复位点

概述

上位机与控制器通过复位点协议进行通信，用于设置和查询机器人复位点位置、复位 IO 参数、安全位置等相关配置。

复位点概念

复位点是机器人在特定条件下需要返回的安全参考位置。典型的应用场景包括：

• 安全事件后复位：急停或安全门触发后，机器人需要先回到复位点才能继续运行
• 程序异常中断后复位：程序执行中断后，机器人需要回到复位点重新开始
• 断电重启后复位：断电后重新上电，机器人需要从复位点开始运行

复位形式

形式	selectPiontOrFile 值	说明
复位点	0	机器人移动到预设的复位点关节位置
复位程序	1	机器人执行预设的复位程序

插补方式

方式	returnWay 值	说明
关节插补	0	各轴以关节插补方式同时移动到复位点
直线插补	1	末端以直线路径移动到复位点（需要逆解）

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复位点配置参数总览

参数类别	参数	说明
位置参数	pos / posSync	本体轴/外部轴复位点位置
安全参数	deviation / deviationSync	各轴安全范围偏差
IO 参数	inPort / inValue / outPort	开始/结束 IO 信号
控制参数	returnWay / safeEnable / selectPiontOrFile	插补方式/安全使能/复位形式

安全使能 (safeEnable)

当 safeEnable 为 true 时：

• 机器人在安全事件后必须手动回到安全点位置才能重新运行
• 控制器通过 0x3665 上报当前不在安全位置的机器人状态

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1. 上位机设置复位点位置

命令字： 0x3660

请求参数

参数名	类型	长度	说明
pos	double[]	7	机器人复位点位置列表
posSync	double[]	5	机器人外部轴复位点位置列表
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "pos": [10.20, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

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2. 上位机查询复位点位置

命令字： 0x3661

请求参数

参数名	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "robot": 1
}

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3. 控制器回复上位机复位点位置

命令字： 0x3662

响应参数

参数名	类型	长度	说明
deviation	double[]	7	机器人各轴安全范围，范围[0,10]
deviationSync	double[]	5	机器人外部轴各轴安全范围，范围[0,10]
inPort	int	1	开始 DIN
inValue	int	1	开始 DIN 参数，范围[0,1]
outPort	int	1	结束 DOUT
pos	double[]	7	机器人复位点位置列表
posSync	double[]	5	外部轴复位点位置列表
returnWay	int	1	插补方式：0-关节插补，1-直线插补
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
safeEnable	bool	1	安全使能：安全使能开始时，机器人必须手动回到安全点位置才能重新运行
selectPiontOrFile	int	1	机器人复位形式：0-复位点，1-复位程序

响应示例

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "pos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "posSync": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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4. 上位机设置复位 IO 参数

命令字： 0x3663

请求参数

参数名	类型	说明
inPort	int	开始 DIN
inValue	int	开始 DIN 参数，范围[0,1]
outPort	int	结束 DOUT
returnWay	int	插补方式：0-关节插补，1-直线插补
robot	int	当前机器人号，范围[1,4]
safeEnable	bool	安全使能：安全使能开始时，机器人必须手动回到安全点位置才能重新运行
selectPiontOrFile	int	机器人复位形式：0-复位点，1-复位程序

请求示例

{
  "inPort": 0,
  "inValue": 1,
  "outPort": 0,
  "returnWay": 0,
  "robot": 1,
  "safeEnable": false,
  "selectPiontOrFile": 0
}

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5. 上位机设置复位点安全位置

命令字： 0x3664

请求参数

参数名	类型	长度	说明
deviation	double[]	7	机器人各轴安全范围，范围[0,10]
deviationSync	double[]	5	机器人外部轴各轴安全范围，范围[0,10]
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]

请求示例

{
  "deviation": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "deviationSync": [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
  "robot": 1
}

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6. 控制器回复上位机当前不在安全位置

命令字： 0x3665

响应参数

参数名	类型	长度	说明
currentPos	double[]	6	当前机器人位置列表，长度为当前机器人轴数
isSync	bool	1	是否为外部轴
robot	int	1	当前机器人号，范围[1,4]
safePos	double[]	6	复位点位置列表

响应示例

{
  "currentPos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "isSync": false,
  "robot": 1,
  "safePos": [10.2, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

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复位点配置流程

建议按以下顺序配置复位点：

1. 设置复位点位置 (0x3660)：定义复位点的各轴关节角度
2. 设置安全范围 (0x3664)：定义各轴允许的偏差范围
3. 设置 IO 参数 (0x3663)：配置复位开始/结束的 IO 信号条件
4. 查询验证 (0x3661/0x3662)：查询当前配置，确认参数正确

注意： returnWay 选择直线插补时，需确保复位点位置在机器人的可达工作空间内，否则可能导致逆解失败。