7000 端口协议

概述

数据帧结构

项目	长度 (Byte)	说明
SyncByte	2	`0x4E66` 固定包头
Length	2	16进制长度 `0`–`0xffff`；不包含数据头和命令字，不包含 CRC 段
Command	2	命令字
data	Length	数据段（主要为 JSON 数据格式）
CRC	4	对不含包头数据做 CRC 校验（CRC32）

通讯协议配置

7000 端口可选择 TCP 和 UDP 两种通讯协议，通过进入控制器后台修改配置文件 config/controller.json，在 hostComputerService 节点下：

socketType：socket 类型，可选 "TCP" 或 "UDP"，默认为 "TCP"
checkCRC：是否进行 CRC 检测；false 时不检测 CRC（但 CRC 所占用的 4 个字节仍需发送），默认为 true

查询状态可设置为 UDP 通讯进行数据获取，最小周期可达 1ms。

命令字总览

命令字	方向	功能
`0x1E00`	上位机 → 控制器	查询状态
`0x1E01`	控制器 → 上位机	查询状态回复
`0x1E02`	上位机 → 控制器	运动控制
`0x1E03`	控制器 → 上位机	运动控制回复
`0x1E04`	上位机 → 控制器	变量、IO 控制
`0x1E10`	上位机 → 控制器	开关伺服点位运动控制
`0x1E11`	控制器 → 上位机	开关伺服点位运动控制回复
`0x1E12`	上位机 → 控制器	点位发送
`0x1E13`	控制器 → 上位机	点位发送回复

1. 查询状态（`0x1E00`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`channel`	int	通道；最多 9 个通道，默认为 `1`
`stop`	int	停止发送；为 `1` 时停止之前的持续发送，下面的数据可不发
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`mode`	int	请求回复模式；`0`：应答（请求一次回复一次），`1`：持续（请求一次持续回复）
`interval`	int	持续回复间隔时间（ms）；仅 `mode=1` 时有效，范围 `[1, 60000]`
`queryType`	string[]	查询运行参数列表，无需查询的不写
`typeCfg`	object	查询内容配置，仅需要查询相关类型数据时有效

`queryType` 可选值

值	说明
`realPosACS`	实时坐标位置（关节坐标系）
`realPosMCS`	实时坐标位置（直角坐标系）
`realPosPCS`	实时坐标位置（工具坐标系）
`realPosUCS`	实时坐标位置（用户坐标系）
`axisVel`	轴速度
`axisAcc`	轴加速度
`torque`	力矩
`electric`	电流
`numGVar`	数值变量
`IO`	IO 端口
`serialNum`	序列号
`runControlPosRunNum`	运动控制当前轨迹已运行点位数
`detailedMotionPos`	详细运动点位（每个机器人同一时刻仅支持一个通道查询）

`typeCfg` 配置说明

numGVar：查询全局变量（int 类型），如 ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"]
IO：查询 IO 端口（string 类型），如 ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"]；若查询的 IO 不存在，返回 -1；可查询最大数量不应大于 IO 个数
detailedMotionPos：
- num：每帧数据回复的点位数目（int）
- optional：可选参数（string[]），可选 "ACS"、"MCS"、"time"、"reset"

请求示例

json

{
  "channel": 1,
  "stop": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "interval": 10,
  "queryType": [
    "realPosACS", "realPosMCS", "realPosPCS", "realPosUCS",
    "axisVel", "axisAcc",
    "torque", "electric",
    "numGVar",
    "IO",
    "serialNum",
    "runControlPosRunNum",
    "detailedMotionPos"
  ],
  "typeCfg": {
    "numGVar": ["GD001", "GA001", "GI001", "GI333"],
    "IO": ["DI1", "DI16", "DO1", "DO3", "DO17"],
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "optional": ["ACS", "MCS", "time", "reset"]
    }
  }
}

2. 查询状态回复（`0x1E01`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`channel`	int	通道；最多 9 个通道
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`replyData`	object	回复查询的结果；未查询的不会回复

