标定

四点标定

说明：机器人末梢移动到并标定四个点，计算后可得杆长度和轴零点偏移，若认可计算结果，可将计算结果填入 DH 参数。

上位机四点标定计算请求

命令字： 0x3700

参数名	类型	范围/说明
ParamOf4Points	double[]	长度为2，L1和 L2长度。两参数分别为机器人末梢从标记点 A 移动到标记点 C 时 X 的移动距离和 Y 的移动距离

json

{
  "ParamOf4Points": [85.0, 70.0]
}

上位机 N 号点标定请求

命令字： 0x3701

参数名	类型	范围/说明
pointNum	int	范围[0,3]，标定点编号
status	int	范围[0,1]，标定状态。0表示取消标定，1表示标定

json

{
  "pointNum": 0,
  "status": 1
}

控制器回复上位机 N 号点标定位置信息

命令字： 0x3702

参数名	类型	范围/说明
pointNum	int	范围[0,3]，标定点编号
pos	double[]	长度为4，位置信息列表

json

{
  "pointNum": 0,
  "pos": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
}

控制器回复上位机标定计算结果

命令字： 0x3703

参数名	类型	范围/说明
dtheta	double[]	长度为2，轴零点偏移列表。值全为-1表示计算失败
length	double[]	长度为2，杆长度列表。值全为-1表示计算失败
result	bool	是否计算成功

json

{
  "dtheta": [-1.0, -1.0],
  "length": [-1.0, -1.0],
  "result": false
}

上位机请求将计算结果填入 DH 参数

命令字： 0x3704

json

{}

控制器回复上位机填入 DH 参数结果

命令字： 0x3705

参数名	类型	范围/说明
apply	bool	计算结果填入是否成功

json

{
  "apply": true
}

上位机查询标定信息

命令字： 0x3706

参数名	类型	范围/说明
dtheta	double[]	长度为2，轴零点偏移列表。null 表示没有计算结果
length	double[]	长度为2，杆长度列表。null 表示没有计算结果
result	bool	是否计算成功
status	int[]	点位标定状态列表。0表示未标定，1表示已标定

json

{
  "dtheta": [null, null],
  "length": [null, null],
  "result": false,
  "status": [0, 1, 0, 1]
}

20点标定

说明：一种用于校准机器人的方法，通过在特定的20个点上进行标定，以确保机器人的准确性和稳定性。

上位机标定计算请求

命令字： 0x3710

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
noCalZero	bool	是否为校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "noCalZero": false,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机标定 N 号点请求

命令字： 0x3711

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机 N 号点标定信息

命令字： 0x3712

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
position	double[]	标定点关节坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机标定计算完成结果

命令字： 0x3713

参数名	类型	范围/说明
distance	double	标定计算结果。结果为-1表示计算失败，结果>10则请重新标定
result	bool	标定计算是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "distance": 464.473876425245,
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机发送设置标定结果为零点

命令字： 0x3714

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

json

{
  "calibrationType": 12,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机标定结果为零点设置结果

命令字： 0x3715

参数名	类型	范围/说明
apply	bool	设置为零点是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "apply": true,
  "robot": 1
}

上位机查询全部点标定状态

命令字： 0x3716

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机全部点标定状态

命令字： 0x3717

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
status	int[]	点位标定状态列表。1表示已标定，0表示未标定。长度为当前使用标点法

json

{
  "calibrationType": 20,
  "robot": 1,
  "status": [1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1, 1]
}

上位机请求清除 N 号点标定状态

命令字： 0x3718

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	范围[0,20]，标定点编号。20表示清除所有点
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 20,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

上位机查询 N 号点位置信息

命令字： 0x3719

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号
tool	int	范围[1,999]，当前工具手编号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "robot": 1,
  "tool": 1
}

控制器回复上位机 N 号点位置信息

命令字： 0x371A

参数名	类型	范围/说明
calibrationType	int	标定点方法。2表示2点法，12表示12点法，15表示15点法，20表示20点法有校准零点，21表示21点法无校准零点
point	int	标定点编号。2点法时范围[0,1]，12点法时范围[0,11]，15点法时范围[0,14]，20点法时范围[0,19]
position	double[]	标定点关节坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "calibrationType": 20,
  "point": 1,
  "position": [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

上位机请求移动到计算结果位置

命令字： 0x371B

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "robot": 1
}

上位机查询是否可以打开标定页面

命令字： 0x371C

json

{}

控制器回复上位机是否可以打开标定页面

命令字： 0x371D

参数名	类型	范围/说明
canCalibration	bool	上位机是否可以打开标定页面

json

{
  "canCalibration": true
}

外部轴标定

说明：包含有旋转轴标定和直线轴（地轨）协同参数。

上位机外部旋转轴标定计算请求

命令字： 0x3730

参数名	类型	范围/说明
calibrateNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "calibrateNum": 1,
  "robot": 1
}

