架构说明
示教器是机器人的主要人机交互设备，提供作业文件编程、点动操作、系统参数设定、模式切换等功能。纳博特示教器（T30/T31/T40 系列）采用 ARM 处理器 + Qt 界面框架，通过以太网与控制器通讯。
产品架构
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┌────────────────────────────┐
│ Qt 5.12.5 界面框架 │
│ (作业编程 · 点动 · 参数) │
├────────────────────────────┤
│ ARM 处理器 (Cortex-A7) │
│ 1.2GHz · DDR3 · eMMC │
├────────────────────────────┤
│ Ethernet 通讯接口 │
└────────────┬───────────────┘
↕ 以太网
┌────────────┴───────────────┐
│ 控制器 (Linux RT) │
└────────────────────────────┘硬件平台
| 组件 | 说明 |
|---|---|
| 处理器 | Cortex-A7 双核 1.2GHz ARM CPU |
| 显示 | 8 英寸 800×600 TFT 高清大屏，寿命 20,000 小时 |
| 触控 | 4 线工业电阻触控，佩戴手套可操作 |
| 存储 | eMMC 8G bit + DDR3 256MB |
| 通讯 | Ethernet + USB HOST 2.0 |
| 防护 | IP65（显示屏正面），工作温度 -20℃~70℃ |
安全机制
| 机制 | 说明 |
|---|---|
| 三段使能开关（DEADMAN） | 未激活/使能/惊慌三档，松开即停止运动 |
| 双触点急停 | 旋钮解锁设计，可选 2 线或 4 线配置 |
| 模式选择钥匙 | 物理钥匙切换示教/运行/远程模式 |
| 三档切换开关 | 手动/停止/自动 |
安全机制是机器人操作的核心保障：点动时必须按住 DEADMAN 使能键；紧急情况下按下急停立即停止所有运动。
功能按键体系
| 按键 | 功能 |
|---|---|
| 启动 | 运行作业文件/试运行 |
| 单步 | 单步运行指令行 |
| 暂停 | 暂停当前运行 |
| 停止 | 停止运行 |
| DEADMAN | 使能键，按住才可上电/点动 |
| 急停 | 紧急停止，双触点冗余 |
| 手轮 | AB 相脉冲电子手轮，20 脉冲/圈，滑鼠/微调模式 |
| 自定义按键 | 21 个薄膜按键 + 4 个自定义 LED 指示灯 |
界面架构
| 界面 | 功能 |
|---|---|
| 工程界面 | 作业文件创建、打开、编辑、指令编程 |
| 点动界面 | 关节/直角坐标点动操作 |
| 参数设置 | 机器人参数、DH 参数、点动速度、独立轴参数 |
| 工艺界面 | 焊接、码垛、视觉、传送带等工艺参数 |
| 状态栏 | 全局速度、运行状态、模式显示 |
版本信息
| 版本 | 日期 | 说明 |
|---|---|---|
| 1.0.0 | — | 初始版本 |