动力学

转换比

• 说明
• 力矩拖拽时需要配置力矩转换比和传感器力矩转换比
• 转换比为伺服值的比例关系，通常由伺服厂家提供
• 上位机设置转换比参数 命令字： 0x4000 CONVERSION_RATIO_SET
• "conversionRatioEnable":true
• 是否开启使能；bool 类型，true 开启使能，false 关闭使能
• "jointActualTorqConversionRatio":[0,0,0,0,0,0,0]
• 力矩转换比；double 类型，数组大小 7
• "jointSensorTorqConversionRatio":[0,0,0,0,0,0,0]
• 传感器力矩转换比；double 类型，数组大小 7

{
  "conversionRatioEnable": true,
  "jointActualTorqConversionRatio": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "jointSensorTorqConversionRatio": [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

• 上位机获取转换比参数 命令字： 0x4001 CONVERSION_RATIO_INQUIRE

{}

• 控制器返回转换比参数 命令字： 0x4002 CONVERSION_RATIO_RESPOND
• "conversionRatioEnable":true
• 是否开启使能；bool 类型，true 开启使能，false 关闭使能
• "jointActualTorqConversionRatio":[0,0,0,0,0,0]
• 力矩转换比；double 类型，数组大小 7
• "jointSensorTorqConversionRatio":[0,0,0,0,0,0]
• 传感器力矩转换比；double 类型，数组大小 7
• "motorRatedTorque":[0,0,0,0,0,0]
• 电机额定力矩；double 类型，数组大小由关节轴数决定，仅当 sdo 从 6076 中读取到额定扭矩时存在该节点

{
  "conversionRatioEnable": true,
  "jointActualTorqConversionRatio": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "jointSensorTorqConversionRatio": [0, 0, 0, 0, 0, 0],
  "motorRatedTorque": [0, 0, 0, 0, 0, 0]
}

• 负载使能；bool 类型
• 上位机设置负载使能工艺号 命令字： 0x4003
• "payload_num":1

{
  "payload_num":1
}

• 负载使能工艺号；int 类型
• 控制器回复上位机负载使能工艺号 命令字： 0x4004
• "payload_num":1

{
  "payload_num":1
}

外部按键

• 负载使能工艺号；int 类型
• 说明
• 可通过 IO 触发相应的功能，按队列顺序分别为拖拽模式、点动模式、开始轨迹采集、结束轨迹采集、开始轨迹回放、停止轨迹回放、上使能、下使能、夹爪开、夹爪关、保存轨迹、快捷指令1、快捷指令2、快捷指令3、快捷指令4、快捷指令5
• 快捷指令范围[0,9]，0表示未选择，1表示点到点指令，2表示直线指令，3表示圆弧指令，4表示整圆指令，5表示曲线指令，6表示焊接开始指令，7表示焊接结束指令，8表示摆焊开始指令，9表示摆焊结束指令
• 上位机查询功能控制参数

{}

命令字： 0x4020

• 控制器回复上位机功能控制参数 命令字： 0x4021
• "IoInPortArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 各功能触发端口列表；int 类型
• 范围为当前 IO 端口数，无 IO 时为0
• "fastCommand":[0,0,0,0,0]
• 快捷指令功能选择列表；int 类型，范围[0,9]
• "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 触发硬件类型列表；int 类型
• 默认是 IO 触发
• "isClearTrack":0
• 保存后清除轨迹；int 类型，范围[0,1]
• 0表示清除，1表示不清除
• "modeArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 端口触发参数列表；int 类型，范围[0,1]
• "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 端口触发方式列表；int 类型，范围[0,2]
• 0表示长按，1表示短按，2表示置位
• "craft":{
• "weldBeadSize":2
• 多层多道焊当前焊道数；int 类型；取值范围：1-99
• "dragTeachSelectCraft":0

{
  "IoInPortArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "fastCommand":[0,0,0,0,0],
  "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "isClearTrack":0,
  "modeArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "craft":
  {
    "weldBeadSize":2
  },
  "dragTeachSelectCraft":0
}

• 拖拽示教工艺选择；int 类型；取值范围[0,1]
• 上位机查询状态提示参数

{}

命令字： 0x4022

• 控制器回复上位机状态提示参数 命令字： 0x4023
• "IoDoutPortArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 各功能触发端口列表；int 类型
• 范围为当前 IO 端口数，无 IO 时为0
• "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 触发硬件类型列表；int 类型
• 默认是 IO 触发
• "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]

