九、焊接工艺（nrc_craft_weld.h）

焊接工艺接口提供焊接参数配置、送丝/退丝/送气控制、焊接使能、手动点焊、摆焊参数设置以及焊接状态监控等功能。支持单机器人和多机器人（_robot 后缀）两种调用方式。

数据结构

ArcParam —— 焊接工艺参数

struct ArcParam {
    double weldVoltage;           // 焊接电压 范围[-1000,1000]V
    double weldCurrent;           // 焊接电流 范围[0,1000]A
    double arcOnCurrent;          // 起弧电流 范围[0,1000]A
    double arcOnVoltage;          // 起弧电压 范围[-1000,1000]V
    double arcOnTime;             // 起弧时间 范围[0,5]S
    bool arcOnRampEnable;         // 起弧渐变 false:未使能 true:使能
    int arcOnRampMode;            // 起弧方式 时间渐变
    double arcOnRampTime;         // 起弧渐变时间 范围[0,100000]ms
    double arcOffCurrent;         // 收弧电流 范围[0,1000]A
    double arcOffVoltage;         // 收弧电压 范围[-1000,1000]V
    double arcOffTime;            // 收弧时间 范围[0,5]S
    bool arcOffRampEnable;        // 收弧渐变 false:未使能 true:使能
    int arcOffRampMode;           // 收弧方式 时间渐变
    double arcOffRampTime;        // 收弧渐变时间 范围[0,100000]ms
};

WaveParam —— 摆焊参数

struct WaveParam {
    int type;                      // 摆法方式 0:正弦摆 1:Z字形 2:圆形摆 3:外部轴定点摆
    double swingFreq;              // 摆动频率
    double swingAmplitude;         // 摆动幅度
    double radius;                 // 半径
    double LTypeAngle;             // L型角度
    bool moveWhenEdgeStay;         // 边缘停留
    double leftStayTime;           // 左停留时间
    double rightStayTime;          // 右停留时间
    int initialDir;                // 初始方向
    double horizontalDeflection;   // 水平偏转
    double verticalDeflection;     // 垂直偏转
};

WeldState —— 焊接监控状态

struct WeldState {
    int pistolSwitch;            // 焊枪开关  -1:未使能 0:错误 1:使能
    int arcingSuccess;           // 引弧成功  -1:未使能 0:错误 1:使能
    int handWireFeed;            // 手动送丝  -1:未使能 0:错误 1:使能
    double weldCurrent;          // 焊接电流
    double weldVoltage;          // 焊接电压
    double weldTime;             // 焊接时间
    double weldPWM;              // 焊接占空比
};

---

9.1 焊接参数配置

weld_get_config / weld_get_config_robot

获取指定工艺号的焊接参数。

函数签名：

Result weld_get_config(SOCKETFD socketFd, int index, ArcParam& param);
Result weld_get_config_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int index, ArcParam& param);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
index	int	输入	工艺号
param	ArcParam&	输出	焊接工艺参数

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败（-1: 接收失败，-2: 断开连接，-6: 超时）。

使用示例：

// 获取工艺号1的焊接参数
ArcParam param;
Result result = weld_get_config(fd, 1, param);
if (result == 0) {
    printf("工艺号1的焊接参数：\n");
    printf("  焊接电压: %.2f V\n", param.weldVoltage);
    printf("  焊接电流: %.2f A\n", param.weldCurrent);
    printf("  起弧电流: %.2f A\n", param.arcOnCurrent);
    printf("  起弧时间: %.2f S\n", param.arcOnTime);
    printf("  收弧电流: %.2f A\n", param.arcOffCurrent);
    printf("  收弧时间: %.2f S\n", param.arcOffTime);
}

---

weld_set_config / weld_set_config_robot

设置指定工艺号的焊接参数。

函数签名：

Result weld_set_config(SOCKETFD socketFd, int index, ArcParam& param);
Result weld_set_config_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int index, ArcParam& param);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
index	int	输入	工艺号
param	ArcParam&	输入	焊接工艺参数

