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四、轨迹记录与回放（Python）

本页对应 C++ 版。函数名与参数顺序与 C++ 完全一致（Python SDK 由 C++ 经 SWIG 生成），差异只在两处：

1. 返回值形态：C++ 用引用参数回填数据；Python 的返回形态由 SWIG 绑定决定，逐接口实测，不按类型推断。
2. 少数接口在 Python 中不可直接调用（绑定缺陷），页面内已逐个标注。

本页共 12 个接口，其中 12 个在 Python SDK 中存在。

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功能概述

track_record_start / track_record_start_robot

轨迹记录开始。设置采样参数后开始采集机器人末端轨迹。

track_record_start

def track_record_start(socketFd, maxSamplingNum, samplingInterval):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

track_record_start_robot

def track_record_start_robot(socketFd, robotNum, maxSamplingNum, samplingInterval):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
maxSamplingNum	double	最大采样点数，范围 [200, 12000]
samplingInterval	double	采样间隔（秒），范围 [0.03, 1]

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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track_record_stop / track_record_stop_robot

轨迹记录关闭，结束轨迹数据采集。

track_record_stop

def track_record_stop(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.track_record_stop(fd)
print(ret)

track_record_stop_robot

def track_record_stop_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.track_record_stop_robot(fd, 1)
print(ret)

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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get_track_record_status / get_track_record_status_robot

查询轨迹记录开启状态。

get_track_record_status

def get_track_record_status(socketFd, recordStart):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.get_track_record_status(fd, False)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

get_track_record_status_robot

def get_track_record_status_robot(socketFd, robotNum, recordStart):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.get_track_record_status_robot(fd, 1, False)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
recordStart	bool&	输出参数，记录状态：true=开启，false=关闭

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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track_record_save / track_record_save_robot

轨迹记录保存，将采集到的轨迹数据以指定名称保存。

track_record_save

def track_record_save(socketFd, trajName):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

track_record_save_robot

def track_record_save_robot(socketFd, robotNum, trajName):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
trajName	std::string	保存的轨迹名称

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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track_record_playback / track_record_playback_robot

轨迹回放，按设定速度复现已保存的轨迹。

track_record_playback

def track_record_playback(socketFd, vel):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

track_record_playback_robot

def track_record_playback_robot(socketFd, robotNum, vel):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本
vel	int	回放速度（百分比）

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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track_record_delete / track_record_delete_robot

轨迹清除，删除当前保存的轨迹数据。

track_record_delete

def track_record_delete(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.track_record_delete(fd)
print(ret)

track_record_delete_robot

def track_record_delete_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.track_record_delete_robot(fd, 1)
print(ret)

参数说明（与 C++ 一致）：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)，仅 _robot 版本

C++ 侧返回值描述：SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

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