{
  "IoDoutPortArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
}

• 端口触发参数列表；int 类型，范围[0,2]
• 0表示0，1表示1，2表示闪烁
• 上位机设置功能控制或状态提示参数 命令字： 0x4024
• "_isFunctionalControl":true
• 是否为功能控制参数；bool 类型
• true 表示设置功能控制参数，false 表示设置状态提示参数
• "fastCommand":[0,0,0,0,0]
• 快捷指令功能选择列表；int 类型，范围[0,9]
• "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 触发硬件类型列表；int 类型
• 默认是 IO 触发
• "isClearTrack":0
• 保存后清除轨迹；int 类型，范围[0,1]
• 0表示清除，1表示不清除
• "modeArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 端口触发方式列表；int 类型，范围[0,2]
• 分别表示"长按""短按""置位"
• "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 端口触发参数列表；int 类型
• 功能控制时范围[0,1]
• 状态提示参数时范围[0,2]，2表示"闪烁"
• "portArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 各功能触发端口列表；int 类型
• 范围为当前 IO 端口数，无 IO 时为0
• "dragTeachSelectCraft":0

{
  "_isFunctionalControl":true,
  "fastCommand":[0,0,0,0,0],
  "hardwareTypeArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "isClearTrack":0,
  "modeArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "parameterArr":[0,0,0,0,0,0,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "portArr":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "dragTeachSelectCraft":0
}

• 拖拽示教工艺选择；int 类型；取值范围[0,1]
• 控制器发送快捷插入指令 命令字： 0x4025
• "fastCommandSelectd":1
• 已选择快捷功能；int 类型，范围[0,9]
• 取值在[1,5]时"pos"和"posture"节点存在
• "name":11
• 快捷功能号；int 类型，范围[11,15]
• 分别表示快捷功能1~5
• "pos":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
• 插入指令位置信息列表；double 类型
• 长度为7
• "posture":8

{
  "fastCommandSelectd":1,
  "name":11,
  "pos":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "posture":8
}

动力学参数

• 插入指令位置姿态；int 类型，范围[0,9]
• 说明
• 需要进行力矩拖拽时必须先进行一次动力学辨识
• 上位机设置动力学参数 命令字： 0x4030
• "Dyna_Param":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 动力学参数列表；double 类型
• 第1位表示质量，第2位表示质心 X，第3位表示质心 Y，第4位表示质心 Z，第5位表示惯性张量 XX，第6位表示惯性张量 XY，第7位表示惯性张量 XZ，第8位表示惯性张量 YY，第9位表示惯性张量 YZ，第10位表示惯性张量 ZZ，第11位表示动摩擦系数，第12位表示静摩擦系数
• "joint_num":6

{
  "Dyna_Param":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "joint_num":6
}

• 机器人轴数；int 类型
• 上位机查询动力学参数

{}

命令字： 0x4031

• 控制器回复上位机动力学参数 命令字： 0x4032
• "Dyna_Param":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]
• 动力学参数列表；double 类型
• 第1位表示质量，第2位表示质心 X，第3位表示质心 Y，第4位表示质心 Z，第5位表示惯性张量 XX，第6位表示惯性张量 XY，第7位表示惯性张量 XZ，第8位表示惯性张量 YY，第9位表示惯性张量 YZ，第10位表示惯性张量 ZZ，第11位表示动摩擦系数，第12位表示静摩擦系数
• "joint_num":6

{
  "Dyna_Param":[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0],
  "joint_num":6
}

• 机器人轴数；int 类型
• 上位机请求参数辨识

{}

命令字： 0x4033

• 控制器回复上位机参数辨识结果 命令字： 0x4034
• "finish":false

{
  "finish":false
}

• 辨识结束；bool 类型
• 上位机请求动力学辨识
• "goHome":true
• 是否回零；bool 类型，true 回零，false 不用回零
• "frictionIdent":true
• 是否摩擦力辨识；bool 类型，true 摩擦力辨识，false 不用辨识
• "dynamicsIdent":true
• 是否动力学辨识；bool 类型，true 动力学辨识，false 不用辨识
• "dynamicsVerify":true
• 是否误差标定辨识；bool 类型，true 误差标定辨识，false 不用辨识

{
  "goHome": true,
  "frictionIdent": true,
  "dynamicsIdent": true,
  "dynamicsVerify": true
}

命令字： 0x4035 IDENTITY_SET

• 控制器回复上位机辨识误差值 命令字： 0x4036
• "error":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]