坐标数据说明

坐标格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）

无外部轴时，坐标个数为轴数
有外部轴时，坐标个数为 7 + 外部轴个数

`replyData` 字段详情

字段	说明
`realPosACS`	实时坐标位置（关节坐标系），float 数组
`realPosMCS`	实时坐标位置（直角坐标系），float 数组
`realPosPCS`	实时坐标位置（工具坐标系），float 数组
`realPosUCS`	实时坐标位置（用户坐标系），float 数组
`axisVel`	轴速度，float 数组
`axisAcc`	轴加速度，float 数组
`torque`	力矩，float 数组
`electric`	电流，float 数组
`numGVar`	全局变量键值对，如 `{"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33}`
`IO`	IO 状态键值对，如 `{"DI1": 1, "DO1": 0}`；若 IO 不存在返回 `-1`
`runControlPosRunNum`	运动控制当前轨迹已运行点位数
`serialNum`	序列号；每次回复加 1，每个通道互相独立
`detailedMotionPos`	详细运动点位

`detailedMotionPos` 详情

num：每帧数据回复的点位数目（int）
data：点位数组，每个点位包含：
- ACS：关节坐标，float 数组
- MCS：直角坐标，float 数组
- time：时间戳 [秒, 纳秒]，如 [123456, 654321]

回复示例

json

{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "replyData": {
    "realPosACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosMCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosPCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "realPosUCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisVel":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "axisAcc":    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "torque":     [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "electric":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    "numGVar": {"GD001": 0.1, "GA001": true, "GI001": 33, "GI333": -55},
    "IO": {"DI1": 1, "DI16": 0, "DO1": 0, "DO3": 1, "DO17": -1},
    "runControlPosRunNum": 0,
    "serialNum": 1,
    "detailedMotionPos": {
      "num": 10,
      "data": [
        {
          "time": [123456, 654321],
          "ACS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
          "MCS": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
        }
      ]
    }
  }
}

3. 运动控制（`0x1E02`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`clearBuffer`	int	清空运动轨迹缓存队列；`1`：清空（不影响当前正在传输的数据），`0` 时可不发
`targetMode`	int	运动模式；`0`：独立点位，`1`：连续轨迹
`sendMode`	int	`0`：一次传输完全部轨迹点位，`1`：每次传输部分点位
`runMode`	int	每次传输部分点位时有效；`0`：接收完轨迹再运动，`1`：边接收边运动
`end`	int	`1`：停止之前的持续传输，下面的数据可不发；`0` 时可不发此字段
`sum`	int	仅"接收完轨迹再运动"时有效；总共要发的帧数
`count`	int	仅"接收完轨迹再运动"时有效；当前为第几帧
`cfg`	object	运动配置（仅需第一帧设置，且仅第一帧有效）
`targetPos`	float[]	单目标点（使用此节点只走一个目标点）
`targetVec`	object[]	多目标点（按顺序走完所有点位；与 `targetPos` 同时存在时，仅 `targetPos` 生效）

`cfg` 字段详情

字段	类型	说明
`coord`	string	坐标系，如 `"ACS"`
`extMove`	int	是否有外部轴运动；`1`：有，`0` 或不写：无
`sync`	int	外部轴是否同步；`0` 或不写：不同步，`1`：同步
`speed`	int	速度设定；不写则使用默认值
`acc`	int	加速度设定；不写则使用默认值
`pl`	int	不写则默认 `5`；仅"独立点位"且使用 `targetVec` 时有效
`moveMode`	string	运动模式；可选 `"TeachSet"`、`"MOVJ"`、`"MOVL"`、`"MOVS"`，默认 `"TeachSet"`；仅"独立点位"且使用 `targetVec` 时有效
`timeout`	int	超时时间（ms），不写则不检测超时，范围 `10–10000`；仅"接收完轨迹再运动"时有效

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet"
  },
  "targetPos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
  // targetPos 和 targetVec 同时存在时，仅 targetPos 生效
}

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 0,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "pl": 5,
    "moveMode": "TeachSet",
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]},
    {"pos": [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]}
  ]
}

