概述
纳博特是国内领先的工业机器人控制器厂商，自主研发的开放型 NexDroid 软件平台分离了运控算法层与应用层，让合作伙伴只需关注行业需求，即可开发 3C 电子、医疗、核能、工程机械、风电等行业的专有自动化装备。
二次开发层级
纳博特软件平台提供六个层级的二次开发，用户可按需选择：
| 开发方式 | 说明 | 平台 | 语言 | 入口 |
|---|---|---|---|---|
| 上位机开发 | 脱离示教器，通过 API 直接控制机器人 | Windows / Linux | C++ / C# / Python | 上位机 |
| JSON 协议通信 | 遵循标准 JSON 协议操控控制器 | 跨平台 | 任意语言（TCP Socket） | JSON 协议 |
| 控制器二次开发 | 专有工艺开发、特殊机型支持、插补算法替换 | Linux | C++ | 控制器 |
| 示教器二次开发 | 定制专属 UI/UE，配合控制器实现专有功能 | Linux | Qt / C++ | 示教器 |
| 主站开发 | 控制器退化为工控机，提供实时系统和 EtherCAT 主站 | Linux (RT) | C / C++ | 主站库 |
| ROS 开发 | 控制器作为 ROS Node，按 ROS 协议控制 | Linux | C++ / Python | ROS |
不确定选哪种？参见入门指南的快速决策表，一分钟确定方案。
目标受众
| 角色 | 典型需求 | 推荐开发方式 |
|---|---|---|
| 本体厂商 | 快速客制化控制系统，打造自有品牌 | 控制器 + 示教器二次开发 |
| 集成商 | 开发专有工艺，保护行业知识 | 上位机开发 + JSON 协议 |
| 科研用户 | 高精度运控算法研究，极限性能验证 | 控制器二次开发 + ROS |
| 教育用户 | 培养设计制造机器人的综合能力 | 上位机（Python）+ ROS |
系统架构
纳博特机器人控制系统由以下核心组件构成：
text
┌──────────────┐ ┌──────────────┐
│ 上位机 │ │ 示教器 │
│ （客户软件） │ │ （人机交互） │
└──────┬───────┘ └──────┬───────┘
│ 通信协议/SDK │ 网线
▼ ▼
┌─────────────────────────────────────┐
│ 控制器 │
│ Linux 实时系统 · 工控机 │
│ 运动规划 · 伺服控制 · 程序执行 │
└──────┬──────────────┬───────────────┘
│ EtherCAT │
▼ ▼
┌──────────┐ ┌──────────────┐
│ 伺服驱动器 │ │ IO 模块 │
│ ↓ ↓ ↓ │ │ （继电器/夹爪） │
│ 电机(各轴) │ └──────────────┘
└──────────┘| 组件 | 说明 |
|---|---|
| 控制器 | 运行 Linux 实时系统的工控机，是整个系统的核心。负责运动规划、伺服控制、程序执行。通常安装在电气柜内，无独立显示界面。 |
| 示教器 | 人机交互设备，通过网线连接控制器。操作员在示教器上编写程序、控制机器人、查看状态。 |
| 上位机 | 客户自行开发的软件，通过 SDK 或通信接口控制控制器。与示教器的区别在于上位机可突破示教器功能局限，实现自定义逻辑。 |
| 伺服驱动器 | 接收控制器指令，驱动电机转动。不同轴因负载不同，所需功率不同。 |
| IO 模块 | 输入/输出信号管理，控制继电器、夹爪、传感器等外围设备。 |
调试环境： 开发测试时，可使用虚拟伺服和虚拟 IO 在无真实硬件的环境中模拟运行。
主要内容
Demo 示例
纳博特 Demo 示例提供了多个基于纳博特控制器典型应用的 Demo，支持 C、C++、Qt、C#、Python、ROS 等环境，用户可以在常见的开发环境中进行快速演示。Demo 内容覆盖机械臂的各种基础操作和高级功能，包括坐标系操作、力控、抓取、IO 功能、外部轴控制、ModbusRTU 通信、样条曲线运动、角度透传、在线编程以及算法等，使用户可以快速掌握各种 API 接口的应用。
二次开发接口
纳博特二次开发接口（NexDroidAPI）将机械臂复杂功能进行接口化封装，用户无需底层开发即可使用机械臂的高级控制功能，降低了开发门槛。接口支持 C、C++、Qt、C#、Python、JSON、ROS 等开发环境，充分满足任意环境的部署需求。每份接口文档涵盖详细的接口说明、参数解释和示例代码，用户可以全面了解每个接口的功能和用法。
→ 入口：上位机 · JSON 协议 · 控制器 · 示教器
相关资源下载
软件二次开发资源包提供了 API 接口包、SDK 包、ROS 包等下载资源，含版本号、平台兼容矩阵和校验信息。基于软件包用户可以便捷地进行二次开发，快速进行应用部署。
→ 下载 SDK
技术支持
- 遇到问题先查阅常见问题
- 官网：https://www.inexbot.com/
- 视频教程：纳博特运动控制 - 哔哩哔哩
- 技术支持邮箱：sales@inexbot.com
- 关注微信公众号、微信小程序获取最新资讯和产品手册