{
  "error":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
}

• 转矩误差列表；double 类型
• 控制器回复上位机辨识结果 命令字： 0x4037
• "finish":1

{
  "finish":1
}

• 辨识结果；int 类型
• 控制器辨识过程中错误停止发送给上位机 命令字： 0x4038
• "ErrorStop":1

{
  "ErrorStop":1
}

负载辨识

• 错误停止；int 类型
• 上位机请求负载辨识数据 命令字： 0x4040
• data：无
• 上位机请求辨识计算负载质量和质心 命令字： 0x4041
• data：无
• 上位机请求辨识计算惯量 命令字： 0x4042
• data：无
• 控制器回复负载辨识结果(负载质量和质心 / 惯量) 或负载数据 命令字： 0x4043
• "result":true
• 负载辨识结果；bool 类型；
• true：负载辨识成功(显示数据)；false：负载辨识失败
• "mass":3.6
• 质量；double 类型；kg
• "massCenterX":0.53
• 质心 X；double 类型；m
• "massCenterY":2.3
• 质心 Y；double 类型；m
• "massCenterZ":1.3
• 质心 Z；double 类型；m
• "Ixx":0.0
• 惯量 X；double 类型；kg·m²
• "Iyy":0.0
• 惯量 Y；double 类型；kg·m²
• "Izz":0.0

{
"result":true,
"mass":3.6,
"massCenterX":0.53,
"massCenterY":2.3,
"massCenterZ":1.3,
"Ixx":0.0,
"Iyy":0.0,
"Izz":0.0
}

• 惯量 Z；double 类型；kg·m²
• 上位机请求保存负载数据到对应工具手 命令字： 0x4044
• "targetTool":1

{
"targetTool":1
}

• 需要保存到工具手号；int 类型；取值范围[1,999]
• 控制器回复保存负载数据到对应工具手 命令字： 0x4045
• "result":true

"result":true

• 保存是否成功；bool 类型
• true:保存成功；false:保存失败
• 上位机请求空载辨识 命令字： 0x4046
• data:无
• 控制器回复回应空载辨识 命令字： 0x4047
• "result":true

{
"result":true
}

• 空载辨识结果；bool 类型；
• true:空载辨识成功;false:空载辨识失败
• 上位机请求下载空载配置文件数据 命令字： 0x4048
• data:无
• 控制器回复下载空载配置文件数据 命令字： 0x4049
• "name":"config/identification_xxxxx.json"

{
"name":"config/identification_xxxxx.json"
}

软浮动参数

• 配置文件在控制器的路径；string 类型
• xxxx 为 bios 获取的时间
• 上位机获取软浮动参数 命令字： 0x404A
• "softfloat":{}
• "num":0

{
  "softfloat":
  {
    "num":0
  }
}

• 含义对应1-9个参数的工艺号；类型 int；取值范围[0-8]
• 控制器回复软浮动参数 命令字： 0x404B
• "softfloat":{}
• "num":0
• 含义对应1-9个参数的工艺号；类型 int；取值范围[0-8]
• "percentage"[j][k]:[]
• 含义对应 关节 直角 工具 用户；类型 int；范围 j(0-3) k(0-6)
• 每种坐标系中分别的柔软度百分比(例:关节 j1 j2 j3 ...;直角 X Y Z A..)
• "coord":0
• 含义对应 工艺号选择的坐标系类型（关节 直角 工具 用户）； 类型 int；范围0-3
• "note":"xxxx"

{
  "softfloat":
  {
    "num":0,
    "percentage":
    [
      [],[]......
    ]
    "coord":0,
    "note":"xxxx"
  }
}

• 含义注释；类型 string
• 上位机发送设置软浮动参数
• 0x404C
• "softfloat":{}
• "num":0
• 含义对应1-9个参数的工艺号；类型 int；取值范围[0-8]
• "percentage"[j]:[]
• 含义对应 关节 直角 工具 用户；类型 int；范围 j(0-3)
• 每种坐标系中分别的柔软度百分比
• "coord":0
• 含义对应 工艺号选择的坐标系类型（关节 直角 工具 用户）； 类型 int；范围0-3
• "note":"xxxx"

{
  "softfloat":
  {
    "num":0,
    "percentage":
    [
      ......
    ]
    "coord":0,
    "note":"xxxx"
  }
}

安全状态

• 含义注释；类型 string
• 上位机动力学辨识测试
• "goHome":true
• 是否回零；bool 类型，true 回零，false 不用回零
• "frictionIdent":true
• 是否摩擦力辨识；bool 类型，true 摩擦力辨识，false 不用辨识
• "dynamicsIdent":true
• 是否动力学辨识；bool 类型，true 动力学辨识，false 不用辨识
• "dynamicsVerify":true
• 是否误差标定辨识；bool 类型，true 误差标定辨识，false 不用辨识

{
  "goHome": true,
  "frictionIdent": true,
  "dynamicsIdent": true,
  "dynamicsVerify": true
}