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    },
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

timeStamp：运行到该点位时相对于起始点的时间（ms）

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "end": 0,
  "targetMode": 1,
  "sendMode": 1,
  "runMode": 0,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "cfg": {
    "coord": "ACS",
    "extMove": 0,
    "sync": 0,
    "speed": 100,
    "acc": 100,
    "timeout": 100
  },
  "targetVec": [
    {
      "pos":       [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisVel":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "axisAcc":   [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
      "timeStamp": 10
    }
  ]
}

4. 运动控制回复（`0x1E03`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`：成功，`false`：失败
`size`	int	运动轨迹缓存队列的当前轨迹数目；仅 `success=true` 时有该项
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"busy"`	当前有未传输完成的数据
`"timeout"`	接收超时
`"dataErr"`	数据错误
`"termination"`	发送端终止了正在传输的数据

回复示例

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "size": 1,
  "cause": "timeout"
}

5. 变量、IO 控制（`0x1E04`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`numGVar`	object	设置变量；`GA` 为 bool 型，`GI` 为 int 型，`GD` 为 double 型
`IO`	object	设置 IO 口；`1`/`0` 表示 IO 口状态

请求示例

json

{
  "numGVar": {
    "GA001": true,
    "GI033": 6,
    "GD666": -2.33
  },
  "IO": {
    "DO1": 1,
    "DO13": 0
  }
}

6. 开关伺服点位运动控制（`0x1E10`）

注意： 该功能和"运动控制"功能（0x1E02）不可同时使用。

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`switch`	bool	`true`：开启，`false`：关闭

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "switch": true
}

7. 开关伺服点位运动控制回复（`0x1E11`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`success`	bool	`true`：成功，`false`：失败
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"busy"`	当前通道被占用
`"dataErr"`	数据错误
`"startupErr"`	启动失败

回复示例

json

{
  "success": false,
  "cause": "busy"
}

8. 点位发送（`0x1E12`）

请求字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`end`	int	`1`：停止之前的持续传输，下面的数据可不发；`0` 时可不发此字段。在点位未传输完毕时，会清空之前接收到的数据，重新等待新的点位队列
`sum`	int	总共要发的帧数
`count`	int	当前的帧数
`PosVec`	float[][]	点位坐标数组；格式：机器人（前 7 个）+ 外部轴（后 5 个）

请求示例

json

{
  "robot": 1,
  "end": 1,
  "sum": 10,
  "count": 1,
  "PosVec": [
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5],
    [1.1, 1.2, 1.3, 1.4, 1.5, 1.6, 1.7, 2.1, 2.2, 2.3, 2.4, 2.5]
  ]
}

9. 点位发送回复（`0x1E13`）

回复字段说明

字段	类型	说明
`robot`	int	机器人编号；取值范围 `[1, 4]`
`success`	bool	`true`：接收成功，`false`：接收失败
`cause`	string	失败原因（成功时为空）

`cause` 失败原因

值	说明
`"notStart"`	未开启伺服点位运动控制模式
`"dataErr"`	数据错误
`"termination"`	发送端终止了正在传输的数据
`"cacheFull"`	缓存区已满（最大缓存 6 条轨迹）

回复示例

json

{
  "robot": 1,
  "success": false,
  "cause": "dataErr"
}

附录一：TLV 协议格式详解

TLV 结构

7000 端口协议采用 TLV（Type-Length-Value） 封装的二进制帧结构，由以下字段组成：

字段	偏移	长度 (Byte)	说明
SyncByte	0	2	同步头/魔数，固定值 `0x4E66`，用于帧同步
Length	2	2	数据长度，大端序（Big-Endian），范围 `0`–`0xFFFF`；表示 Data 段的字节数
Command	4	2	命令字，大端序，标识该帧的功能类型
Data	6	Length	数据段，JSON 格式的 UTF-8 编码字符串
CRC	6 + Length	4	CRC32 校验值，大端序；对 Command + Data 段计算

帧结构图示

text

+----------+----------+----------+-----------+------------+
| SyncByte | Length   | Command  | Data      | CRC        |
| 2 Bytes  | 2 Bytes  | 2 Bytes  | N Bytes   | 4 Bytes    |
+----------+----------+----------+-----------+------------+
|          |                   CRC 校验范围               |
+----------+--------------------------------------------+

