用户坐标

概述

用户坐标系是机器人在工件或工装上定义的局部坐标系，用于简化编程和操作。通过在不同工件上定义用户坐标系，可以使同一程序在不同工位间复用，大幅提高编程效率。

---

坐标系层次

机器人系统中存在多层坐标系，从全局到局部的关系如下：

大地坐标系 (World)
  └── 基坐标系 (Base/Robot)
        └── 用户坐标系 (User)  ← 本章内容
              └── 工具坐标系 (Tool)

坐标系	说明	默认原点
大地坐标系	车间地面的绝对参考系	固定在地面
基坐标系	机器人底座上的参考系	机器人底座中心
用户坐标系	工件/工装上的局部参考系	用户通过标定定义
工具坐标系	工具末端 (TCP) 的参考系	工具法兰中心

用户坐标系的作用

1. 编程简化：在工件上定义坐标系后，可以直接使用工件的长宽高方向编程
2. 程序复用：同一程序应用于不同位置的工件时，只需切换用户坐标系
3. 偏移补偿：通过修改用户坐标系偏移量实现工位微调
4. 多工位管理：支持最多 999 个用户坐标系，满足多工位需求

---

用户坐标标定

标定方法

用户坐标系通过三点法进行标定：

1. 原点 (O)：定义用户坐标系的原点位置
2. X 轴方向点 (X)：定义用户坐标系 X 轴正方向
3. Y 轴方向点 (Y)：定义用户坐标系 Y 轴正方向（Z 轴由右手定则确定）

标定要求： 原点、X 点、Y 点不能共线，否则标定失败。

标定流程

1. 通过 0x3562 发送标定点位置信息（原点/X/Y）
2. 通过 0x3560 请求标定计算
3. 控制器回复 0x3561 告知计算结果
4. 通过 0x3570 查询标定后的位置信息验证

---

0x3560 上位机请求用户坐标标定计算

说明： 上位机请求用户坐标标定计算

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3561 控制器回复用户坐标标定计算结果

说明： 控制器回复上位机用户坐标标定计算结果

响应参数：

参数	类型	说明
result	bool	标定计算是否成功
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

响应示例：

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

---

0x3562 上位机请求当前用户坐标标定原点/X 值/Y 值

说明： 上位机请求当前用户坐标标定原点/X 值/Y 值

请求参数：

参数	类型	说明
posX	double[]	标记的 X 值位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
posY	double[]	标记的 Y 值位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
posZero	double[]	标记的原点位置信息列表，当require为"OXY"时该节点存在
require	string	标记点信息，取值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X 值，Y 值；取值为"OXY"时，标记所有点
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "posX": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posY": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "posZero": [470.7460, 0.0, 817.3340, 3.1410, 0.0, 0.0],
  "require": "OXY",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3563 控制器回复当前用户坐标标定原点/X 值/Y 值

说明： 控制器回复上位机当前用户坐标标定原点/X 值/Y 值

响应参数：

参数	类型	说明
position	double[]	弧度制下的位置信息列表
positionDeg	double[]	角度制下的位置信息列表
require	string	标记点信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X 值，Y 值
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
status	bool	标定状态，true表示已标定，false表示未标定
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "position": [470.746, 0.0, 817.334, 3.141, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [470.746, 0.0, 817.334, 179.966043450592, 0.0, 0.0],
  "require": "O",
  "robot": 1,
  "status": true,
  "user": 1
}

---

0x3570 上位机查询用户坐标标定点位置信息

说明： 上位机查询用户坐标标定点位置信息

请求参数：

参数	类型	说明
require	string	需要查询的位置信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X 值，Y 值；值为"Calibration"时表示计算后的位置信息
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3571 控制器回复用户坐标标定点位置信息

说明： 控制器回复上位机用户坐标标定点位置信息

响应参数：

参数	类型	说明
position	double[]	弧度制下的位置信息列表；require为"Calibration"时为弧度制下偏移量
positionDeg	double[]	角度制下的位置信息列表；require为"Calibration"时为角度制下偏移量
require	string	查询的位置信息，值为"0"、"X"、"Y"时分别表示标记原点，X 值，Y 值；值为"Calibration"时表示计算后的位置信息
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
status	bool	标定状态，true表示已标定，false表示未标定；require为"Calibration"时该节点不存在
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "positionDeg": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "require": "X",
  "robot": 1,
  "status": false,
  "user": 1
}

---

用户坐标号

0x3580 上位机请求切换用户坐标

说明： 上位机请求切换用户坐标

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	需要切换到的用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

注意： 切换用户坐标系后，所有后续运动指令将基于新的用户坐标系执行。确保目标用户坐标系已正确标定。

---

0x3581 上位机查询当前已选中的用户坐标号

说明： 上位机查询当前已选中用户坐标号

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例：

{
  "robot": 1
}

---

0x3582 控制器回复已选中的用户坐标号

说明： 控制器回复上位机已选中的用户坐标号

响应参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 3
}

---

用户坐标注释

0x3590 上位机请求设置用户坐标注释

说明： 上位机请求设置用户坐标注释

请求参数：

参数	类型	说明
note	string	需要设置的注释
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3591 上位机查询用户坐标号注释

说明： 上位机查询用户坐标号注释

请求参数：

参数	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3592 控制器回复用户坐标号注释

说明： 控制器回复上位机用户坐标号注释

响应参数：

参数	类型	说明
note	string	当前用户坐标注释
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

响应示例：

{
  "note": "AAA",
  "robot": 1,
  "user": 1
}

---

0x3593 上位机设置用户坐标偏移量

说明： 上位机设置用户坐标偏移量

请求参数：

参数	类型	说明
position	double[]	设置的偏移量列表，按顺序分别为 X 值，Y 值，Z 值，A 值，B 值，C 值
user	int	当前用户坐标号，范围[1,999]

请求示例：

{
  "position": [5.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "user": 1
}

偏移量用途

偏移量用于在不重新标定的情况下微调用户坐标系的位置：

• X/Y/Z 偏移：平移用户坐标系原点
• A/B/C 偏移：旋转用户坐标系方向（欧拉角）

典型场景： 工装更换后工件位置发生微小偏移，通过调整偏移量即可恢复精度，无需重新标定。