命令字： 0x407A SAFE_CHECK_SET

• 控制器回复上位机安全状态 命令字： 0x407B

{
  "finish":1
}

• "finish":1
• 辨识结果；int 类型
• 上位机请求设置辨识轨迹参数 命令字： 0x4077
• "traSize":10.0
• 辨识轨迹范围；int 类型，范围[1,100]
• 第一次请填入较小数值
• "traVel":100.0

{
  "traSize":10.0,
  "traVel":100.0
}

• 辨识轨迹速度；int 类型，范围[1,100]
• 请先用低速测试安全，辨识用100
• 上位机查询辨识轨迹参数

{}

命令字： 0x4078

• 控制器回复上位机辨识轨迹参数 命令字： 0x4079
• "alreadyIden":false
• 是否已完成辨识；bool 类型
• "traSize":10.0
• 辨识轨迹范围；int 类型，范围[1,100]
• "traVel":10.0

{
  "alreadyIden":false,
  "traSize":10.0,
  "traVel":10.0
}

• 辨识轨迹速度；int 类型，范围[1,100]
• 控制器回复上位机当前轨迹 Z 最值 命令字： 0x407C
• "zMax":636.712935786949
• 当前轨迹 Z 最大值；double 类型
• "zMin":505.396403159378

{
  "zMax":636.712935786949,
  "zMin":505.396403159378
}

自适应加减速

• 当前轨迹 Z 最小值；double 类型
• 说明
• 上位机设置自适应加减速阈值参数 命令字： 0x4050
• "Inertia_or_mass_or_both":[0,0,0,0,0,0]
• 各轴限制条件列表；int 类型，范围[0,2]
• 0表示"惯量"，1表示"质量"，2表示"并行"
• "Load_or_center":[0,0,0,0,0,0]
• 各轴参考点列表；int 类型，范围[0,1]
• 0表示"负载"，1表示"旋转中心"
• "_inertiaAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]]
• 各轴惯量加速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中加速度的值
• "_inertiaSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]]
• 各轴惯量速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中速度的值
• "_massAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
• 各轴质量加速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中加速度的值
• "_massSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]]
• 各轴质量速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中速度的值
• "inertiaMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴惯量速度对应惯量二维数组；double 类型，范围[0,100000]0.001kgm^2
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中速度对应惯量的值
• "inertiaMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴惯量加速度对应惯量二维数组；double 类型，范围[0,100000]0.001kgm^2
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中加速度对应惯量的值
• "massMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴质量速度对应质量二维数组；double 类型，范围[0,100000]kg
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中速度对应质量的值
• "massMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]

{
  "Inertia_or_mass_or_both":[0,0,0,0,0,0],
  "Load_or_center":[0,0,0,0,0,0],
  "_inertiaAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
  "_inertiaSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]],
  "_massAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
  "_massSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]],
  "inertiaMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "inertiaMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "massMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "massMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
}

• 各轴质量加速度对应质量二维数组；double 类型，范围[0,100000]kg
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中加速度对应质量的值
• 上位机查询自适应加减速阈值参数

{}

命令字： 0x4051

• 控制器回复上位机自适应加减速阈值参数 命令字： 0x4052
• "Inertia_or_mass_or_both":[0,0,0,0,0,0]
• 各轴限制条件列表；int 类型，范围[0,2]
• 0表示"惯量"，1表示"质量"，2表示"并行"
• "Load_or_center":[0,0,0,0,0,0]
• 各轴参考点列表；int 类型，范围[0,1]
• 0表示"负载"，1表示"旋转中心"
• "_inertiaAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]]
• 各轴惯量加速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中加速度的值
• "_inertiaSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]]
• 各轴惯量速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中速度的值
• "_massAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
• 各轴质量加速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中加速度的值
• "_massSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]]
• 各轴质量速度二维数组；double 类型，范围(0,100]％
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中速度的值
• "inertiaMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴惯量速度对应惯量二维数组；double 类型，范围[0,100000]0.001kgm^2
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中速度对应惯量的值
• "inertiaMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴惯量加速度对应惯量二维数组；double 类型，范围[0,100000]0.001kgm^2
• 一维表示各轴，二维表示速度-惯量-加速度-惯量列表中加速度对应惯量的值
• "massMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
• 各轴质量速度对应质量二维数组；double 类型，范围[0,100000]kg
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中速度对应质量的值
• "massMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]

{
  "Inertia_or_mass_or_both":[0,0,0,0,0,0],
  "Load_or_center":[0,0,0,0,0,0],
  "_inertiaAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
  "_inertiaSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]],
  "_massAcc":[[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0],[50.0,50.0,50.0]],
  "_massSpeed":[[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0],[10.0,20.0,30.0]],
  "inertiaMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "inertiaMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "massMap_1":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]],
  "massMap_2":[[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0],[0.0,0.0,0.0]]
}