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 配置工艺号1的焊接参数
ArcParam param;
param.weldVoltage = 25.0;        // 焊接电压 25V
param.weldCurrent = 180.0;       // 焊接电流 180A
param.arcOnCurrent = 200.0;      // 起弧电流 200A
param.arcOnVoltage = 28.0;       // 起弧电压 28V
param.arcOnTime = 0.5;           // 起弧时间 0.5秒
param.arcOnRampEnable = true;    // 使能起弧渐变
param.arcOnRampMode = 0;         // 起弧方式：时间渐变
param.arcOnRampTime = 200.0;     // 起弧渐变时间 200ms
param.arcOffCurrent = 150.0;     // 收弧电流 150A
param.arcOffVoltage = 22.0;      // 收弧电压 22V
param.arcOffTime = 0.5;          // 收弧时间 0.5秒
param.arcOffRampEnable = true;   // 使能收弧渐变
param.arcOffRampMode = 0;        // 收弧方式：时间渐变
param.arcOffRampTime = 200.0;    // 收弧渐变时间 200ms

Result result = weld_set_config(fd, 1, param);
if (result == 0) {
    printf("焊接参数设置成功\n");
}

---

9.2 送丝/退丝/送气控制

weld_set_feed_wire / weld_set_feed_wire_robot

控制送丝功能。

函数签名：

Result weld_set_feed_wire(SOCKETFD socketFd, int state);
Result weld_set_feed_wire_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
state	int	输入	1: 开启送丝，0: 关闭送丝

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

注意事项： 送丝功能通常用于手动调试场景，在自动焊接过程中不建议单独调用。

使用示例：

// 开启送丝
Result result = weld_set_feed_wire(fd, 1);
if (result == 0) {
    printf("送丝已开启\n");
    sleep(3);  // 送丝3秒
    // 关闭送丝
    weld_set_feed_wire(fd, 0);
}

---

weld_set_rewind_wire / weld_set_rewind_wire_robot

控制退丝功能。

函数签名：

Result weld_set_rewind_wire(SOCKETFD socketFd, int state);
Result weld_set_rewind_wire_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
state	int	输入	1: 开启退丝，0: 关闭退丝

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 开启退丝
Result result = weld_set_rewind_wire(fd, 1);
if (result == 0) {
    printf("退丝已开启\n");
    sleep(2);  // 退丝2秒
    // 关闭退丝
    weld_set_rewind_wire(fd, 0);
}

---

weld_set_supply_gas / weld_set_supply_gas_robot

控制送气功能。

函数签名：

Result weld_set_supply_gas(SOCKETFD socketFd, int state);
Result weld_set_supply_gas_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
state	int	输入	1: 开启送气，0: 关闭送气

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 焊前预送气
Result result = weld_set_supply_gas(fd, 1);
if (result == 0) {
    printf("送气已开启，预送气中...\n");
    sleep(1);  // 预送气1秒
    // 开始焊接...
    // 焊接完成后关气
    // weld_set_supply_gas(fd, 0);
}

---

9.3 焊接使能与手动点焊

weld_set_enable / weld_set_enable_robot

控制焊接使能状态。

函数签名：

Result weld_set_enable(SOCKETFD socketFd, int state);
Result weld_set_enable_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
state	int	输入	1: 使能焊接，0: 关闭焊接使能

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

注意事项： 在自动焊接前需要先调用此接口使能焊接功能。关闭焊接使能后，焊接相关的 IO 输出将被禁用。

使用示例：

// 使能焊接
Result result = weld_set_enable(fd, 1);
if (result == 0) {
    printf("焊接使能已开启，可以开始焊接\n");
}
// 焊接完成后关闭使能
// weld_set_enable(fd, 0);

---

weld_set_hand_spot / weld_set_hand_spot_robot

控制手动点焊功能。

函数签名：

Result weld_set_hand_spot(SOCKETFD socketFd, int state);
Result weld_set_hand_spot_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int state);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
state	int	输入	1: 开启手动点焊，0: 关闭手动点焊

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

注意事项： 手动点焊用于调试或临时焊接需求，开启后会立即执行点焊操作。请确保焊枪已到达目标位置后再调用。

使用示例：

// 先移动到焊接位置
// robot_movel(fd, ...);

// 执行手动点焊
Result result = weld_set_hand_spot(fd, 1);
if (result == 0) {
    printf("手动点焊完成\n");
}

