OPCUA

概述

OPC UA（Open Platform Communications Unified Architecture）是一种工业自动化领域的跨平台通信协议，支持数据访问、报警与事件、历史数据等功能。本控制器支持作为 OPC UA 客户端连接远程服务器，同时也可作为 OPC UA 服务器供其他设备访问，实现双向数据交互。

核心功能

功能	说明
连接管理	支持客户端/服务器双模式，可独立启停
节点读写	读写 OPC UA 服务器中的变量节点
订阅监控	订阅节点数据变化，实时推送更新
安全认证	支持用户名/密码认证方式

工作模式

客户端模式：控制器作为 OPC UA 客户端，连接外部 OPC UA 服务器，读写对方提供的变量节点
服务器模式：控制器作为 OPC UA 服务器，开放本地变量供外部客户端访问

上位机设置 OPCUA 参数

命令字： 0x7350

参数说明

字段	类型	必填	描述
client	object	否	客户端参数
client.enable	bool	是	客户端连接使能，true-开启，false-关闭
client.ip	string	是	OPC UA 服务器 IP 地址
client.port	int	是	服务器端口号，范围 [0, 65535]，默认 4840
client.resource	string	否	服务器资源路径/名称
client.username	string	否	登录用户名（需服务器支持）
client.password	string	否	登录密码
client.security	string	否	安全策略，可选 "None" / "Basic256Sha256" / "Basic128Rsa15"
server	object	否	服务器参数
server.enable	bool	是	服务器使能，true-开启，false-关闭
server.ip	string	是	控制器用作服务器时的 IP 地址
server.port	int	是	服务器端口号，范围 [0, 65535]，默认 4840

配置说明

client.enable 和 server.enable 可以同时开启，控制器将同时运行客户端和服务端
客户端模式下，client.ip 和 client.port 必须指向有效的 OPC UA 服务器
若服务器需要认证，需同时填写 client.username 和 client.password
安全策略选择需与目标服务器支持的策略一致

请求示例

json

{
  "client":
  {
    "enable": true,
    "ip": "192.168.1.240",
    "port": 49400,
    "resource": "ProsysServer",
    "username": "admin",
    "password": "123456",
    "security": "None"
  },
  "server":
  {
    "enable": true,
    "ip": "192.168.0.229",
    "port": 4840
  }
}

上位机查询 OPCUA 参数

命令字： 0x7351

请求示例

json

{}

控制器回复上位机 OPCUA 参数

命令字： 0x7352

参数说明

字段	类型	描述
client	object	客户端参数
client.enable	bool	连接使能
client.ip	string	服务器 IP 地址
client.port	int	端口号
client.resource	string	服务器名称
client.connected	bool	客户端连接状态，true-已连接，false-未连接
server	object	服务器参数
server.enable	bool	服务器使能
server.ip	string	控制器用作服务器时的 IP 地址
server.port	int	端口号
server.connected	bool	是否有客户端连接，true-有客户端连接，false-无连接

响应示例

json

{
  "client":
  {
    "enable": true,
    "ip": "192.168.1.240",
    "port": 49400,
    "resource": "ProsysServer",
    "connected": true
  },
  "server":
  {
    "enable": true,
    "ip": "192.168.0.229",
    "port": 4840,
    "connected": false
  }
}

OPC UA 节点读写

控制器作为客户端连接 OPC UA 服务器后，可读写服务器中的变量节点。

上位机请求读取节点

命令字： 0x7353

参数说明

字段	类型	必填	描述
nodeId	string	是	目标节点的 NodeId，如 "ns=2;s=Temperature"
nodeIdType	int	否	NodeId 类型，0-字符串，1-数字，2-GUID，3-Opaque，默认 0
namespace	int	否	命名空间索引，默认 0

节点标识说明

OPC UA 节点通过以下方式定位：

标识方式	格式示例	说明
字符串 ID	`ns=2;s=MyVariable`	使用字符串标识
数字 ID	`ns=2;i=1001`	使用数字标识
GUID	`ns=2;g=ABC123...`	使用 GUID
浏览路径	`/Objects/MyDevice/Temperature`	使用路径浏览

请求示例

json

{
  "nodeId": "ns=2;s=Temperature",
  "nodeIdType": 0,
  "namespace": 2
}

控制器回复节点读取结果

命令字： 0x7354

参数说明

字段	类型	描述
nodeId	string	读取的节点 ID
value	variant	节点当前值
dataType	string	数据类型，如 "Int32" / "Double" / "Boolean" / "String"
timestamp	string	数据时间戳（ISO 8601 格式）
status	int	读取状态，0-成功，非0-失败
errorMsg	string	错误信息（仅失败时返回）