上位机外部轴标定 N 号点请求

命令字： 0x3731

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
pointNum	int	范围[0,4]，标记点编号。旋转双周范围[0,4]；旋转单轴范围[0,2]
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "robot": 1
}

控制器回复上位机外部轴 N 号点标定信息

命令字： 0x3732

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
pointNum	int	范围[0,4]，标记点编号。旋转双周范围[0,4]；旋转单轴范围[0,2]
pos	double[]	标定点直角坐标信息列表，长度为6
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "externalGroupNum": 1,
  "pointNum": 0,
  "pos": [470.746, 0.0, 817.334, 3.14159265359, 0.0, 0.0],
  "robot": 1
}

控制器回复上位机外部轴标定计算结果

命令字： 0x3733

参数名	类型	范围/说明
result	bool	外部轴标定计算是否成功
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "result": true,
  "robot": 1
}

上位机查询机器人绑定外部轴标定状态

命令字： 0x3734

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机机器人绑定外部轴标定状态

命令字： 0x3735

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool[]	长度为3，机器人绑定外部轴标定状态。true 表示已标定，false 表示未标定
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "calibrateResult": [false, false, false],
  "robot": 1
}

上位机设置当前协作外部轴组号

命令字： 0x3736

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[0,2]，协作外部轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

上位机查询当前协作外部轴组号

命令字： 0x3737

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复上位机当前协作外部轴组号

命令字： 0x3738

参数名	类型	范围/说明
externalGroupNum	int	范围[0,2]，协作外部轴组号
robot	int	范围[1,4]，当前机器人号

json

{
  "externalGroupNum": 0,
  "robot": 1
}

上位机设置地轨协同参数

命令字： 0x3739

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool	地轨是否协同。协同：当启用地址是确定
conversionRatio	double[]	长度为3，轴转换比列表，范围[-9998,9998]。超过当前轴数的部分默认为1.0
trackMap	int[]	长度为3，地轨各轴方向。0表示未选择方向，1表示 X 方向，2表示 Y 轴方向，3表示 Z 轴方向。超过当前轴数的部分默认为0

json

{
  "calibrateResult": true,
  "conversionRatio": [58.0, 1.0, 1.0],
  "trackMap": [1, 0, 0]
}

上位机查询当前机器人地轨协同参数

命令字： 0x373A

参数名	类型	范围/说明
robot	int	范围[1,4]，当前机器人编号

json

{
  "robot": 1
}

控制器回复当前机器人地轨协同参数

命令字： 0x373B

参数名	类型	范围/说明
calibrateResult	bool	地轨是否协同
conversionRatio	double[]	长度为3，轴转换比列表，范围[-9998,9998]。初始化为9999
robot	int	当前机器人号
trackMap	int[]	长度为3，地轨各轴方向。0表示未选择方向，1表示 X 方向，2表示 Y 轴方向，3表示 Z 轴方向。初始化为0

json

{
  "calibrateResult": false,
  "conversionRatio": [9999, 9999, 9999],
  "robot": 1,
  "trackMap": [0, 0, 0]
}

上位机发送设置外部轴标定结果

命令字： 0x373C

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
resultArray	double[][]	各轴标定结果列表。一维长度为当前外部轴总轴数，二维长度为6

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

上位机查询外部轴标定结果

命令字： 0x373D

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号

json

{
  "syncPositionerNum": 1
}

控制器回复上位机外部轴标定结果

命令字： 0x373E

参数名	类型	范围/说明
syncPositionerNum	int	范围[1,3]，当前轴组号
calibrateResult	bool	外部轴标定计算结果
resultArray	double[][]	各轴标定结果列表。一维长度为当前外部轴总轴数，二维长度为6

json

{
  "syncPositionerNum": 1,
  "calibrateResult": false,
  "resultArray": [
    [0, 0, 0, 0, 0, 0],
    [0, 0, 0, 0, 0, 0]
  ]
}

上位机发送设置地轨方向校准系数

命令字： 0x373F

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数，范围[-100,100]。参数分别为 X 方向系数、Y 方向系数、Z 方向系数

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

上位机查询地轨方向校准系数

命令字： 0x3740

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号

json

{
  "axis_num": 1
}

控制器回复地轨方向校准系数

命令字： 0x3741

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数，范围[-100,100]。参数分别为 X 方向系数、Y 方向系数、Z 方向系数