• 各轴质量加速度对应质量二维数组；double 类型，范围[0,100000]kg
• 一维表示各轴，二维表示速度-质量-加速度-质量列表中加速度对应质量的值
• 上位机设置自适应加减速参数 命令字： 0x4053
• "arm_inertia":[0.0,0.0,0.0]
• 关节臂体惯量列表；double 类型，范围[0,99999.9]0.001kgm^2
• 分别表示为"关节1臂体惯量","关节2臂体惯量","关节3臂体惯量"
• "auto_modify_acc_enable":false
• 自适应加减速使能；bool 类型
• "joint1_mass":0.0
• 关节1质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• "joint1_mass_center_to_motor_distance":0.0
• 关节1质心到电机距离；double 类型，范围[0,99999.9]m
• "joint2_mass":0.0
• 关节2质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• "joint2_mass_center_to_motor_distance":0.0
• 关节2质心到电机距离；double 类型，范围[0,99999.9]m
• "joint4_mass":0.0

{
  "arm_inertia":[0.0,0.0,0.0],
  "auto_modify_acc_enable":false,
  "joint1_mass":0.0,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance":0.0,
  "joint2_mass":0.0,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance":0.0,
  "joint4_mass":0.0
}

• 关节4质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• 上位机查询自适应加减速参数

{}

命令字： 0x4054

• 控制器回复上位机自适应加减速参数 命令字： 0x4055
• "arm_inertia":[0.0,0.0,0.0]
• 关节臂体惯量列表；double 类型，范围[0,99999.9]0.001kgm^2
• 分别表示为"关节1臂体惯量","关节2臂体惯量","关节3臂体惯量"
• "auto_modify_acc_enable":false
• 自适应加减速使能；bool 类型
• "joint1_mass":0.0
• 关节1质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• "joint1_mass_center_to_motor_distance":0.0
• 关节1质心到电机距离；double 类型，范围[0,99999.9]m
• "joint2_mass":0.0
• 关节2质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• "joint2_mass_center_to_motor_distance":0.0
• 关节2质心到电机距离；double 类型，范围[0,99999.9]m
• "joint4_mass":0.0

{
  "arm_inertia":[0.0,0.0,0.0],
  "auto_modify_acc_enable":false,
  "joint1_mass":0.0,
  "joint1_mass_center_to_motor_distance":0.0,
  "joint2_mass":0.0,
  "joint2_mass_center_to_motor_distance":0.0,
  "joint4_mass":0.0
}

• 关节4质量；double 类型，范围[0,99999.9]kg
• 上位机设置位置环比参数 命令字： 0x4056
• "Dynamic_sendServoParam":false
• 位置环比发送使能；bool 类型
• "PositionalComparison":
• 位置环比参数列表
• "inertiaMax":9999.0
• 惯量最大值；double 类型，范围(0,100000]0.001kgm^2
• "inertiaMin":8.0
• 惯量最小值；double 类型，范围[0,100000)0.001kgm^2
• 惯量最小值必须小于惯量最大值
• "max":8.0
• 位置环比例增益1最小值；double 类型，范围[0,100000)
• 位置环比例增益1最小值必须小于位置环比例增益1最大值
• "min":9999.0

{
  "Dynamic_sendServoParam":false,
  "PositionalComparison":
  {
    "inertiaMax":9999.0,
    "inertiaMin":8.0,
    "max":8.0,
    "min":9999.0
  }
}

• 位置环比例增益1最大值；double 类型，范围(0,100000]
• "max"与"min"参数在实现时写反了，后续进行修改
• 上位机查询位置环比参数

{}

命令字： 0x4057

• 控制器回复上位机位置环比参数 命令字： 0x4058
• "Dynamic_sendServoParam":false
• 位置环比发送使能；bool 类型
• "PositionalComparison":
• 位置环比参数列表
• "inertiaMax":9999.0
• 惯量最大值；double 类型，范围(0,100000]0.001kgm^2
• "inertiaMin":8.0
• 惯量最小值；double 类型，范围[0,100000)0.001kgm^2
• 惯量最小值必须小于惯量最大值
• "max":8.0
• 位置环比例增益1最小值；double 类型，范围[0,100000)
• 位置环比例增益1最小值必须小于位置环比例增益1最大值
• "min":9999.0

{
  "Dynamic_sendServoParam":false,
  "PositionalComparison":
  {
    "inertiaMax":9999.0,
    "inertiaMin":8.0,
    "max":8.0,
    "min":9999.0
  }
}

