二、IO 控制（nrc_io.h）

IO 基础概念

IO 控制接口用于读写机器人的数字量/模拟量输入输出端口，支持多块 IO 板级联，端口命名格式为 板号-端口号（如 DIN1-1 表示第 1 块 IO 板的第 1 路数字输入）。

类型	命名前缀	说明	典型用途
数字输入	DIN	接收外部开关/传感器信号（高/低电平）	启动按钮、限位开关、传感器检测
数字输出	DOUT	控制外部设备通断，不接收反馈	继电器、指示灯、电磁阀
模拟输入	AIN	接收连续变化的电压/电流信号	模拟传感器、变送器
模拟输出	AOUT	输出连续变化的电压/电流信号，范围 [0,10]	变频器给定、比例阀

IO 板端口命名：DIN1-1 中 DIN 为数字输入、1 为 IO 板号、1 为端口号；模拟量同理为 AIN1-1 / AOUT1-1。

2.1 IO 查询与设置

get_io_type

IO 型号查询，获取当前连接的 IO 板数量、型号及各类型端口数量。

函数原型：

cpp

Result get_io_type(SOCKETFD socketFd, IOtype& io_type);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
io_type	IOtype&	输出参数，IO 型号和端口信息

IOtype 结构体：

字段	类型	说明
num	int	IO 板数量
type	vector<string>	各 IO 板型号
io_port_sum	vector<vector<int>>	各 IO 板端口数量，一维数组为 [数字输入数量, 数字输出数量, 模拟输入数量, 模拟输出数量]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

IOtype io_type;
Result result = get_io_type(fd, io_type);
if (result == SUCCESS) {
    printf("IO板数量: %d\n", io_type.num);
    for (int i = 0; i < io_type.num; i++) {
        printf("IO板%d: %s, DIN:%d DOUT:%d AIN:%d AOUT:%d\n",
            i + 1, io_type.type[i].c_str(),
            io_type.io_port_sum[i][0], io_type.io_port_sum[i][1],
            io_type.io_port_sum[i][2], io_type.io_port_sum[i][3]);
    }
}

set_digital_output

设置数字输出端口状态。

函数原型：

cpp

Result set_digital_output(SOCKETFD socketFd, int port, int value);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
port	int	端口号，范围 [1, 最大端口数]
value	int	输出值，0 或 1（0=低电平，1=高电平）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 将第 1 块 IO 板的第 3 路数字输出置为高电平
Result result = set_digital_output(fd, 3, 1);
if (result == SUCCESS) {
    printf("数字输出设置成功\n");
}

get_digital_output

一次获取所有数字输出端口状态。

函数原型：

cpp

Result get_digital_output(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& out);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
out	std::vector<int>&	输出参数，存储结果的数组，长度为 64

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

std::vector<int> out(64);
Result result = get_digital_output(fd, out);
if (result == SUCCESS) {
    printf("DOUT1-1 = %d\n", out[0]);
}

get_digital_input

一次获取所有数字输入端口状态。

函数原型：

cpp

Result get_digital_input(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& in);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
in	std::vector<int>&	输出参数，存储结果的数组，长度为 64

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

std::vector<int> in(64);
Result result = get_digital_input(fd, in);
if (result == SUCCESS) {
    printf("DIN1-1 = %d\n", in[0]);  // 检测启动按钮状态
}

set_analog_output

设置模拟输出端口数值。

函数原型：

cpp

Result set_analog_output(SOCKETFD socketFd, int port, double value);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
port	int	端口号
value	double	输出数值，范围 [0, 10]

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 将 AOUT1-1 输出 5V
Result result = set_analog_output(fd, 1, 5.0);
if (result == SUCCESS) {
    printf("模拟输出设置成功\n");
}

get_analog_output

查询所有模拟输出端口数值。

函数原型：

cpp

Result get_analog_output(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& aout);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
aout	std::vector<double>&	输出参数，模拟输出数组，最大长度 64

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_analog_input

查询所有模拟输入端口数值。

函数原型：

cpp

Result get_analog_input(SOCKETFD socketFd, std::vector<double>& ain);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
ain	std::vector<double>&	输出参数，模拟输入数组，最大长度 64

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

std::vector<double> ain(64);
Result result = get_analog_input(fd, ain);
if (result == SUCCESS) {
    printf("AIN1-1 = %.2f\n", ain[0]);
}

set_force_digital_input

设置数字输入端口是否强制打开（强制置位），用于调试场景模拟输入信号。

函数原型：

cpp

Result set_force_digital_input(SOCKETFD socketFd, int port, int force, int value);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
port	int	输入端口号
force	int	是否强制，1=强制，0=非强制
value	int	强制状态，0 或 1