---

9.4 状态获取

weld_get_feed_wire_status / weld_get_feed_wire_status_robot

获取送丝、退丝、送气、焊接使能、手动点焊的状态。

函数签名：

Result weld_get_feed_wire_status(SOCKETFD socketFd, std::vector<int>& status);
Result weld_get_feed_wire_status_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, std::vector<int>& status);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
status	std::vector<int>&	输出	状态数组，长度 5

status 数组说明：

索引	含义	取值
status[0]	送丝状态	0: 关闭，1: 开启
status[1]	退丝状态	0: 关闭，1: 开启
status[2]	送气状态	0: 关闭，1: 开启
status[3]	焊接使能	0: 关闭，1: 使能
status[4]	手动点焊	0: 关闭，1: 开启

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

std::vector<int> status;
Result result = weld_get_feed_wire_status(fd, status);
if (result == 0) {
    printf("焊接状态：\n");
    printf("  送丝: %s\n", status[0] ? "开启" : "关闭");
    printf("  退丝: %s\n", status[1] ? "开启" : "关闭");
    printf("  送气: %s\n", status[2] ? "开启" : "关闭");
    printf("  焊接使能: %s\n", status[3] ? "使能" : "关闭");
    printf("  手动点焊: %s\n", status[4] ? "开启" : "关闭");
}

---

weld_get_monitor_status / weld_get_monitor_status_robot

获取焊接实时监控状态，包括焊枪开关、引弧状态、电流电压等实时数据。

函数签名：

Result weld_get_monitor_status(SOCKETFD socketFd, WeldState& status);
Result weld_get_monitor_status_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, WeldState& status);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
status	WeldState&	输出	焊接状态结构体

WeldState 字段说明：

字段	类型	说明
pistolSwitch	int	焊枪开关：-1=未使能，0=错误，1=使能
arcingSuccess	int	引弧成功：-1=未使能，0=错误，1=使能
handWireFeed	int	手动送丝：-1=未使能，0=错误，1=使能
weldCurrent	double	当前焊接电流（A）
weldVoltage	double	当前焊接电压（V）
weldTime	double	累计焊接时间（S）
weldPWM	double	焊接占空比（%）

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

注意事项： 该接口可用于焊接质量监控，建议在焊接过程中周期性调用（如每 100ms 一次），以实时获取焊接参数变化。

使用示例：

// 焊接过程监控
WeldState state;
Result result = weld_get_monitor_status(fd, state);
if (result == 0) {
    printf("焊接监控数据：\n");
    printf("  焊枪开关: %d\n", state.pistolSwitch);
    printf("  引弧成功: %d\n", state.arcingSuccess);
    printf("  焊接电流: %.2f A\n", state.weldCurrent);
    printf("  焊接电压: %.2f V\n", state.weldVoltage);
    printf("  焊接时间: %.2f S\n", state.weldTime);
    printf("  焊接占空比: %.2f%%\n", state.weldPWM);
}

---

9.5 摆焊参数

weld_get_wave_weld_param / weld_get_wave_weld_param_robot

获取摆焊参数数据。控制器支持最多 9 组摆焊参数文件。

函数签名：

Result weld_get_wave_weld_param(SOCKETFD socketFd, int num, WaveParam& param);
Result weld_get_wave_weld_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int num, WaveParam& param);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
num	int	输入	摆焊文件编号，范围 [1, 9]
param	WaveParam&	输出	摆焊参数

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

使用示例：

// 获取第1组摆焊参数
WaveParam param;
Result result = weld_get_wave_weld_param(fd, 1, param);
if (result == 0) {
    printf("摆焊参数（文件1）：\n");
    printf("  摆动方式: %d (0:正弦摆 1:Z字形 2:圆形摆 3:外部轴定点摆)\n", param.type);
    printf("  摆动频率: %.2f Hz\n", param.swingFreq);
    printf("  摆动幅度: %.2f mm\n", param.swingAmplitude);
    printf("  半径: %.2f mm\n", param.radius);
    printf("  左停留时间: %.2f S\n", param.leftStayTime);
    printf("  右停留时间: %.2f S\n", param.rightStayTime);
}

---

weld_set_wave_weld_param / weld_set_wave_weld_param_robot

设置摆焊参数。控制器支持最多 9 组摆焊参数文件。

函数签名：

Result weld_set_wave_weld_param(SOCKETFD socketFd, int num, const WaveParam& param);
Result weld_set_wave_weld_param_robot(SOCKETFD socketFd, int robotNum, int num, const WaveParam& param);

