坐标
V1	double	第一步像素坐标的 Y 坐标
encodorValue	string	第一步的编码器值
X2	double	第二步的 X 坐标
Y2	double	第二步的 Y 坐标
Z2	double	第二步的 Z 坐标
X3	double	第三步的 X 坐标
Y3	double	第三步的 Y 坐标
Z3	double	第三步的 Z 坐标
encoder_resolution	double	第三步的编码器分辨率
U4	double	第四步的像素坐标的 X 坐标
V4	double	第四步的像素坐标的 Y 坐标
X5	double	第五步的 X 坐标
Y5	double	第五步的 Y 坐标
Z5	double	第五步的 Z 坐标
X6	double	第六步的 X 坐标
Y6	double	第六步的 Y 坐标
Z6	double	第六步的 Z 坐标

各步骤请求示例

第一步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 1,
  "U1": 0,
  "V1": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第二步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 2,
  "X2": 0,
  "Y2": 0,
  "Z2": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第三步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 3,
  "X3": 0,
  "Y3": 0,
  "Z3": 0,
  "encodorValue": "0",
  "encoder_resolution": 0.0
}

第四步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 4,
  "U4": 0,
  "V4": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第五步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 5,
  "X5": 0,
  "Y5": 0,
  "Z5": 0,
  "encodorValue": "0"
}

第六步：

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1,
  "step": 6,
  "X6": 0,
  "Y6": 0,
  "Z6": 0
}

0x8236 视觉传送带标定计算结果

命令字：0x8236

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8237 设置传送带进阶参数

命令字：0x8237

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
compensation	object	补偿参数对象	-
compensation_acc_multiple	double	偏差开始段加速度倍数	-
compensation_max_len	double	单次补偿最大距离	-
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
exception	object	异常参数对象	-
is_start_smoothly	bool	平滑跟踪是否启动	-
obj_distribute_proportion	int	多机：下一台机对象分配比例	-
robot	int	机器人号	[1,4]
start_acc_multiple	double	同步开始段加速度倍数	-
stop_acc_multiple	double	同步结束段加速度倍数	-
sync_param	object	同步 PID 参数对象	-

compensation 子参数

参数名	类型	描述
distance	double	编码器补偿距离
encoderVal	string	编码器补偿编码器值
time	double	编码器补偿时间

exception 子参数

参数名	类型	描述
multiple_of_axis_max_vel	double	警告并放弃同步的速度阈值倍数

sync_param 子参数

参数名	类型	描述
kd	double	同步 PID 比例系数
ki	double	同步 PID 积分系数
kp	double	同步 PID 微分系数
limit_acc_multiple	double	同步 PID 限输出加速度倍率
max_out	double	同步 PID 限幅

请求示例

json

{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x8238 查询传送带进阶参数

命令字：0x8238

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x8239 回复传送带进阶参数

命令字：0x8239

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
compensation	object	补偿参数对象	-
compensation_acc_multiple	double	偏差开始段加速度倍数	-
compensation_max_len	double	单次补偿最大距离	-
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,9]
exception	object	异常参数对象	-
is_start_smoothly	bool	平滑跟踪是否启动	-
obj_distribute_proportion	int	多机：下一台机对象分配比例	-
robot	int	机器人号	[1,4]
start_acc_multiple	double	同步开始段加速度倍数	-
stop_acc_multiple	double	同步结束段加速度倍数	-
sync_param	object	同步 PID 参数对象	-

compensation 子参数

参数名	类型	描述
distance	double	编码器补偿距离
encoderVal	string	编码器补偿编码器值
time	double	编码器补偿时间

exception 子参数

参数名	类型	描述
multiple_of_axis_max_vel	double	警告并放弃同步的速度阈值倍数

sync_param 子参数

参数名	类型	描述
kd	double	同步 PID 比例系数
ki	double	同步 PID 积分系数
kp	double	同步 PID 微分系数
limit_acc_multiple	double	同步 PID 限输出加速度倍率
max_out	double	同步 PID 限幅