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 强制将 DIN1-1 置为 1（模拟按钮按下）
Result result = set_force_digital_input(fd, 1, 1, 1);

get_force_digital_input

获取当前已打开强制功能的输入端口及其状态。

函数原型：

cpp

Result get_force_digital_input(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& port, std::vector<double>& status);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
port	std::vector<int>&	输出参数，当前打开强制输入的端口
status	std::vector<double>&	输出参数，对应端口状态，下标与 port 一一对应

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

2.2 IO 复位与报警

IO 复位功能说明

当程序运行停止或报错时，IO 复位功能能使 IO 输出端口恢复到初始状态。共分三种复位类型：

复位类型	type 值	触发条件
远程 IO 复位	1	远程模式给复位信号，机器人执行复位程序回到复位点时，将设置的 IO 端口复位到复位值；若复位程序中途停止则不复位
切模式停止	2	运行程序时切换到示教/远程模式导致程序停止，将设置的 IO 端口复位到复位值
程序报错	3	程序发生错误导致程序停止，将设置的 IO 端口复位到复位值（伺服报错、IO 设置的报错、系统运行中的报错）

IO 报警信息说明

可自定义 IO 输入输出端口触发报警时的提示信息，报警优先级高于其他类型 IO 报警。每条报警包含：

参数	说明
端口	绑定报警的 IO 端口
类型	消息（msgType=0）/ 警告（msgType=1）/ 错误（msgType=2）
消息	触发报警后输出的内容
参数	0=端口为 0 时触发，1=端口为 1 时触发
使能	关闭后无论 IO 状态如何都不触发报警

三种报警类型的表现：

类型	界面表现	对机器人的影响
消息	右下角白色提示条	无影响
警告	右下角黄色提示条	无影响
错误	右下角红色提示条	若机器人正在运行会强制下使能

set_IO_reset_function

设置 IO 复位功能。

函数原型：

cpp

Result set_IO_reset_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int type, std::vector<int> enable, std::vector<int> value);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
type	int	复位类型：1=远程 IO 复位，2=切模式停止，3=程序报错
enable	std::vector<int>	是否复位容器，大小等于所有 IO 板输出端口总数
value	std::vector<int>	复位值容器，大小等于所有 IO 板输出端口总数

注意

每次设置需包含所有端口，否则会覆盖上一次的修改。多块 IO 板时端口顺序为上一块 IO 板末位端口的顺延。

使用示例（两块 IO 板，每块输出 16 路）：

cpp

// 1-1 端口选择复位，复位值 1；2-1 端口选择复位，复位值 1
std::vector<int> enable(32, 0);
std::vector<int> value(32, 0);
enable[0] = 1;   value[0] = 1;   // 第 1 块 IO 板 1 端口
enable[16] = 1;  value[16] = 1;  // 第 2 块 IO 板 1 端口

Result result = set_IO_reset_function(fd, 1, 1, enable, value);

get_IO_reset_function

获取 IO 复位相关参数。

函数原型：

cpp

Result get_IO_reset_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int type, std::vector<int>& enable, std::vector<int>& value);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
type	int	复位类型：1=远程 IO 复位，2=切模式停止，3=程序报错
enable	std::vector<int>&	输出参数，是否复位容器
value	std::vector<int>&	输出参数，复位值容器

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_error_msg_of_digital_input / set_error_msg_of_digital_output

设置 IO 报警信息数字输入/输出端口报警功能。

函数原型：

cpp

Result set_error_msg_of_digital_input(SOCKETFD socketFd, std::vector<AlarmdIO> msg);
Result set_error_msg_of_digital_output(SOCKETFD socketFd, std::vector<AlarmdIO> msg);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
msg	std::vector<AlarmdIO>	消息设置结构体数组，大小与 IO 板端口数一致

AlarmdIO 结构体：

字段	类型	说明
msgType	int	消息类型：0=普通消息，1=警告消息，2=错误消息（22.07 版本无此参数，全部设为 0）
value	int	IO 有效参数 (0/1)，0=端口为 0 时触发，1=端口为 1 时触发
enable	int	使能设置 (0/1)
msg	std::string	消息内容

