零点

概述

零点是机器人各关节轴的基准参考位置。准确的零点标定是保证机器人运动精度的基础。本章说明零点相关的所有协议命令，包括零点标定流程、零点偏移设置、编码器状态查询和多圈值/单圈值管理。

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零点标定流程

标准零点标定步骤

零点标定的完整流程如下：

1. 编码器状态检查：通过 0x3603 查询编码器状态，确认无欠压报警
2. 标记无间隙方向：通过 0x3600 请求标记无间隙方向（消除传动间隙对零点的影响）
3. 清除多圈值：通过 0x3601 清除轴多圈值，将当前编码器位置重置
4. 移动机器人到零点：手动将机器人各轴移动到机械零点位置
5. 设置零点偏移：通过 0x3605 设置零点偏移值（度数值或偏移量）
6. 设置单圈值：通过 0x3606 微调各轴单圈值
7. 验证零点：查询单圈值确认零点设置正确

零点标定类型

标定方式	mode 值	说明	适用场景
度数方式	0	直接设置各轴的目标角度值	已知精确零点角度时的快速标定
偏移量方式	1	设置各轴相对于当前编码器位置的偏移量	机械零点定位后的微调标定

零点精度要求

• 零点精度直接影响机器人的绝对定位精度
• 各轴零点偏差应在 ±0.01° 以内
• 零点标定后应通过运行验证程序确认精度
• 更换电机、编码器或减速机后需要重新标定零点

零点标定注意事项

• 标定前确认机器人各轴无负载
• 标定前确认编码器无欠压报警
• 标定时各轴应处于无间隙方向
• 标定完成后建议保存配置并重启验证

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请求标记无间隙方向

命令字： 0x3600

• 无需发送数据

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清除轴多圈值

请求清除轴多圈值

命令字： 0x3601

字段	类型	说明
axis	int	需要清除多圈值的轴，范围 [0, 7]，0 表示清除所有轴多圈值
clear	bool	是否清除多圈值
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "clear": true,
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3602

字段	类型	说明
axis	int	清除多圈值的轴，范围 [0, 7]
result	int	清除多圈值结果，范围 [0, 1]
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "axis": 0,
  "result": 1,
  "robot": 1
}

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编码器状态

查询编码器状态

命令字： 0x3603

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3604

字段	类型	说明
encoderUndervoltage	bool[]	欠压报警列表，false 表示不欠压，true 表示欠压，长度为当前机器人轴数
encoderUnderVoltageExternal	bool[]	外部轴欠压报警列表，false 表示不欠压，true 表示欠压，长度为当前机器人外部轴轴数
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "encoderUndervoltage": [false, false, false, false, false, false],
  "encoderUnderVoltageExternal": [false, false, false, false, false],
  "robot": 1
}

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零点偏移

设置零点偏移

命令字： 0x3605

字段	类型	说明
axis	int	设置零点偏移的轴，范围 [0, 7]，0 表示设置全部轴
mode	int	零点偏移方式：0 表示度数，1 表示偏移量
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	double[]	零点偏移值列表，长度为 7；当 mode 为度数时范围 [-360, 360]

{
  "axis": 0,
  "mode": 0,
  "robot": 1,
  "value": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

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单圈值

设置单圈值

命令字： 0x3606

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	设置的各轴单圈值列表，范围 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

查询单圈值

命令字： 0x3607

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x3608

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	各轴单圈值列表，范围 [-2^31, 2^31-1]

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

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多圈值

零点偏移为编码器时

查询多圈值

命令字： 0x330B

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]

{
  "robot": 1
}

控制器回复

命令字： 0x330C

字段	类型	说明
robot	int	当前机器人号，范围 [1, 4]
value	int[]	电机编码器值列表

{
  "robot": 1,
  "value": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}