响应示例

json

{
  "compensation": {
    "distance": 0.0,
    "encoderVal": "0",
    "time": 10.0
  },
  "compensation_acc_multiple": 20.0,
  "compensation_max_len": 8.0,
  "conveyorID": 1,
  "exception": {
    "multiple_of_axis_max_vel": 0.950
  },
  "is_start_smoothly": false,
  "obj_distribute_proportion": 100,
  "robot": 1,
  "start_acc_multiple": 20.0,
  "stop_acc_multiple": 20.0,
  "sync_param": {
    "kd": 0.050,
    "ki": 0.050,
    "kp": 0.40,
    "limit_acc_multiple": 0.40,
    "max_out": 0.60
  }
}

0x823A 多机通讯测试

命令字：0x823A

参数说明

参数名	类型	描述	取值范围
robot	int	机器人号	[1,4]
conveyorID	int	传送带工艺号	[1,99]

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "conveyorID": 1
}

0x823B 多机通讯测试数据回复

命令字：0x823B

参数说明

参数名	类型	描述
recvTargetData	string	和相机设置的数据格式一致

响应示例

json

{
  "recvTargetData": "xxx,xxx,xxx"
}

注意： 0x821E、0x821F 已删除（这两个命令字不再使用）。

传送带同步原理

同步跟踪基本流程

传送带同步跟踪系统通过编码器实时获取传送带位置，动态调整机器人轨迹，使机器人与移动中的工件保持同步。

同步阶段

检测与识别阶段：传感器或视觉检测到工件，记录当前编码器值
跟踪等待阶段：工件进入跟踪范围内，机器人准备抓取
同步运动阶段：机器人与传送带同步运动，末端执行器与工件保持相对静止
抓取/操作阶段：在同步过程中完成抓取、放置等操作
返回阶段：操作完成后机器人返回初始位置

同步位置关系

传送带跟踪中的关键位置参数：

参数	说明	单位
trackStartXPoint	跟踪开始 X 点（工件进入跟踪范围的位置）	mm
trackRangeXMax	跟踪最大范围 X 值（工件超出此范围则放弃）	mm
receLatestPos	最迟接收 X 值（工件最晚被接收的位置）	mm

跟踪窗口示意

在跟踪开始点和跟踪最大范围之间，机器人与传送带同步运动。超过跟踪最大范围或未在最迟接收位置前收到数据，则放弃该工件。

PID同步控制参数

同步过程中使用 PID 控制器实现平稳的传送带跟踪：

参数	说明	典型值	调节
kp	同步 PID 比例系数	0.2~0.8	增大可加快同步响应
ki	同步 PID 积分系数	0.01~0.1	消除同步稳态误差
kd	同步 PID 微分系数	0.01~0.1	减小同步超调
max_out	同步 PID 限幅	0.3~1.0	限制最大同步速度
limit_acc_multiple	同步 PID 限输出加速度倍率	0.2~0.8	防止加速度过大

位置补偿

编码器位置补偿

编码器位置补偿用于修正由于编码器误差或机械传动导致的传送带位置偏差。

补偿参数

参数	说明	单位
compensation.distance	编码器补偿距离	mm
compensation.encoderVal	编码器补偿编码器值	脉冲数
compensation.time	编码器补偿时间	s
compensation_acc_multiple	偏差开始段加速度倍数	-
compensation_max_len	单次补偿最大距离	mm

补偿公式

实际传送带位置 = 编码器原始值 / 编码器分辨率 + 补偿偏移量

其中补偿偏移量 = compensation.distance * (经过时间 / compensation.time)

同步开始/结束段加速度控制

参数	说明	典型值
start_acc_multiple	同步开始段加速度倍数	10~50
stop_acc_multiple	同步结束段加速度倍数	10~50
is_start_smoothly	平滑跟踪是否启动	true/false