拖动模式

• 位置环比例增益1最大值；double 类型，范围(0,100000]
• "max"与"min"参数在实现时写反了，后续进行修改
• 说明
• 上位机设置拖拽模式参数 命令字： 0x4074
• "mode":2
• 拖动方式；int 类型，范围[0,3]
• 0表示无，1表示3D 鼠标，2表示力矩，3表示位置
• "port":0
• 外部触发信号端口；int 类型
• 范围为当前绑定的 IO 端口数
• "value":0

{
  "mode":2,
  "port":0,
  "value":0
}

• 外部触发信号参数；int 类型，范围[0,1]
• 上位机查询拖拽模式参数

{}

命令字： 0x4075

• 控制器回复上位机拖拽模式参数 命令字： 0x4076
• "mode":2
• 拖动方式；int 类型，范围[0,3]
• 0表示无，1表示3D 鼠标，2表示力矩，3表示位置
• "port":0
• 外部触发信号端口；int 类型
• 范围为当前绑定的 IO 端口数
• "value":0

{
  "mode":2,
  "port":0,
  "value":0
}

• 外部触发信号参数；int 类型，范围[0,1]
• 上位机设置力矩参数 命令字： 0x4085
• "DecareLimit":2.50
• 笛卡尔空间线速度限制；double 类型，范围[0,∞)m/s
• "JointVelLimit":1.0
• 关节空间速度限制；double 类型，范围[0,∞)°/s
• "dragCoefficient":[5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0]
• 超限阻力系数；double 类型，范围[1,100]
• "drag_mode":0
• 拖动模式；int 类型，范围[0,2]
• 0表示自由拖动，1表示位置拖动，2表示姿态拖动
• "frictionOffset":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
• 关节摩擦力补偿矫正系数；double 类型，范围[0,0.99]
• "targetTorqCoefficient":[1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0]
• 关节目标扭矩矫正系数；double 类型，范围[0,1]
• "waitCycle":5.0

{
  "DecareLimit":2.50,
  "JointVelLimit":1.0,
  "dragCoefficient":[5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode":0,
  "frictionOffset":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient":[1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle":5.0
}

• 下发给伺服力矩参数等待周期；double 类型，范围[1,10]
• 上位机查询力矩参数

{}

命令字： 0x4086

• 控制器回复上位机力矩参数 命令字： 0x4087
• "DecareLimit":2.50
• 笛卡尔空间线速度限制；double 类型，范围[0,∞)m/s
• "JointVelLimit":1.0
• 关节空间速度限制；double 类型，范围[0,∞)°/s
• "dragCoefficient":[5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0]
• 超限阻力系数；double 类型，范围[1,100]
• "drag_mode":0
• 拖动模式；int 类型，范围[0,2]
• 0表示自由拖动，1表示位置拖动，2表示姿态拖动
• "frictionOffset":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0]
• 关节摩擦力补偿矫正系数；double 类型，范围[0,0.99]
• "targetTorqCoefficient":[1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0]
• 关节目标扭矩矫正系数；double 类型，范围[0,1]
• "waitCycle":5.0

{
  "DecareLimit":2.50,
  "JointVelLimit":1.0,
  "dragCoefficient":[5.0,5.0,5.0,5.0,5.0,5.0],
  "drag_mode":0,
  "frictionOffset":[0.0,0.0,0.0,0.0,0.0,0.0],
  "targetTorqCoefficient":[1.0,1.0,1.0,1.0,1.0,1.0],
  "waitCycle":5.0
}

力学功能

• 下发给伺服力矩参数等待周期；double 类型，范围[1,10]
• 说明
• 设置碰撞检测开关需要先进行动力学辨识
• 上位机设置碰撞检测开关 命令字： 0x407D
• "switch":true

{
  "switch":true
}

• 碰撞检测开关；bool 类型
• 上位机查询碰撞检测开关

{}

命令字： 0x407E

• 控制器回复上位机碰撞检测开关 命令字： 0x407F
• "is_identification":false
• 机器人是否已动力学辨识；bool 类型
• true 表示已动力学辨识，1表示未进行动力学辨识
• "restrart_switch":false
• 机器人碰撞后重启开关；bool 类型
• "switch":true

{
  "is_identification":false,
  "restrart_switch":false,
  "switch":false
}

• 碰撞检测开关；bool 类型
• 上位机设置碰撞检测参数 命令字： 0x4080
• "Co_De_para":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0]
• 碰撞检测阈值(点动)；double 类型，范围[1,10000]‰
• "Colli_Detec_jog":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0]
• 碰撞检测阈值(点动)；double 类型，范围[1,10000]‰
• "error_enable_time":1.0
• 误差允许时间；double 类型，范围[0,99]ms
• "pos_delay_time":1.0

