Tcp 通讯

上位机设置 Tcp 通讯参数

命令字： 0x7320

参数列表

字段	类型	必填	说明
client	object	否	客户端参数，当 type 为 1 时该节点存在
client.frameHeader	string	否	数据帧头，留空为没有
client.ip	string	否	需要连接的服务器 IP
client.numberSystem	int	否	接收到的数据解析进制：0-十进制，1-十六进制
client.port	int	否	通讯端口，范围 (0, 65535]
client.separator	string	否	数据分隔符
client.terminator	string	否	数据帧尾，留空为没有
server	object	否	服务器参数，当 type 为 0 时该节点存在
server.frameHeader	string	否	数据帧头，留空为没有
server.ip	string	否	当前用作服务器 IP
server.numberSystem	int	否	接收到的数据解析进制：0-十进制，1-十六进制
server.port	int	否	通讯端口，范围 (0, 65535]
server.separator	string	否	数据分隔符
server.terminator	string	否	数据帧尾，留空为没有
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	当前机器人号，范围 [1, 4]
type	int	是	TCP 通讯方式：0-服务器，1-客户端，2-配置文件

请求示例

{
  "client": {
    "frameHeader": "@",
    "ip": "192.168.1.111",
    "numberSystem": 0,
    "port": 9000,
    "separator": ",",
    "terminator": "!"
  },
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "server": {
    "frameHeader": "@",
    "ip": "192.168.0.229",
    "numberSystem": 0,
    "port": 9001,
    "separator": ",",
    "terminator": "!"
  },
  "type": 1
}

---

上位机查询 Tcp 通讯参数

命令字： 0x7321

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]
type	int	是	TCP 通讯方式：0-服务器，1-客户端，2-配置文件；为 2 时控制器发送服务器参数

请求示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "type": 2
}

---

控制器回复 Tcp 通讯参数

命令字： 0x7322

参数列表

字段	类型	必填	说明
client	object	否	客户端参数，当 type 为 1 时该节点存在
client.frameHeader	string	否	数据帧头，留空为没有
client.ip	string	否	需要连接的服务器 IP
client.numberSystem	int	否	接收到的数据解析进制：0-十进制，1-十六进制
client.port	int	否	通讯端口，范围 (0, 65535]
client.separator	string	否	数据分隔符
client.terminator	string	否	数据帧尾，留空为没有
server	object	否	服务器参数，当 type 为 0 时该节点存在
server.frameHeader	string	否	数据帧头，留空为没有
server.ip	string	否	当前用作服务器 IP
server.numberSystem	int	否	接收到的数据解析进制：0-十进制，1-十六进制
server.port	int	否	通讯端口，范围 (0, 65535]
server.separator	string	否	数据分隔符
server.terminator	string	否	数据帧尾，留空为没有
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	当前机器人号，范围 [1, 4]
type	int	是	TCP 通讯方式：0-服务器，1-客户端，2-配置文件

响应示例

{
  "client": {
    "frameHeader": "@",
    "ip": "192.168.1.111",
    "numberSystem": 0,
    "port": 9000,
    "separator": ",",
    "terminator": "!"
  },
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "server": {
    "frameHeader": "@",
    "ip": "192.168.0.229",
    "numberSystem": 0,
    "port": 9001,
    "separator": ",",
    "terminator": "!"
  },
  "type": 1
}

---

上位机请求连接 Tcp 通讯

命令字： 0x7323

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]

请求示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1
}

---

上位机请求断开 Tcp 通讯

命令字： 0x7324

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]

请求示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1
}

上位机查询 Tcp 通讯连接状态

命令字： 0x7325

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]

请求示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1
}

控制器回复 Tcp 通讯连接状态

命令字： 0x7326

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]
status	int	是	连接状态；0-未连接，1-已连接

响应示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "status": 1
}

上位机发送 Tcp 数据

命令字： 0x7327

说明： 上位机通过已建立的 TCP 连接向对端发送字符串数据。发送前需确保 TCP 连接已建立。

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]
data	string	是	要发送的字符串数据

请求示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "data": "Hello, this is a test message!"
}

控制器主动推送 Tcp 接收数据

命令字： 0x7328

说明： 当 TCP 连接接收到对端发来的数据时，控制器会主动向上位机推送接收到的数据。

参数列表

字段	类型	必填	说明
craft	int	是	工艺号，范围 [1, 9]
robot	int	是	机器人号，范围 [1, 4]
data	string	是	接收到的字符串数据

推送示例

{
  "craft": 1,
  "robot": 1,
  "data": "Received message from peer"
}

TCP 通讯协议说明

数据帧格式

TCP 通讯支持自定义数据帧格式，通过设置 frameHeader（帧头）、separator（分隔符）和 terminator（帧尾）来定义数据帧的边界：

• 帧头（frameHeader）：数据帧的起始标记，留空表示无帧头
• 分隔符（separator）：数据域之间的分隔字符，用于解析多个数据字段
• 帧尾（terminator）：数据帧的结束标记，留空表示无帧尾
• 数据进制（numberSystem）：接收数据时的解析进制，0 为十进制，1 为十六进制

连接管理流程

1. 设置参数：通过 0x7320 设置 TCP 通讯参数（服务器/客户端模式、IP、端口等）
2. 建立连接：通过 0x7323 请求建立 TCP 连接
3. 数据收发：通过 0x7327 发送数据，通过 0x7328 接收推送数据
4. 查询状态：通过 0x7325 查询连接状态
5. 断开连接：通过 0x7324 请求断开 TCP 连接

服务器模式（type=0）

当 type 为 0 时，控制器作为 TCP 服务器，绑定 server.ip 和 server.port，等待客户端连接。

客户端模式（type=1）

当 type 为 1 时，控制器作为 TCP 客户端，主动连接 client.ip 和 client.port 指定的服务器。

配置文件模式（type=2）

当 type 为 2 时，控制器读取配置文件中的 TCP 通讯参数，上位机可通过 0x7321 查询配置。

注意事项

• 通讯双方的数据帧格式（帧头、分隔符、帧尾）必须保持一致，否则可能导致数据解析错误
• 进制设置仅影响接收数据的解析，发送数据始终以原始字符串形式发送
• 同一工艺号同时只能维持一种连接模式（服务器或客户端）