当 is_start_smoothly=true 时，机器人进入和退出同步的运动更加平滑，减少机械冲击。

异常处理

参数	说明	典型值
exception.multiple_of_axis_max_vel	警告并放弃同步的速度阈值倍数	0.8~0.95

当同步所需速度超过轴最大速度 * multiple_of_axis_max_vel 时，系统发出警告并放弃对该工件的同步跟踪。

多机协同对象分配

参数	说明
obj_distribute_proportion	多机场景下分配给下一台机器人的对象比例（百分比）

当多台机器人共享一条传送带时，通过此参数控制工件分配的负载均衡。

视觉过滤参数

用于传送带跟踪中视觉数据的过滤：

参数	说明
threshold_pos	xyzabc 各轴的过滤阈值
angle_filter_enable	角度过滤使能

当视觉返回的位置数据与上一次数据在各轴上的偏差超过阈值时，该数据被过滤丢弃。

位置补偿调试

现象	可能原因	解决方案
抓取位置偏前	编码器补偿过大	减小 compensation.distance
抓取位置偏后	编码器补偿不足或延迟	增大 compensation.distance 或 compensation.time
同步过程中抖动	PID参数不当	降低 kp，增大 kd
同步启动冲击大	start_acc_multiple 过大	降低加速度倍数或启用平滑跟踪
频繁放弃工件	传送带速度太快	降低传送带速度或增大 trackRangeXMax

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

传送带 ​

0x8200 上位机发送，轨道传送位置设置 ​

参数说明 ​

position 子参数 ​

请求示例 ​

0x8201 上位机发送，轨道传送位置查询 ​

参数说明 ​

请求示例 ​

0x8202 控制器回复，轨道传送位置 ​

参数说明 ​

position 子参数 ​

响应示例 ​

0x8210 上位机发送，传送带传送参数设置 ​

参数说明 ​

conveyor 子参数 ​

track 子参数 ​

请求示例 ​

0x8211 上位机发送，查询传送带传送参数 ​

参数说明 ​

请求示例 ​

0x8212 控制器返回，传送带传送参数 ​

参数说明 ​

conveyor 子参数 ​

track 子参数 ​

响应示例 ​

0x8213 传送带传送位置检查参数设置 ​

参数说明 ​

detectSrc 子参数 ​

请求示例 ​

0x8214 上位机发送，传送带传送位置检查参数查询 ​

参数说明 ​

请求示例 ​

0x8215 控制器回复，传送带传送位置检查参数接收 ​

参数说明 ​

detectSrc 子参数 ​

响应示例 ​

0x8218 上位机发送，传送带用户坐标设置 ​

参数说明 ​

sensorPos 子参数 ​

请求示例 ​

传送带

0x8200 上位机发送，轨道传送位置设置

参数说明

position 子参数

请求示例

0x8201 上位机发送，轨道传送位置查询

参数说明

请求示例

0x8202 控制器回复，轨道传送位置

参数说明

position 子参数

响应示例

0x8210 上位机发送，传送带传送参数设置

参数说明

conveyor 子参数

track 子参数

请求示例

0x8211 上位机发送，查询传送带传送参数

参数说明

请求示例

0x8212 控制器返回，传送带传送参数

参数说明

conveyor 子参数

track 子参数

响应示例

0x8213 传送带传送位置检查参数设置

参数说明

detectSrc 子参数

请求示例

0x8214 上位机发送，传送带传送位置检查参数查询

参数说明

请求示例

0x8215 控制器回复，传送带传送位置检查参数接收

参数说明

detectSrc 子参数

响应示例

0x8218 上位机发送，传送带用户坐标设置

参数说明

sensorPos 子参数

请求示例

0x8219 上位机发送，传送带用户坐标查询

参数说明

请求示例

0x821A 控制器回复，传送带用户坐标接收

参数说明

sensorPos / sensorPosDeg 子参数

响应示例

0x821B 设置传送带过滤参数

参数说明

请求示例

0x821C 查询传送带过滤参数

参数说明

请求示例

0x821D 回复传送带过滤参数

参数说明

vision_filter_shreshold 子参数

响应示例

0x8226 传送带传感器标定

参数说明

请求示例

0x8227 取消传送带传感器标定

参数说明

请求示例

0x8229 查询传送带数据源和识别类型

参数说明

请求示例

0x8230 回复传送带数据源和识别类型

参数说明

detectSrc 子参数

identification 子参数

响应示例

0x8231 传感器传送带标定计算结果

参数说明

请求示例

0x8232 传送带视觉标定

参数说明

请求示例

0x8233 查询传送带视觉标定数据

参数说明

请求示例