外部轴运动
机器人外部轴关节运动 MOVJEXT
命令字： 0x4507
| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 | 取值范围 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人 | [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 | [1, 100]，单位：% |
| coord | int | 是 | 坐标系 | 0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| pos | double[12] | 是 | 目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 | - |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}机器人外部轴直线运动 MOVLEXT
命令字： 0x4508
| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 | 取值范围 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人 | [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 | [1, 1000]，单位：mm/s |
| coord | int | 是 | 坐标系 | 0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| pos | double[12] | 是 | 目标位置：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 | - |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"pos": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}机器人外部轴圆弧运动 MOVCEXT
命令字： 0x4509
| 参数 | 类型 | 必填 | 说明 | 取值范围 |
|---|---|---|---|---|
| robot | int | 是 | 选择机器人 | [1, 4] |
| vel | int | 是 | 速度 | [1, 1000]，单位：mm/s |
| coord | int | 是 | 坐标系 | 0-关节坐标，1-直角坐标，2-用户坐标，3-工具坐标 |
| posOne | double[12] | 是 | 圆弧起始点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 | - |
| posTwo | double[12] | 是 | 圆弧经过的中间点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 | - |
| posThree | double[12] | 是 | 圆弧的目标点：前7位为机器人本体目标位置，后5位为外部轴目标位置 | - |
请求示例：
json
{
"robot": 1,
"vel": 5,
"coord": 0,
"posOne": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
"posTwo": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0],
"posThree": [1.1, 2.2, 3.3, 4.4, 5.5, 6.6, 7.7, 1.0, 2.0, 3.0, 4.0, 5.0]
}外部轴移动到目标点
命令字： 0x3004 (GO_SYNCPOSITION)
RobotPos 结构说明
| 字段 | 类型 | 说明 |
|---|---|---|
| ctype | int | P 类型：NONE_TYPE=0, P_TYPE, E_TYPE, RP_TYPE, AP_TYPE, GP_TYPE, GE_TYPE |
| data | double[21] | 位置数据数组，详见下方数组索引说明 |
| key | string | 变量类型 |
| paraVarData | array | 变量数据数组 |
data 数组索引说明
| 索引位置 | 含义 | 说明 |
|---|---|---|
| 0, 1 | 坐标系标识 | 0 0-关节坐标，1 1-直角坐标，2 1-工具坐标，3 1-用户坐标 |
| 2 | 左右手 | 1-左，2-右，0-无左右手（默认0） |
| 3, 4, 5, 6 | 备用 | 默认0 |
| 7 ~ 13 | 机器人本体坐标 | 7位，关节坐标下表示1-6轴角度值，其他坐标下表示 x,y,z,a,b,c |
| 14 ~ 18 | 外部轴坐标 | 最大支持5个外部轴，只有关节值，不足补零 |
请求示例
json
{
"RobotPos": {
"ctype": 0,
"data": [1.0, 1.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 6.0, 0.0, 6.0, 3.141590, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
"key": "",
"paraVarData": [
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 1.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 6.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 3.141590, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""},
{"data": 0.0, "secondvalue": 0, "value": 0, "varname": ""}
]
},
"robot": 1
}