注意

msg 数组大小必须与 IO 板端口数一致，每次设置相应端口均不能忽略，否则会覆盖上一次的设置。

使用示例（两块 IO 板，每块输入输出各 16 位）：

cpp

std::vector<AlarmdIO> msg(32);
// IO 板1 输出端口 1：错误消息 "QQQ"，类型 2，参数 1，使能 1
msg[0].msgType = 2; msg[0].enable = 1; msg[0].value = 1; msg[0].msg = "QQQ";
// 中间 15 个端口不设置
for (int i = 1; i < 16; i++) {
    msg[i].msgType = 0; msg[i].enable = 0; msg[i].value = 0; msg[i].msg = "";
}
// IO 板2 输出端口 1：错误消息 "YYY"
msg[16].msgType = 2; msg[16].enable = 1; msg[16].value = 1; msg[16].msg = "YYY";

Result result = set_error_msg_of_digital_output(fd, msg);

get_error_msg_of_digital_input / get_error_msg_of_digital_output

获取 IO 报警信息数字输入/输出端口报警设置。

函数原型：

cpp

Result get_error_msg_of_digital_input(SOCKETFD socketFd, std::vector<AlarmdIO>& msg);
Result get_error_msg_of_digital_output(SOCKETFD socketFd, std::vector<AlarmdIO>& msg);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
msg	std::vector<AlarmdIO>&	输出参数，消息设置结构体数组

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

2.3 远程 IO

远程模式信号说明

远程模式下可通过 IO 信号控制机器人启停及程序预约，标准信号功能如下：

数字 IO 输入（远程控制信号）：

功能	触发方式	说明
启动	上升沿	参数为 1 时，信号 0 变 1 有效
停止	持续有效	参数为 1 时，信号持续有效
暂停	持续有效	参数为 1 时，信号持续有效
清除报警	上升沿	参数为 1 时，信号 0 变 1 有效
预约即启动	无	打开时，预约成功即上电
IO 远程程序 1-10	脉冲（周期 0.6s）	参数为 1 时，信号 0-1-0 有效，程序预约成功至少需触发 0.6 秒以上
紧急停止 1/2	高电平	1ms 扫描一次，扫描到即触发
安全光幕 1/2	高电平	运行中触发机器人暂停
屏蔽紧急停止 1/2	配合紧急停止	按钮打开即屏蔽，设置时间到后重新检测

数字 IO 输出（状态提示信号）：

功能	说明
Robot1 运行	程序运行时输出高电平
Robot1 暂停	程序暂停时输出高电平
Robot1 停止	程序停止时输出高电平
报错提示	常亮输出高电平，闪烁输出脉冲（周期 1s）
使能	输出高电平
IO 远程程序 1-10 预约输出	预约中闪烁（周期 1.2s），运行中常亮
主程序首行	输出一个高电平参数为 1 的信号，程序光标跳至主程序首行
可继续执行	输出高电平，可运行暂停的程序
拔出示教盒	拔出示教盒后输出高/低电平

远程模式状态说明：

状态	说明
未预约	进入远程模式后未预约过程序，或预约后取消
预约中	预约成功显示预约中
运行中	程序正在运行
已预约	程序运行完成或被触发停止

远程模式不能修改速度，速度修改需提前在【设置-远程程序设置】中修改；触发对应程序的 IO 口即预约程序，取消需再次触发。

set_remote_param

设置远程模式参数（速度、启动方式、屏蔽时间等）。

函数原型：

cpp

Result set_remote_param(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int speed, bool start, int time, int startTime, int num = 10);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
speed	int	远程模式默认速度 [1,100]
start	bool	是否自动启动
time	int	IO 重复触发屏蔽时间，单位 ms
startTime	int	启动确认时间
num	int	远程 IO 数量，默认 10（22.07 版本无此参数；24.03 版本以上可修改）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 设置远程参数：速度 50，不自动启动，屏蔽时间 500ms，启动确认 100ms，10 路远程 IO
Result result = set_remote_param(fd, 1, 50, false, 500, 100, 10);

get_remote_param

获取远程参数设置数据。

函数原型：

cpp

Result get_remote_param(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& speed, bool& start, int& time, int& startTime, int& num);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
speed	int&	输出参数，远程模式默认速度
start	bool&	输出参数，是否自动启动
time	int&	输出参数，IO 重复触发屏蔽时间 (ms)
startTime	int&	输出参数，启动确认时间
num	int&	输出参数，远程 IO 数量（22.07 版本调用此接口 num 返回 -1）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_remote_function

设置远程 IO 功能（通用控制信号 + 程序预约信号绑定）。

函数原型：

cpp

Result set_remote_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, RemoteControl general, std::vector<RemoteProgram> program, int num = 10);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
general	RemoteControl	通用功能远程 IO 参数（启动/暂停/停止/清除报警等）
program	std::vector<RemoteProgram>	远程控制程序参数，program.size() 必须与 num 相等
num	int	远程 IO 数量（24.03 版本必须与 set_remote_param 中的 num 一致）