响应示例

json

{
  "nodeId": "ns=2;s=Temperature",
  "value": 25.6,
  "dataType": "Double",
  "timestamp": "2024-03-15T10:30:00Z",
  "status": 0
}

上位机请求写入节点

命令字： 0x7355

参数说明

字段	类型	必填	描述
nodeId	string	是	目标节点的 NodeId
value	variant	是	要写入的值
dataType	string	是	写入值的数据类型

请求示例

json

{
  "nodeId": "ns=2;s=SetPoint",
  "value": 100.0,
  "dataType": "Double"
}

控制器回复节点写入结果

命令字： 0x7356

参数说明

字段	类型	描述
nodeId	string	写入的节点 ID
status	int	写入状态，0-成功，非0-失败
errorMsg	string	错误信息（仅失败时返回）

响应示例

json

{
  "nodeId": "ns=2;s=SetPoint",
  "status": 0
}

批量读写节点

命令字： 0x7357

参数说明

字段	类型	必填	描述
operations	object[]	是	批量操作列表
operations[].opType	string	是	操作类型，"read"-读取，"write"-写入
operations[].nodeId	string	是	节点 ID
operations[].value	variant	否	写入值（opType="write" 时必填）

请求示例

json

{
  "operations": [
    { "opType": "read", "nodeId": "ns=2;s=Temperature" },
    { "opType": "read", "nodeId": "ns=2;s=Pressure" },
    { "opType": "write", "nodeId": "ns=2;s=SetPoint", "value": 50.0 }
  ]
}

OPC UA 订阅机制

订阅功能允许控制器持续监控 OPC UA 服务器中的指定节点，当节点值发生变化时，服务器主动推送更新数据，无需轮询。

上位机创建订阅

命令字： 0x7358

参数说明

字段	类型	必填	描述
subscriptionId	string	是	订阅唯一标识符，用于后续管理
publishingInterval	int	是	发布间隔（毫秒），服务器以此周期检查并推送变化数据
lifetimeCount	int	否	订阅生存周期计数，默认 10000
maxKeepAliveCount	int	否	最大保活计数，默认 3000
monitoredItems	object[]	是	监控项列表
monitoredItems[].nodeId	string	是	要监控的节点 ID
monitoredItems[].samplingInterval	int	是	采样间隔（毫秒）
monitoredItems[].queueSize	int	否	队列大小，默认 1
monitoredItems[].discardOldest	bool	否	队列满时是否丢弃最旧数据，默认 true
monitoredItems[].deadbandType	int	否	死区类型，0-无，1-绝对值，2-百分比
monitoredItems[].deadbandValue	double	否	死区值，仅当值变化超过此阈值时才触发通知

订阅参数建议

参数	推荐值	说明
publishingInterval	100~1000 ms	发布周期，越小实时性越好但网络负载越大
samplingInterval	publishingInterval 的 1/2 ~ 1/5	采样周期应小于发布周期
queueSize	1~10	数据变化队列，应对突发变化
lifetimeCount	≥ 3 × maxKeepAliveCount	订阅有效期，超时无保活则自动清理
deadbandValue	根据精度需求设定	变化阈值，过滤微小波动

请求示例

json

{
  "subscriptionId": "sub_temp_001",
  "publishingInterval": 200,
  "lifetimeCount": 10000,
  "maxKeepAliveCount": 3000,
  "monitoredItems": [
    {
      "nodeId": "ns=2;s=Temperature",
      "samplingInterval": 100,
      "queueSize": 5,
      "discardOldest": true,
      "deadbandType": 1,
      "deadbandValue": 0.5
    },
    {
      "nodeId": "ns=2;s=Pressure",
      "samplingInterval": 200,
      "queueSize": 1
    }
  ]
}

控制器上报订阅数据

命令字： 0x7359

当订阅的节点数据发生变化时，控制器主动推送数据至上位机。

参数说明

字段	类型	描述
subscriptionId	string	订阅 ID
dataChanges	object[]	变化的数据列表
dataChanges[].nodeId	string	节点 ID
dataChanges[].value	variant	节点当前值
dataChanges[].timestamp	string	时间戳
sequenceNumber	int	序列号，递增

响应示例

json

{
  "subscriptionId": "sub_temp_001",
  "dataChanges": [
    {
      "nodeId": "ns=2;s=Temperature",
      "value": 26.8,
      "timestamp": "2024-03-15T10:30:01Z"
    }
  ],
  "sequenceNumber": 42
}

上位机修改订阅

命令字： 0x735A

修改已有订阅的监控项或发布参数。

参数说明

字段	类型	必填	描述
subscriptionId	string	是	要修改的订阅 ID
publishingInterval	int	否	新的发布间隔
addItems	object[]	否	新增监控项列表
removeItems	string[]	否	移除监控项的 nodeId 列表