{
  "Co_De_para":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0],
  "Colli_Detec_jog":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0],
  "error_enable_time":1.0,
  "pos_delay_time":1.0
}

• 指令位置响应时间；double 类型，范围(0,99]ms
• 上位机查询碰撞检测参数

{}

命令字： 0x4081

• 控制器回复上位机碰撞检测参数 命令字： 0x4082
• "Co_De_para":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0]
• 碰撞检测阈值列表(点动)；double 类型，范围[1,10000]‰
• "Colli_Detec_jog":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0]
• 碰撞检测阈值列表(点动)；double 类型，范围[1,10000]‰
• "error_enable_time":1.0
• 误差允许时间；double 类型，范围[0,99]ms
• "pos_delay_time":1.0

{
  "Co_De_para":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0],
  "Colli_Detec_jog":[50.0,50.0,50.0,50.0,50.0,50.0],
  "error_enable_time":1.0,
  "pos_delay_time":1.0
}

• 指令位置响应时间；double 类型，范围(0,99]ms
• 上位机设置机器人力矩前馈 命令字： 0x4010
• "torqFeedback":false

{
  "torqFeedback":false
}

• 力矩前馈开关；bool 类型
• 上位机查询机器人力矩前馈

{}

命令字： 0x4011

• 控制器回复上位机机器人力矩前馈 命令字： 0x4012

{
  "torqFeedback":false
}

轨迹管理

• "torqFeedback":false
• 力矩前馈开关；bool 类型
• 说明
• 轨迹保存结果通过0x4070返回
• 上位机查询拖拽轨迹是否被记录

{}

命令字： 0x408B

• 控制器回复上位机拖拽轨迹记录结果 命令字： 0x4070
• "record":false

{
  "record":false
}

• 轨迹是否被记录；bool 类型
• 上位机请求轨迹回放 命令字： 0x4071
• "trajName":"AAA"
• 需要回放的轨迹名称；string 类型
• "vel":100

{
  "trajName":"AAA",
  "vel":100
}

• 轨迹回放运行速度；int 类型，范围[1,100]
• 上位机请求保存拖拽轨迹 命令字： 0x4072
• "TrajName":"AAA"

{
  "TrajName":"AAA"
}

• 需要保存的轨迹名称；string 类型
• 若为空则保存失败
• 上位机请求删除拖拽轨迹 命令字： 0x4073
• "TrajName":"AAA"

{
  "TrajName":"AAA"
}

• 需要删除的轨迹名称；string 类型
• 上位机查询拖拽轨迹列表

{}

命令字： 0x4083

• 控制器回复上位机拖拽轨迹列表 命令字： 0x4084
• "TrajName":["AAA"]

{
  "TrajName":["AAA"]
}

• 已保存轨迹列表；string 类型
• 长度为当前已保存轨迹数量，若无轨迹，则该节点不存在
• 上位机设置轨迹记录参数 命令字： 0x4088
• "MaxSamplingNum":300.0
• 最大采样点数；double 类型，范围(200,1200)
• "SamplingInterval":0.030
• 采样间隔；double 类型，范围[0.03,1]
• "Start":true

{
  "MaxSamplingNum":300.0,
  "SamplingInterval":0.030,
  "Start":true
}

• 开始/停止记录；bool 类型
• true 表示开始记录，false 表示停止记录
• false 时"MaxSamplingNum"和"SamplingInterval"可以不存在
• 上位机查询轨迹记录参数

{}

命令字： 0x4089

• 控制器回复上位机轨迹记录参数
• 0x408A
• "MaxSamplingNum":300.0
• 最大采样点数；double 类型，范围(200,1200)
• "SamplingInterval":0.030
• 采样间隔；double 类型，范围[0.03,1]
• "Start":false

{
  "MaxSamplingNum":300.0,
  "SamplingInterval":0.030,
  "Start":false
}

• 开始/停止记录；bool 类型
• true 表示开始记录，false 表示停止记录
• 上位机查询拖拽轨迹文件列表

{}

命令字： 0x408C

• 控制器回复上位机拖拽轨迹文件列表 命令字： 0x408D
• "absolutepath":"dragPos/"
• 控制器中拖拽轨迹文件存放地址；string 类型
• "trajectory_filelist":["AAA","JJ","drag_traj_details.json"]

{
  "absolutepath":"dragPos/",
  "trajectory_filelist":["AAA","JJ","drag_traj_details.json"]
}

• 拖拽轨迹文件列表；string 类型
• "drag_traj_details.json"为轨迹记录信息文件

额外负载参数

• 说明
• N 为机器人轴数，每行 10 个参数
• 上位机设置额外负载参数 命令字： 0x40AA LINK_LOAD_DYNAMICS_PARAMS_SET
• "loadDynamicsParams":[[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
• 负载动力学参数；double 类型；N×10 数组，N 为机器人轴数

