数据通信
PDO 访问
| 函数 | 说明 |
|---|---|
getPDOAddrVec | 获取 PDO 地址映射 |
ecatSetSDO | 设置从站 SDO 值 |
ecatGetSDO | 获取从站 SDO 值 |
getPDOAddrVec
- 原型：
void getPDOAddrVec(PDOAddrVec& outPDOAddrVec, PDOAddrVec& inPDOAddrVec) - 说明： 获取输入和输出的 PDO 地址列表
PDOAddrData 结构体：
c
typedef struct {
EC_T_WORD index; // PDO 索引
EC_T_WORD subIndex; // PDO 子索引
EC_T_BYTE* addrMap; // PDO 对象地址指针
} PDOAddrData;ecatSetSDO
- 原型：
int ecatSetSDO(EC_T_DWORD slaveNum, EC_T_WORD index, EC_T_DWORD subindex, EC_T_BYTE* value, EC_T_DWORD size) - 返回： 0 成功
ecatGetSDO
- 原型：
int ecatGetSDO(EC_T_DWORD slaveNum, EC_T_WORD index, EC_T_DWORD subindex, EC_T_BYTE* value, EC_T_DWORD size, int num = 0)
回调注册
| 函数 | 说明 |
|---|---|
registerCustomeAppWorkpd | 注册每周期回调（主要任务逻辑） |
registerCustomeEcMasterStartFinish | 注册主站启动完成回调 |
registerCustomeAppLog | 注册日志回调 |
registerCustomeAppWorkpd
- 原型：
void registerCustomeAppWorkpd(int (*callback)()) - 说明： 最重要的回调——每个实时周期调用一次，在此完成伺服控制和业务逻辑