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

上位机标定轴 N 号点请求

命令字： 0x3742

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号
point_num	int	范围[1,2]，当前标定点编号

json

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

上位机请求地轨移动到标记点

命令字： 0x3743

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号
point_num	int	范围[1,2]，当前标定点编号

json

{
  "axis_num": 1,
  "point_num": 1
}

上位机地轨标定点计算请求

命令字： 0x3744

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，当前标定的轴号

json

{
  "axis_num": 1
}

控制器回复上位机标定计算结果

命令字： 0x3745

参数名	类型	范围/说明
axis_num	int	范围[1,3]，地轨轴号
direction_ratio	double[]	方向校准系数。参数分别为 X 方向系数、Y 方向系数、Z 方向系数

json

{
  "axis_num": 1,
  "direction_ratio": [1.0, 0.0, 0.0]
}

标定算法参数

四点标定算法

四点标定通过四个已知位置的标定点，利用几何关系计算出机器人杆长和轴零点偏移。

算法原理

机器人末梢移动到四个标定点（标记点 A, B, C, D）
通过最小二乘法求解杆长 L1, L2 和轴零点偏移 dtheta1, dtheta2
计算结果可填入 DH 参数，修正运动学模型

算法参数 (ParamOf4Points)

参数	说明	单位
L1	机器人末梢从标记点A移动到C时X方向移动距离	mm
L2	机器人末梢从标记点A移动到C时Y方向移动距离	mm

20点标定算法

20点标定通过在不同姿态下的大量采样点，利用非线性优化算法求解完整的运动学参数。

优化目标

最小化所有标定点的位置误差：min sum(||P_actual_i - P_target||)

其中 P_actual_i 是第 i 个标定点的实际位置，P_target 是标记点位置。

收敛条件

条件	阈值	说明
标定距离	< 10mm	标定计算结果 distance < 10 表示标定成功
计算成功	result=true	优化算法成功收敛

标定点方法选择

calibrationType	方法	标定点数	校准内容	适用场景
2	2点法	2	简单校准	快速校准
12	12点法	12	零点+工具手	未激光标定+焊枪
15	15点法	15	零点+工具手(精确)	高精度场景
20	20点法(校准零点)	20	零点+工具手	零点丢失
21	21点法(不校准零点)	21	仅工具手	零点已校准

标定算法参数调节

参数	说明	推荐值
标定点分布	标定点应覆盖尽可能大的工作空间	全工作空间的60%以上
姿态多样性	各标定点的姿态应有明显差异	各轴角度变化 > 20度
参考点稳定性	参考点在标定过程中不允许移动	固定偏差 < 0.1mm

自动标定流程

四点标定流程

标定步骤

准备阶段
- 确认机器人处于手动/示教模式
- 安装标定工具（如标定锥）
- 设置固定参考点
标定阶段
- 移动机器人末梢到标记点 A，发送标定请求(0x3701, pointNum=0, status=1)
- 沿 X 方向移动 L1 距离到标记点 C，发送标定请求(0x3701, pointNum=2, status=1)
- 沿 Y 方向移动 L2 距离到标记点 B，发送标定请求(0x3701, pointNum=1, status=1)
- 移动机器人末梢到标记点 D，发送标定请求(0x3701, pointNum=3, status=1)
计算阶段
- 发送标定计算请求(0x3700)，传入 ParamOf4Points=[L1, L2]
- 控制器返回计算结果(0x3703)，包含杆长 length 和零点偏移 dtheta
- 检查 result 是否为 true，dtheta 和 length 是否不为 -1
应用阶段
- 如认可结果，发送填入 DH 参数请求(0x3704)
- 控制器返回应用结果(0x3705)

标定数据流

标定点1~4 -> 几何计算 -> 杆长 L1+L2 + 零点偏移 dtheta1+dtheta2 -> 填入 DH 参数 -> 验证

20点标定流程

标定步骤

准备阶段
- 设置参考点（固定标记点）
- 选择标定方法类型 (calibrationType=20)
- 选择工具手编号
标定阶段（循环20次）
- 移动机器人到第 i 个标定点
- 发送标定请求(0x3711, point=i)
- 控制器返回标定点信息(0x3712)
计算阶段
- 全部20点标定完成后，发送计算请求(0x3710)
- 控制器返回计算结果(0x3713)，包含 distance 和 result
- 检查 result=true 且 distance < 10
应用阶段
- 如认可结果，发送设置为零点请求(0x3714)
- 控制器返回设置结果(0x3715)

标定状态查询

可随时查询各标定点的完成情况：

查询全部点状态(0x3716/0x3717): 返回 status 数组，1=已标定，0=未标定
查询 N 号点位置(0x3719/0x371A): 返回该点的关节坐标

外部轴标定流程

旋转轴标定

设置协作外部轴组号(0x3736)
移动机器人到标定点1，发送标定请求(0x3731, pointNum=0)
旋转外部轴到不同角度，移动机器人到标定点2~5，逐一标定
发送计算请求(0x3730)获取标定结果(0x3733)