{
  "loadDynamicsParams": [[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
}

• 上位机获取额外负载参数 命令字： 0x40AB LINK_LOAD_DYNAMICS_PARAMS_INQUIRE

{}

• 控制器返回额外负载参数 命令字： 0x40AC LINK_LOAD_DYNAMICS_PARAMS_RESPOND
• "loadDynamicsParams":[[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
• 负载动力学参数；double 类型；N×10 数组，N 为机器人轴数

{
  "loadDynamicsParams": [[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
}

本体动力学参数

• 上位机设置本体动力学参数 命令字： 0x40AD LINK_BODY_DYNAMICS_PARAMS_SET
• "isIdent":true
• 动力学参数来源；bool 类型，true 辨识来源，false 全参来源
• "bodyDynamicsParams":[[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
• 本体动力学参数；double 类型；N×11 数组，N 为机器人轴数，仅当 isIdent=false 时需要设置

{
  "isIdent": true,
  "bodyDynamicsParams": [[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
}

• 上位机获取本体动力学参数 命令字： 0x40AE LINK_BODY_DYNAMICS_PARAMS_INQUIRE

{}

• 控制器返回本体动力学参数 命令字： 0x40AF LINK_BODY_DYNAMICS_PARAMS_RESPOND
• "isIdent":true
• 动力学参数来源；bool 类型，true 辨识来源，false 全参来源
• "bodyDynamicsParams":[[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
• 本体动力学参数；double 类型；N×11 数组，N 为机器人轴数

{
  "isIdent": true,
  "bodyDynamicsParams": [[0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0], [0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0]]
}

力矩前馈

• 上位机设置力矩前馈 命令字： 0x40B0 TORQUE_FEEDFORWARD_SET
• "feedforwardEnable":true
• 力矩前馈开关；bool 类型，true 开启，false 关闭

{
  "feedforwardEnable": true
}

• 上位机获取力矩前馈状态 命令字： 0x40B1 TORQUE_FEEDFORWARD_INQUIRE

{}

• 控制器返回力矩前馈状态 命令字： 0x40B2 TORQUE_FEEDFORWARD_RESPOND
• "feedforwardEnable":true
• 力矩前馈开关；bool 类型，true 开启，false 关闭
• "dynamicsParams":true
• 动力学参数是否存在；bool 类型，true 存在，false 不存在
• "fricParams":true
• 摩擦力参数是否存在；bool 类型，true 存在，false 不存在
• "torqOffset":true
• 前馈 PDO 60B2 是否存在；bool 类型，true 存在，false 不存在

{
  "feedforwardEnable": true,
  "dynamicsParams": true,
  "fricParams": true,
  "torqOffset": true
}

关节传感器标定

• 关节传感器标零开始 命令字： 0x40B3 JOINT_SENSOR_ZERO_MARK_SET

{}

• 关节传感器清零开始 命令字： 0x40B4 JOINT_SENSOR_CLEAR_ZERO_SET
• "axisNum":0
• 清零轴号；int 类型，范围 [0,7]，0 表示所有轴，1~7 对应轴清零

{
  "axisNum": 0
}

• 关节传感器标定状态返回 命令字： 0x40B5 JOINT_SENSOR_MARK_RESPOND
• "finish":true
• 标定状态；bool 类型，true 标定完成，false 中断退出

{
  "finish": true
}

3D 鼠标

• 3D 鼠标连接设置 命令字： 0x463D THREED_MOUSE_CONNECT_STATE_SET
• "mouseConnectStatus":true
• 鼠标连接状态；bool 类型，true 连接，false 断开

{
  "mouseConnectStatus": true
}

关节传感器数据

• 上位机获取关节传感器数据 命令字： 0x4639 JOINT_SENSOR_DATA_INQUIRE

{}

• 控制器返回关节传感器数据 命令字： 0x463A JOINT_SENSOR_DATA_RESPOND
• "sensorConnect":true
• 传感器连接状态；bool 类型，true 连接，false 断开
• "originSensorData":[0,0,0,0,0,0]
• 传感器原始数据；double 类型，数组大小由轴数决定
• "peeloffSensorData":[0,0,0,0,0,0]
• 传感器去皮数据；double 类型，数组大小由轴数决定
• "errorSensorData":[0,0,0,0,0,0]
• 传感器误差数据；double 类型，数组大小由轴数决定

{
  "sensorConnect": true,
  "originSensorData": [0,0,0,0,0,0],
  "peeloffSensorData": [0,0,0,0,0,0],
  "errorSensorData": [0,0,0,0,0,0]
}