RemoteControl 结构体：

字段	类型	说明
clearStashPort / clearStashValue	int	清除断电保持数据端口及有效参数 (0/1)
faultResetPort / faultResetValue	int	清除报警端口及有效参数 (0/1)
pausePort / pauseValue	int	暂停端口及有效参数 (0/1)
startPort / startValue	int	启动端口及有效参数 (0/1)
stopPort / stopValue	int	停止端口及有效参数 (0/1)
program	vector<RemoteProgram>	远程程序端口设置

RemoteProgram 结构体：

字段	类型	说明
port	int	远程程序端口绑定
value	int	使用远程 IO 功能时有效参数 (0/1)；使用远程状态提示功能时有效参数 (0/1/2)

使用示例：

cpp

RemoteControl general;
general.startPort = 1;   general.startValue = 1;    // DIN1-1 启动
general.stopPort = 2;    general.stopValue = 1;     // DIN1-2 停止
general.pausePort = 3;   general.pauseValue = 1;    // DIN1-3 暂停
general.faultResetPort = 4; general.faultResetValue = 1;  // DIN1-4 清除报警

std::vector<RemoteProgram> program(10);
program[0].port = 5; program[0].value = 1;  // DIN1-5 预约程序 1

Result result = set_remote_function(fd, 1, general, program, 10);

get_remote_function

获取远程 IO 功能设置数据。

函数原型：

cpp

Result get_remote_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& num, int& time, RemoteControl& general, std::vector<RemoteProgram>& program);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
num	int&	输出参数，远程 IO 数量（22.07 版本返回 -1）
time	int&	输出参数，IO 重复触发屏蔽时间 (ms)
general	RemoteControl&	输出参数，通用功能远程 IO 参数
program	std::vector<RemoteProgram>&	输出参数，远程控制程序参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_remote_status_tips

设置远程状态提示功能（运行/暂停/停止等状态输出端口）。

函数原型：

cpp

Result set_remote_status_tips(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int outagePort, int outageValue, std::vector<RemoteProgram> program);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
outagePort	int	断电保持数据恢复端口
outageValue	int	断电保持数据恢复端口有效值 (0/1/2)
program	std::vector<RemoteProgram>	远程状态提示参数（24.03 版本 size 必须与 set_remote_param 的 num 相等；22.07 版本必须等于 10）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

get_remote_status_tips

获取远程状态提示功能数据。

函数原型：

cpp

Result get_remote_status_tips(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& num, int& outagePort, int& outageValue, std::vector<RemoteProgram>& program);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
num	int&	输出参数，远程 IO 数量
outagePort	int&	输出参数，断电保持数据恢复端口
outageValue	int&	输出参数，断电保持数据恢复端口有效值
program	std::vector<RemoteProgram>&	输出参数，远程控制程序参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_remote_program

设置 IO 远程程序选择（预约哪个作业文件、运行次数）。

函数原型：

cpp

Result set_remote_program(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<RemoteProgramSetting> program);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
program	std::vector<RemoteProgramSetting>	远程程序设置，22.07 版本固定大小为 10

RemoteProgramSetting 结构体：

字段	类型	说明
job	std::string	远程程序选择（作业文件名）
times	int	远程程序运行次数

使用示例：

cpp

std::vector<RemoteProgramSetting> program(10);
program[0].job = "main.job";  // 预约主程序
program[0].times = 1;         // 运行 1 次

Result result = set_remote_program(fd, 1, program);

get_remote_program

获取 IO 远程程序设置数据。

函数原型：

cpp

Result get_remote_program(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int& num, std::vector<RemoteProgramSetting>& program);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
num	int&	输出参数，远程 IO 数量
program	std::vector<RemoteProgramSetting>&	输出参数，远程程序设置

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

2.4 安全 IO

安全 IO 说明

安全 IO 用于紧急停止、安全光幕等安全功能的端口绑定与电平设置：

功能	说明
紧急停止	触发后机器人下电并切至伺服停止；解除后需先清错才可继续操作
安全光幕	触发后机器人暂停，再次按下启动按钮可继续运行
屏蔽紧急停止	打开后屏蔽时间内紧急停止信号被屏蔽
使能硬接线	使用使能硬接线示教盒时绑定 DIN 端口，上电使能由 IO 板输入信号控制