地轨标定

设置地轨协同参数(0x3739)：包含转换比(conversionRatio)和各轴方向(trackMap)
移动地轨到标记点1，发送标定请求(0x3742, point_num=1)
移动地轨到标记点2，发送标定请求(0x3742, point_num=2)
发送计算请求(0x3744)获取方向校准系数(0x3745)

自动标定安全检查

检查项	方法	标准
参考点固定	标定前后检查参考点位置	偏差 < 1mm
碰撞风险	标定路径上无障碍物	手动确认路径安全
伺服状态	标定前确认伺服开启	各轴伺服正常
急停可用	确保急停按钮可用	紧急情况可中断

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

标定 ​

四点标定 ​

上位机四点标定计算请求 ​

上位机 N 号点标定请求 ​

控制器回复上位机 N 号点标定位置信息 ​

控制器回复上位机标定计算结果 ​

上位机请求将计算结果填入 DH 参数 ​

控制器回复上位机填入 DH 参数结果 ​

上位机查询标定信息 ​

20点标定 ​

上位机标定计算请求 ​

上位机标定 N 号点请求 ​

控制器回复上位机 N 号点标定信息 ​

控制器回复上位机标定计算完成结果 ​

上位机发送设置标定结果为零点 ​

控制器回复上位机标定结果为零点设置结果 ​

上位机查询全部点标定状态 ​

控制器回复上位机全部点标定状态 ​

上位机请求清除 N 号点标定状态 ​

上位机查询 N 号点位置信息 ​

控制器回复上位机 N 号点位置信息 ​

上位机请求移动到计算结果位置 ​

上位机查询是否可以打开标定页面 ​

控制器回复上位机是否可以打开标定页面 ​

外部轴标定 ​

上位机外部旋转轴标定计算请求 ​

上位机外部轴标定 N 号点请求 ​

控制器回复上位机外部轴 N 号点标定信息 ​

控制器回复上位机外部轴标定计算结果 ​

上位机查询机器人绑定外部轴标定状态 ​

控制器回复上位机机器人绑定外部轴标定状态 ​

上位机设置当前协作外部轴组号 ​

上位机查询当前协作外部轴组号 ​

控制器回复上位机当前协作外部轴组号 ​

上位机设置地轨协同参数 ​

上位机查询当前机器人地轨协同参数 ​

控制器回复当前机器人地轨协同参数 ​

上位机发送设置外部轴标定结果 ​

上位机查询外部轴标定结果 ​

控制器回复上位机外部轴标定结果 ​

标定

四点标定

上位机四点标定计算请求

上位机 N 号点标定请求

控制器回复上位机 N 号点标定位置信息

控制器回复上位机标定计算结果

上位机请求将计算结果填入 DH 参数

控制器回复上位机填入 DH 参数结果

上位机查询标定信息

20点标定

上位机标定计算请求

上位机标定 N 号点请求

控制器回复上位机 N 号点标定信息

控制器回复上位机标定计算完成结果

上位机发送设置标定结果为零点

控制器回复上位机标定结果为零点设置结果

上位机查询全部点标定状态

控制器回复上位机全部点标定状态

上位机请求清除 N 号点标定状态

上位机查询 N 号点位置信息

控制器回复上位机 N 号点位置信息

上位机请求移动到计算结果位置

上位机查询是否可以打开标定页面

控制器回复上位机是否可以打开标定页面

外部轴标定

上位机外部旋转轴标定计算请求

上位机外部轴标定 N 号点请求

控制器回复上位机外部轴 N 号点标定信息

控制器回复上位机外部轴标定计算结果

上位机查询机器人绑定外部轴标定状态

控制器回复上位机机器人绑定外部轴标定状态

上位机设置当前协作外部轴组号

上位机查询当前协作外部轴组号

控制器回复上位机当前协作外部轴组号

上位机设置地轨协同参数

上位机查询当前机器人地轨协同参数

控制器回复当前机器人地轨协同参数

上位机发送设置外部轴标定结果

上位机查询外部轴标定结果

控制器回复上位机外部轴标定结果

上位机发送设置地轨方向校准系数

上位机查询地轨方向校准系数

控制器回复地轨方向校准系数

上位机标定轴 N 号点请求

上位机请求地轨移动到标记点

上位机地轨标定点计算请求

控制器回复上位机标定计算结果

标定算法参数

四点标定算法

算法原理

算法参数 (ParamOf4Points)

20点标定算法

优化目标

收敛条件

标定点方法选择

标定算法参数调节

自动标定流程

四点标定流程

标定步骤

标定数据流

20点标定流程

标定步骤

标定状态查询

外部轴标定流程

旋转轴标定

地轨标定

自动标定安全检查