版本与兼容性
本文档说明纳博特控制器的 RTL 版本、SDK 版本、协议端口之间的兼容关系，帮助你在开发前选择正确的组合。
RTL 版本对比
RTL-22.07 和 RTL-24.03 均为稳定版本。两版本使用相同的端口体系，RTL-24.03 是当前主流出货版本，在 RTL-22.07 基础上新增了更多功能。两个版本的文档均持续维护。
| 特性 | RTL-22.07 | RTL-24.03 |
|---|---|---|
| 版本状态 | 稳定版，仅重大 bug 修复 | 稳定版，bug 修复 + 关键功能合入 |
| 出货情况 | 保有量大，市场上仍有大量设备 | 当前主流出货版本 |
| 通信格式 | JSON 文本（可读性好） | JSON 文本（可读性好） |
| 系统功能 | 运动控制、状态、工艺、作业文件 | RTL-22.07 全部 + 系统配置、安全参数、协作机器人 |
| 工艺支持 | 码垛、打磨、焊接、喷涂、激光、冲压、传送带 | 同 RTL-22.07，接口有更新 |
| 程序管理 | 作业文件 CRUD | 指令级增删改查 + 远程程序启动 |
| 推荐场景 | 已有 RTL-22.07 设备的维护和简单集成 | 新项目开发、需要系统级功能 |
后续版本（如 2501）尚未达到稳定状态，暂未开放 SDK 文档。
端口体系
两个版本使用相同的端口，各端口用途如下：
| 端口 | 协议格式 | 用途 | 使用者 |
|---|---|---|---|
| 5000 | TCP | 文件传输（上传/下载/备份） | 工具、HTTP 客户端 |
| 6000 | JSON 文本 | 命令通信，一般用于示教器 | JSON 协议用户（示教器） |
| 6001 | JSON 文本 | 命令通信，一般用于上位机 | C++/C#/Python SDK、上位机 |
| 7000 | TCP | 上位机服务功能端口 | 上位机、工具 |
💡 SDK 用户：统一使用 6001 端口，无需手动切换。
迁移建议
从 RTL-22.07 迁移到 RTL-24.03 时需要注意：
- 部分命令字有变化 — 请查阅 RTL-24.03 文档
- SDK 用户无需更改 — 继续使用 6001 端口，SDK 内部自动适配
- 功能有新增和调整 — 系统配置、安全参数、协作机器人等为新功能
控制器型号与 SDK 兼容矩阵
| 控制器型号 | 支持 RTL 版本 | C++ SDK | C# SDK | Python SDK | JSON 协议 |
|---|---|---|---|---|---|
| 待研发确认 | RTL-22.07, RTL-24.03 | 待研发确认 | 待研发确认 | 待研发确认 | 支持 |
| 待研发确认 | RTL-22.07, RTL-24.03 | 待研发确认 | 待研发确认 | 待研发确认 | 支持 |
⚠️ 具体型号、SDK 版本号等信息需联系研发确认后填入。当前为结构骨架。
SDK 版本与编译器/运行时兼容性
C++ SDK
| 平台 | 编译器 | ABI | 架构 | 配置 |
|---|---|---|---|---|
| Windows | MinGW (GCC 8.3+) | MinGW ABI | x64 | Release / Debug |
| Windows | MSVC (VS 2019+) | MSVC ABI | x64 | Release / Debug |
| Linux | GCC 8.3+ | GCC ABI | x64 / ARM64 | Release |
MinGW 与 MSVC 的库 不能混用，必须下载对应编译器版本的 SDK。
C# SDK
| 平台 | .NET 版本 | 架构 | 原生库 |
|---|---|---|---|
| Windows | .NET 8.0 | x64 | 依赖对应平台的 nrc_host.dll |
C# SDK 封装了 C++ 原生库，运行时须确保
nrc_host.dll可被找到。
Python SDK
| 平台 | Python 版本 | 架构 | 本地库 |
|---|---|---|---|
| Windows | 待研发确认 | x64 | SDK 包内本地库文件 |
| Linux | 待研发确认 | x64 | _nrc_host.so |
Python SDK 的本地库严格绑定 Python 版本，32 位/64 位也必须对应。