字节序说明

Length：大端序（Big-Endian），即高位字节在前
Command：大端序
CRC：大端序

示例：查询状态帧

上位机发送查询状态请求（命令字 0x1E00）：

text

| 0x4E 0x66 | 0x00 0x3C | 0x1E 0x00 | {...JSON...} | CRC32 |

其中：

SyncByte = 0x4E66
Length = 0x003C（60 字节，即 JSON 数据的长度）
Command = 0x1E00
Data = 60 字节的 JSON 字符串
CRC = 对 Command + Data 共 62 字节的 CRC32 校验值

附录二：CRC32 校验说明

校验范围

CRC 校验覆盖 Command（2 字节）+ Data（Length 字节），不包含 SyncByte 和 Length 字段，也不包含 CRC 自身。

校验算法

使用标准 CRC-32 算法，多项式为 0x04C11DB7。

校验配置

通过修改配置文件 config/controller.json 中 hostComputerService.checkCRC 字段：

true（默认）：启用 CRC 校验，数据帧必须包含正确的 CRC 值
false：不进行 CRC 校验，但 CRC 所占用的 4 个字节仍需发送（可填充任意值）

CRC 计算示例（伪代码）

text

function calcCRC32(data, length):
    crc = 0xFFFFFFFF
    for i in range(length):
        crc = crc ^ data[i]
        for j in range(8):
            if (crc & 1):
                crc = (crc >> 1) ^ 0xEDB88320
            else:
                crc = crc >> 1
    return crc ^ 0xFFFFFFFF

附录三：通讯建立与握手流程

TCP 模式下的连接建立

上位机发起 TCP 连接：连接到控制器的 7000 端口（默认 IP 为控制器 IP）
TCP 三次握手完成：建立可靠的 TCP 连接
数据帧传输：按照 TLV 格式发送/接收数据帧
心跳维持：通过持续查询状态或定时发送数据保持连接

UDP 模式下的通讯

无连接通讯：UDP 模式下无需建立连接，直接发送数据帧
端口绑定：上位机绑定本地端口，控制器回复到该端口
丢包处理：UDP 不保证可靠传输，适合高频状态查询（最小周期 1ms）
推荐用途：高频状态查询场景使用 UDP，运动控制使用 TCP

持续模式下的通讯（mode=1）

发送查询状态请求（0x1E00，mode=1），设置 interval（回复间隔）
控制器按照 interval 周期持续回复状态数据（0x1E01）
发送 stop=1 的请求停止持续回复
每个通道独立维护 serialNum（序列号），每次回复递增 1

附录四：命令字编址规则

命令字结构

7000 端口的命令字采用 2 字节（16 位）编码，按功能分为以下段：

范围	功能类别	说明
`0x1E00`–`0x1E0F`	状态查询与控制	基本状态查询、运动控制、IO/变量控制
`0x1E10`–`0x1E1F`	伺服点位运动	开关伺服、点位发送与接收

命令字对应关系

命令字	方向	功能
`0x1E00`	上位机 → 控制器	查询状态
`0x1E01`	控制器 → 上位机	查询状态回复
`0x1E02`	上位机 → 控制器	运动控制
`0x1E03`	控制器 → 上位机	运动控制回复
`0x1E04`	上位机 → 控制器	变量、IO 控制
`0x1E10`	上位机 → 控制器	开关伺服点位运动控制
`0x1E11`	控制器 → 上位机	开关伺服点位运动控制回复
`0x1E12`	上位机 → 控制器	点位发送
`0x1E13`	控制器 → 上位机	点位发送回复

命令字编址规则

请求命令字为偶数（如 0x1E00、0x1E02）
回复命令字为对应的奇数（如 0x1E01、0x1E03）
上位机 → 控制器方向为偶数命令字
控制器 → 上位机方向为奇数命令字

附录五：常见通讯配置示例

示例 1：TCP 模式高频状态查询

上位机通过 TCP 连接 7000 端口，以 10ms 间隔持续查询机器人实时位置：

json

{
  "channel": 1,
  "stop": 0,
  "robot": 1,
  "mode": 1,
  "interval": 10,
  "queryType": ["realPosACS", "realPosMCS", "axisVel", "axisAcc"]
}