请求示例

json

{
  "subscriptionId": "sub_temp_001",
  "publishingInterval": 500,
  "addItems": [
    { "nodeId": "ns=2;s=Humidity", "samplingInterval": 500 }
  ],
  "removeItems": ["ns=2;s=Pressure"]
}

上位机删除订阅

命令字： 0x735B

停止并删除指定订阅。

参数说明

字段	类型	必填	描述
subscriptionId	string	是	要删除的订阅 ID

请求示例

json

{
  "subscriptionId": "sub_temp_001"
}

连接状态管理

控制器主动上报连接状态

命令字： 0x735C

当 OPC UA 客户端或服务器连接状态发生变化时，控制器主动推送状态更新。

参数说明

字段	类型	描述
role	string	角色，"client" / "server"
status	int	状态码：0-已断开，1-连接中，2-已连接，3-连接失败
errorMsg	string	错误描述（连接失败时返回）
timestamp	string	状态变化时间

响应示例

json

{
  "role": "client",
  "status": 2,
  "timestamp": "2024-03-15T10:29:55Z"
}

常见问题

连接失败排查

现象	可能原因	解决方案
客户端无法连接	IP/端口错误	检查 `client.ip` 和 `client.port` 是否正确
客户端无法连接	安全策略不匹配	确认 `client.security` 与服务器一致
客户端无法连接	网络不通	用 ping 测试网络连通性
节点读取失败	NodeId 格式错误	确认 `nodeId` 格式，如 `ns=2;s=xxx`
节点读取失败	命名空间索引错误	确认 `namespace` 值匹配服务器实际命名空间
写入失败	权限不足	确认服务器对目标节点开放了写入权限
订阅无数据推送	发布间隔过大	减小 `publishingInterval` 值
订阅无数据推送	死区设置过大	减小 `deadbandValue` 或关闭死区

性能建议

批量操作优先使用批量读写命令（0x7357），减少通信开销
订阅监控项不宜过多，建议单个订阅不超过 50 个节点
采样间隔应根据数据变化频率合理设置，避免过度采样
发布间隔不宜过小，推荐 100ms ~ 1000ms

01.文档

01.环境搭建

02.接口

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.文档

03.示例

04.参考

01.文档

03.示例

02.基础应用

03.进阶应用

04.参考

01.协议

02.6000-端口通讯(2207)

01.运动控制

02.状态控制

03.工艺

04.作业文件

05.外部控制与通讯方式

06.其他

02.参考

01.协议

01.系统

02.机器人

01.参数设置

03.程序

02.程序-指令增删改查

04.外设_通讯

05.工艺

02.参考

02.自定义指令

01.示教器实现

02.控制器实现

01.文档

04.参考

01.文档

04.参考

OPCUA ​

概述 ​

核心功能 ​

工作模式 ​

上位机设置 OPCUA 参数 ​

参数说明 ​

配置说明 ​

请求示例 ​

上位机查询 OPCUA 参数 ​

请求示例 ​

控制器回复上位机 OPCUA 参数 ​

参数说明 ​

响应示例 ​

OPC UA 节点读写 ​

上位机请求读取节点 ​

参数说明 ​

节点标识说明 ​

请求示例 ​

控制器回复节点读取结果 ​

参数说明 ​

响应示例 ​

上位机请求写入节点 ​

参数说明 ​

请求示例 ​

控制器回复节点写入结果 ​

参数说明 ​

响应示例 ​

批量读写节点 ​

参数说明 ​

请求示例 ​

OPC UA 订阅机制 ​

上位机创建订阅 ​

参数说明 ​

订阅参数建议 ​

请求示例 ​

控制器上报订阅数据 ​

参数说明 ​

响应示例 ​

上位机修改订阅 ​

参数说明 ​

OPCUA

概述

核心功能

工作模式

上位机设置 OPCUA 参数

参数说明

配置说明

请求示例

上位机查询 OPCUA 参数

请求示例

控制器回复上位机 OPCUA 参数

参数说明

响应示例

OPC UA 节点读写

上位机请求读取节点

参数说明

节点标识说明

请求示例

控制器回复节点读取结果

参数说明

响应示例

上位机请求写入节点

参数说明

请求示例

控制器回复节点写入结果

参数说明

响应示例

批量读写节点

参数说明

请求示例

OPC UA 订阅机制

上位机创建订阅

参数说明

订阅参数建议

请求示例

控制器上报订阅数据

参数说明

响应示例

上位机修改订阅

参数说明

请求示例

上位机删除订阅

参数说明

请求示例

连接状态管理

控制器主动上报连接状态

参数说明

响应示例

常见问题

连接失败排查

性能建议