参数说明：

参数	类型	输入/输出	说明
socketFd	SOCKETFD	输入	连接句柄
robotNum	int	输入	机器人编号（仅 _robot 版本）
num	int	输入	摆焊文件编号，范围 [1, 9]
param	const WaveParam&	输入	摆焊参数

WaveParam 字段说明：

字段	类型	说明
type	int	摆动方式：0=正弦摆，1=Z字形摆，2=圆形摆，3=外部轴定点摆
swingFreq	double	摆动频率（Hz）
swingAmplitude	double	摆动幅度（mm）
radius	double	摆动半径（mm），圆形摆时有效
LTypeAngle	double	L型角度，Z字形摆时有效
moveWhenEdgeStay	bool	边缘是否停留
leftStayTime	double	左侧边缘停留时间（S）
rightStayTime	double	右侧边缘停留时间（S）
initialDir	int	初始摆动方向
horizontalDeflection	double	水平方向偏转角度
verticalDeflection	double	垂直方向偏转角度

返回值： Result 枚举，0 表示成功，负数表示失败。

注意事项： 摆焊参数配置后，在焊接作业文件中引用对应的摆焊文件编号即可生效。支持 1~9 共 9 组独立的摆焊参数。

使用示例：

// 配置正弦摆焊参数
WaveParam param;
param.type = 0;                 // 正弦摆
param.swingFreq = 2.5;          // 摆动频率 2.5Hz
param.swingAmplitude = 5.0;     // 摆动幅度 5mm
param.radius = 0.0;             // 正弦摆不需要半径
param.LTypeAngle = 0.0;
param.moveWhenEdgeStay = true;  // 边缘停留
param.leftStayTime = 0.1;       // 左停留 0.1秒
param.rightStayTime = 0.1;      // 右停留 0.1秒
param.initialDir = 0;           // 初始方向
param.horizontalDeflection = 0.0;
param.verticalDeflection = 0.0;

Result result = weld_set_wave_weld_param(fd, 1, param);
if (result == 0) {
    printf("摆焊参数（文件1）设置成功\n");
}

---

9.6 完整焊接流程示例

#include "nrc_craft_weld.h"
#include <stdio.h>

int main() {
    // 1. 连接机器人（假设已完成）
    SOCKETFD fd = connect_robot("192.168.1.15", "6001");
    if (fd <= 0) {
        printf("连接失败\n");
        return -1;
    }

    // 2. 配置焊接参数
    ArcParam arcParam;
    arcParam.weldVoltage = 25.0;
    arcParam.weldCurrent = 180.0;
    arcParam.arcOnCurrent = 200.0;
    arcParam.arcOnVoltage = 28.0;
    arcParam.arcOnTime = 0.5;
    arcParam.arcOffCurrent = 150.0;
    arcParam.arcOffVoltage = 22.0;
    arcParam.arcOffTime = 0.5;

    Result ret = weld_set_config(fd, 1, arcParam);
    if (ret != 0) {
        printf("焊接参数配置失败\n");
        return -1;
    }

    // 3. 配置摆焊参数（可选）
    WaveParam waveParam;
    waveParam.type = 0;              // 正弦摆
    waveParam.swingFreq = 2.5;
    waveParam.swingAmplitude = 3.0;
    ret = weld_set_wave_weld_param(fd, 1, waveParam);
    if (ret != 0) {
        printf("摆焊参数配置失败\n");
    }

    // 4. 预送气
    weld_set_supply_gas(fd, 1);
    sleep(1);

    // 5. 使能焊接
    weld_set_enable(fd, 1);

    // 6. 启动焊接作业文件
    // run_job_file(fd, "weld_job_001");

    // 7. 监控焊接状态
    for (int i = 0; i < 100; i++) {
        WeldState state;
        ret = weld_get_monitor_status(fd, state);
        if (ret == 0) {
            printf("焊接中: 电流=%.1fA 电压=%.1fV 时间=%.1fS\n",
                   state.weldCurrent, state.weldVoltage, state.weldTime);
        }
        usleep(100000);  // 100ms
    }

    // 8. 焊接完成，关闭焊接使能和送气
    weld_set_enable(fd, 0);
    weld_set_supply_gas(fd, 0);

    printf("焊接流程完成\n");
    return 0;
}