使能端口 1 为上电使能，使能端口 2 为下电使能；打开此功能后示教盒使能按钮失效。非使能硬接线示教盒请勿设置。

set_hard_enable_port

设置是否使能硬接及相关端口。

函数原型：

cpp

Result set_hard_enable_port(SOCKETFD socketFd, int enable, int port1, int port2);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
enable	int	是否打开使能硬接 (0/1)
port1	int	使能硬接端口 1（上电使能）
port2	int	使能硬接端口 2（下电使能）

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

cpp

// 使能硬接线：端口 1 绑定 DIN1-5，端口 2 绑定 DIN1-6
Result result = set_hard_enable_port(fd, 1, 5, 6);

get_hard_enable_port

获取使能硬接开关是否打开及相关绑定端口。

函数原型：

cpp

Result get_hard_enable_port(SOCKETFD socketFd, int& enable, int& port1, int& port2);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
enable	int&	输出参数，是否打开使能硬接
port1	int&	输出参数，使能硬接端口 1
port2	int&	输出参数，使能硬接端口 2

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

set_safe_IO_function

设置 IO 安全设置参数（紧急停止、安全光幕、屏蔽时间等）。

函数原型：

cpp

Result set_safe_IO_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, SafeIO safeIO);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
safeIO	SafeIO	IO 安全设置参数结构体

SafeIO 结构体：

字段	类型	说明
quickStopPort1 / quickStopPort2	int	紧急停止端口 1/2
quickStopValue1 / quickStopValue2	int	紧急停止参数 (0/1)
quickStopEnable	bool	紧急停止使能
quickStopShied1 / quickStopShied2	bool	屏蔽紧急停止 1/2
quickStopTime	double	快速停止时间，单位 ms，范围 [50,100]
quickStopShiedTime	int	屏蔽紧急停止时间，单位 s
screenPort1 / screenPort2	int	安全光幕端口 1/2
screenValue1 / screenValue2	int	安全光幕参数 (0/1)
screenEnable	bool	安全光幕使能

使用示例：

cpp

SafeIO safe;
safe.quickStopPort1 = 15;  safe.quickStopValue1 = 1;  safe.quickStopEnable = true;
safe.quickStopTime = 100;   // 快速停止时间 100ms
safe.screenPort1 = 7;      safe.screenValue1 = 1;    safe.screenEnable = true;

Result result = set_safe_IO_function(fd, 1, safe);

get_safe_IO_function

获取 IO 安全设置参数。

函数原型：

cpp

Result get_safe_IO_function(SOCKETFD socketFd, int robotNum, SafeIO& safeIO);

参数说明：

参数	类型	说明
socketFd	SOCKETFD	连接句柄
robotNum	int	机器人编号 (1-4)
safeIO	SafeIO&	输出参数，IO 安全设置参数

返回值： SUCCESS(0) 表示成功，负数表示失败。

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

二、IO 控制（nrc_io.h） ​

IO 基础概念 ​

2.1 IO 查询与设置 ​

get_io_type ​

set_digital_output ​

get_digital_output ​

get_digital_input ​

set_analog_output ​

get_analog_output ​

get_analog_input ​

set_force_digital_input ​

get_force_digital_input ​

2.2 IO 复位与报警 ​

IO 复位功能说明 ​

IO 报警信息说明 ​

set_IO_reset_function ​

get_IO_reset_function ​

set_error_msg_of_digital_input / set_error_msg_of_digital_output ​

get_error_msg_of_digital_input / get_error_msg_of_digital_output ​

2.3 远程 IO ​

远程模式信号说明 ​

set_remote_param ​

get_remote_param ​

set_remote_function ​

get_remote_function ​

set_remote_status_tips ​

get_remote_status_tips ​

set_remote_program ​

get_remote_program ​

2.4 安全 IO ​

安全 IO 说明 ​

set_hard_enable_port ​

get_hard_enable_port ​

set_safe_IO_function ​

get_safe_IO_function ​

二、IO 控制（nrc_io.h）

IO 基础概念

2.1 IO 查询与设置

get_io_type

set_digital_output

get_digital_output

get_digital_input

set_analog_output

get_analog_output

get_analog_input

set_force_digital_input

get_force_digital_input

2.2 IO 复位与报警

IO 复位功能说明

IO 报警信息说明

set_IO_reset_function

get_IO_reset_function

set_error_msg_of_digital_input / set_error_msg_of_digital_output

get_error_msg_of_digital_input / get_error_msg_of_digital_output

2.3 远程 IO

远程模式信号说明

set_remote_param

get_remote_param

set_remote_function

get_remote_function

set_remote_status_tips

get_remote_status_tips

set_remote_program

get_remote_program

2.4 安全 IO

安全 IO 说明

set_hard_enable_port

get_hard_enable_port

set_safe_IO_function

get_safe_IO_function