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八、队列运动模式（Python） ​

本页对应 C++ 版。函数名与参数顺序与 C++ 完全一致（Python SDK 由 C++ 经 SWIG 生成），差异只在两处：

  1. 返回值形态：C++ 用引用参数回填数据；Python 的返回形态由 SWIG 绑定决定，逐接口实测，不按类型推断。
  2. 少数接口在 Python 中不可直接调用（绑定缺陷），页面内已逐个标注。

本页共 20 个接口，其中 20 个在 Python SDK 中存在。

使用说明 ​

8.1 队列模式控制 ​

queue_motion_set_status / queue_motion_set_status_robot ​

打开/关闭队列运动模式。打开或关闭都将清空远端队列。

queue_motion_set_status

python
def queue_motion_set_status(socketFd, status):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

queue_motion_set_status_robot

python
def queue_motion_set_status_robot(socketFd, robotNum, status):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

queue_motion_get_status / queue_motion_get_status_robot ​

查询队列运动模式状态。

queue_motion_get_status

python
def queue_motion_get_status(socketFd, status):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_get_status(fd, False)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_get_status_robot

python
def queue_motion_get_status_robot(socketFd, robotNum, status):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_get_status_robot(fd, 1, False)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_clear_Data / queue_motion_clear_Data_robot ​

清空缓存的运动队列数据。

queue_motion_clear_Data

python
def queue_motion_clear_Data(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_clear_Data(fd)
print(ret)

queue_motion_clear_Data_robot

python
def queue_motion_clear_Data_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_clear_Data_robot(fd, 1)
print(ret)

queue_motion_size / queue_motion_size_robot ​

查询队列长度。

queue_motion_size

python
def queue_motion_size(socketFd, size):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_size(fd, 0)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_size_robot

python
def queue_motion_size_robot(socketFd, robotNum, size):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_size_robot(fd, 1, 0)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_get_queuelen / queue_motion_get_queuelen_robot ​

查询队列剩余指令数。

queue_motion_get_queuelen

python
def queue_motion_get_queuelen(socketFd, len):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_get_queuelen(fd, 0)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_get_queuelen_robot

python
def queue_motion_get_queuelen_robot(socketFd, robotNum, len):

返回值：list，共 2 个元素，形如 [结果码, 数据...]。下标 0 是结果码，下标 1 是出参值。（实测为 list 而非 tuple，解包写法 ret, val = ... 同样可用。）

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret, val = nrc.queue_motion_get_queuelen_robot(fd, 1, 0)
print(ret, val)      # 返回 list，可直接解包

queue_motion_send_to_controller / queue_motion_send_to_controller_robot ​

发送队列数据到控制器。size: [0,31]，0=全部发送。

queue_motion_send_to_controller

python
def queue_motion_send_to_controller(socketFd, size, isContinue=False):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。数据通过出参容器原地填充——先创建容器对象传入，调用成功后用 list(obj) 读取。

queue_motion_send_to_controller_robot

python
def queue_motion_send_to_controller_robot(socketFd, robotNum, size, isContinue=False):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。数据通过出参容器原地填充——先创建容器对象传入，调用成功后用 list(obj) 读取。

queue_motion_suspend / queue_motion_suspend_robot ​

暂停连续运动。

queue_motion_suspend

python
def queue_motion_suspend(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_suspend(fd)
print(ret)

queue_motion_suspend_robot

python
def queue_motion_suspend_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_suspend_robot(fd, 1)
print(ret)

queue_motion_restart / queue_motion_restart_robot ​

暂停后重启队列运动。

queue_motion_restart

python
def queue_motion_restart(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_restart(fd)
print(ret)

queue_motion_restart_robot

python
def queue_motion_restart_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_restart_robot(fd, 1)
print(ret)

queue_motion_stop / queue_motion_stop_robot ​

停止连续运动（已废弃，建议用 stop_not_power_off）。

queue_motion_stop

python
def queue_motion_stop(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_stop(fd)
print(ret)

queue_motion_stop_robot

python
def queue_motion_stop_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_stop_robot(fd, 1)
print(ret)

queue_motion_stop_not_power_off / queue_motion_stop_not_power_off_robot ​

停止连续运动（保持上电）。

queue_motion_stop_not_power_off

python
def queue_motion_stop_not_power_off(socketFd):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_stop_not_power_off(fd)
print(ret)

queue_motion_stop_not_power_off_robot

python
def queue_motion_stop_not_power_off_robot(socketFd, robotNum):

返回值：int 结果码（0 成功，负数为错误码）。本接口无数据出参。

示例：

python
import nrc_interface as nrc

fd = nrc.connect_robot("192.168.1.13", "6001")
ret = nrc.queue_motion_stop_not_power_off_robot(fd, 1)
print(ret)

8.2 队列运动指令插入 ​

MoveCmd ​

push_back_move* 系列都收一个 MoveCmd（nrc_define.h），字段如下：

字段类型默认说明
targetPosTypePosTypedata(0)点位类型：data＝自定义数组，P/AP/GP/GE＝系统点位
targetPosValuevector<double>长度 14目标位置。前 7 位本体关节，后 7 位外部轴；data 类型必须填
targetPosNamestring空用系统点位时填名称，如 "GP0001"（仅作业文件模式有效）
coordint0坐标类型：0 关节 / 1 直角 / 2 工具 / 3 用户
velocitydouble50速度
velocitySyncdouble0外部轴速度同步值
acc / decdouble50加速度 / 减速度
plint0平滑等级
timeint0提前执行时间
toolNumint0该点位使用的工具手编号；运行时机器人当前工具手与此不一致 → 报错
userNumint0该点位使用的用户坐标编号；运行时机器人当前用户坐标与此不一致 → 报错
configurationint0形态（关节解的分支）
posidtypeint00＝一级变量（GP0001），1＝二级变量（GP[I001]）
spinint0仅 MOVCA 用：0 姿态不变 / 1 六轴不转 / 2 六轴旋转
parasyncboolfalse外部轴是否同步

工具手 / 用户坐标必须与机器人当前值一致，否则运行时报错

MoveCmd.toolNum / userNum 是该点位所属的工具手编号和用户坐标编号，不是「用不用工具」的开关。运行到这个点时，控制器会比对机器人当前的工具手 / 用户坐标：

  • 一致：正常执行，按该工具/用户坐标换算；
  • 不一致：直接报错，不会自动切换过去。

因此队列里的点位要用哪把工具、哪个用户坐标，就把对应编号显式填进去；不要在示教器上临时切了工具/用户坐标再跑同一条队列。切换后要么同步修改队列里的编号，要么重新下发。

Python 中定义：nrc_interface.MoveCmd（构造：nrc.MoveCmd()）。

可用字段（共 16 个，实测 dir()）：

acc、configuration、coord、dec、parasync、pl、posidtype、spin、targetPosName、targetPosType、targetPosValue、time、toolNum、userNum、velocity、velocitySync

8.3 队列工艺指令插入 ​

8.4 队列逻辑控制指令插入 ​

8.5 队列轴控制指令插入 ​

8.6 队列多机协调指令插入 ​