示例 2：UDP 模式最低延迟查询

将配置文件 socketType 设置为 "UDP"，以 1ms 间隔查询，用于高速数据采集：

json

{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 1,
  "interval": 1,
  "queryType": ["realPosACS", "torque", "electric"]
}

示例 3：单次查询全局变量和 IO

json

{
  "channel": 1,
  "robot": 1,
  "mode": 0,
  "queryType": ["numGVar", "IO"],
  "typeCfg": {
    "numGVar": ["GD001", "GI001"],
    "IO": ["DI1", "DI2", "DO1", "DO2"]
  }
}

示例 4：运动控制 - 单点位运动

json

{
  "robot": 1,
  "clearBuffer": 1,
  "targetMode": 0,
  "cfg": {
    "coord": "MCS",
    "extMove": 0,
    "speed": 50,
    "acc": 80
  },
  "targetPos": [100.0, 200.0, 300.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

场景	协议	间隔	checkCRC	说明
实时监控（低延迟）	UDP	1–5ms	false	丢包容忍，最低延迟
实时监控（可靠）	TCP	10–20ms	true	保证数据完整
运动控制	TCP	按需	true	需可靠传输
批量数据采集	TCP	50–100ms	true	低频持续采集

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

7000 端口协议 ​

概述 ​

数据帧结构 ​

通讯协议配置 ​

命令字总览 ​

1. 查询状态（0x1E00） ​

请求字段说明 ​

queryType 可选值 ​

typeCfg 配置说明 ​

请求示例 ​

2. 查询状态回复（0x1E01） ​

回复字段说明 ​

坐标数据说明 ​

replyData 字段详情 ​

detailedMotionPos 详情 ​

回复示例 ​

3. 运动控制（0x1E02） ​

请求字段说明 ​

cfg 字段详情 ​

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位 ​

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动 ​

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位 ​

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动 ​

4. 运动控制回复（0x1E03） ​

回复字段说明 ​

cause 失败原因 ​

回复示例 ​

5. 变量、IO 控制（0x1E04） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

6. 开关伺服点位运动控制（0x1E10） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

7. 开关伺服点位运动控制回复（0x1E11） ​

回复字段说明 ​

cause 失败原因 ​

回复示例 ​

8. 点位发送（0x1E12） ​

请求字段说明 ​

请求示例 ​

7000 端口协议

概述

数据帧结构

通讯协议配置

命令字总览

1. 查询状态（`0x1E00`）

请求字段说明

`queryType` 可选值

`typeCfg` 配置说明

请求示例

2. 查询状态回复（`0x1E01`）

回复字段说明

坐标数据说明

`replyData` 字段详情

`detailedMotionPos` 详情

回复示例

3. 运动控制（`0x1E02`）

请求字段说明

`cfg` 字段详情

示例一：独立点位 · 一次传输全部点位

示例二：独立点位 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

示例三：连续轨迹 · 一次传输全部点位

示例四：连续轨迹 · 每次传输部分点位 · 接收完轨迹再运动

4. 运动控制回复（`0x1E03`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例

5. 变量、IO 控制（`0x1E04`）

请求字段说明

请求示例

6. 开关伺服点位运动控制（`0x1E10`）

请求字段说明

请求示例

7. 开关伺服点位运动控制回复（`0x1E11`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例

8. 点位发送（`0x1E12`）

请求字段说明

请求示例

9. 点位发送回复（`0x1E13`）

回复字段说明

`cause` 失败原因

回复示例

附录一：TLV 协议格式详解

TLV 结构

帧结构图示

字节序说明

示例：查询状态帧

附录二：CRC32 校验说明

校验范围

校验算法

校验配置

CRC 计算示例（伪代码）

附录三：通讯建立与握手流程

TCP 模式下的连接建立

UDP 模式下的通讯

持续模式下的通讯（mode=1）

附录四：命令字编址规则

命令字结构

命令字对应关系

命令字编址规则

附录五：常见通讯配置示例

示例 1：TCP 模式高频状态查询

示例 2：UDP 模式最低延迟查询

示例 3：单次查询全局变量和 IO

示例 4：运动控制 - 单点位运动

推荐配置