架构说明

libhal_sdk 为纳博特系统硬件抽象层（HAL），统一了底层硬件接口，方便用户跨硬件平台开发。

功能简介

• 统一的设备管理框架（DeviceManager 单例）
• 设备类型抽象：DigitalIO、AnalogIO、CAN、PWM、Encoder、UART、UPS
• 设备热插拔支持（add/remove device）
• 类型安全的设备查询与访问

设备类型

枚举值	说明
DIGITAL_IO_	数字输入输出
ANALOG_IO_	模拟输入输出
CAN_DEVICE_	CAN 总线
PWM_DEVICE_	脉宽调制
ENCODER_DEVICE_	编码器
UPS_DEVICE_	不间断电源
SERIAL_DEVICE_	串口设备
CUSTOM_	自定义设备

类层次

Device (抽象基类)
├── DigitalIO
├── AnalogIO
├── CANDevice
├── EncoderDevice
├── PwmDevice
├── UpsDevice
├── SerialDevice
└── ... (自定义设备)

DeviceManager (单例管理器)
    └── devices_ (管理所有设备)

版本信息

版本	日期	说明
1.0.0	2025-03-10	初始版本