核心概念
操作模式
示教器通过右上角【模式选择钥匙】在三种模式间切换：
| 模式 | 说明 | 主要用途 |
|---|---|---|
| 示教模式 | 人工操作，安全优先 | 系统参数设定、点动操作、作业文件编程 |
| 运行模式 | 自动执行作业文件 | 启动/暂停/停止程序，设置运行次数 |
| 远程模式 | 上位机/远程 IO 接管 | 远程启动、预约程序、远程控制 |
模式切换通过物理钥匙完成，防止误操作。
程序运行方式
单步运行
逐行执行作业文件指令，常用于调试：
- 打开运行的程序，进入程序指令界面
- 选中要单步操作的指令行
- 按下【DEADMAN】按键，机器人上电
- 按下【单步】按键，执行选中行指令后停止
- 选中行自动下移/上移，再按【单步】执行下一行
支持正序运行（从第 1 行依次执行）和倒序运行（从最后一行反向执行）。
试运行
示教模式下将【启动】键作为试运行按键，按住保持运行、松开停止：
- 支持所有指令
- 不支持倒序以及后台程序
连续运行
切换到运行模式后，点击【启动】按键开始运行作业文件，可设置运行次数（格式：已运行次数/总设置次数）。
速度体系
| 速度类型 | 定义 |
|---|---|
| 全局速度 | 示教器状态栏速度，作为整体倍率 |
| 点动速度 | 关节轴最大点动速度 × 全局速度（可在机器人参数-点动速度界面修改） |
| 单步指令速度 | 全局速度 × 指令速度（单步关节速度受 30% 额定速度限制，单步直角速度上限 300mm/s） |
| 试运行速度 | 同单步指令速度 |
| 回零速度 | 示教速度 |
坐标系与点动
示教器点动支持以下坐标系：
| 坐标系 | 说明 |
|---|---|
| 关节坐标 | 各关节轴独立点动 |
| 直角坐标 | 末端沿 X/Y/Z 方向点动 |
| 工具坐标 | 沿工具 TCP 方向点动 |
| 用户坐标 | 沿用户坐标系方向点动 |
示教器编程
示教器支持完整作业文件编程：
| 指令类型 | 说明 |
|---|---|
| 运动指令 | MoveJ、MoveL、MoveC 等 |
| 逻辑指令 | IF、WHILE、JUMP 等流程控制 |
| IO 指令 | IO_OUT 输出、延时 |
| 运算指令 | 数学运算、变量赋值 |
编程完成后切到运行模式即可执行。
安全操作概念
| 概念 | 说明 |
|---|---|
| DEADMAN 使能 | 三段使能开关，按住中间档才可上电/点动，松开立即停止 |
| 急停 | 双触点旋钮急停，按下立即停止所有运动 |
| 安全区域 | 机器人运行时禁止进入工作区域 |
| 低速点动 | 点动时应采用较低速度倍率，增加控制机会 |
| 运行前检查 | 确认程序任务、传感器位置、急停按钮位置后再运行 |
安全规程：不带手套操作示教器；点动前考虑机器人运动趋势；预先确认避让轨迹无干涉；保持机器人周围区域清洁。